一种工业机械手的制作方法

本技术涉及机械手，具体涉及一种工业机械手。

背景技术：

1、工业机械手是在机械化和自动化生产中一种新型的机械设备，在自动化生产过程中使用一种具有抓取和移动的自动化设备，主要是能在生产过程中模拟人的动作来完成工作，像可代替人员搬运重大物件或进入高温、有毒、易爆炸和具有放射性等环境中去工作，代替人完成危险、枯燥的工作，相对减轻人力劳动强度，提高劳动生产力。

2、现有的工业机械手在夹持大型环形结构件时，稳定性较差，难以将大型环形结构件顺利对齐到安装位置上。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业机械手，可平移、旋转，并且拥有两个臂主体，能稳定夹持住大型环形结构件，将其顺利对齐到安装位置上。

2、本实用新型提供了一种工业机械手，所述工业机械手包括导轨座、安装在所述导轨座上的滑块座、安装在所述滑块座上的旋转座和安装在所述旋转座上的两个臂主体，两个所述臂主体左右对称设置，两个所述臂主体之间基于连杆固定连接；

3、任一所述臂主体包括依次转动连接的基臂、大臂、小臂、腕关节和机械爪，所述基臂固定设置在所述旋转座上，所述基臂固定设置有第一电机，所述第一电机的输出轴与所述大臂固定连接，所述大臂固定设置有第二电机，所述第二电机的输出轴与所述小臂固定连接，所述小臂固定设置有第三电机，所述第三电机的输出轴与所述腕关节固定连接，所述腕关节固定设置有第四电机，所述第四电机的输出轴与所述机械爪固定连接。

4、具体的，所述机械爪为二指夹爪。

5、具体的，所述连杆包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，两个所述基臂之间基于所述第一连杆固定连接，两个所述大臂之间基于所述第二连杆固定连接，两个所述小臂之间基于所述第三连杆固定连接，两个所述腕关节之间基于所述第四连杆固定连接。

6、具体的，所述导轨座固定设置有两条平行的导轨，所述滑块座对应开设有两条平行的滑槽，所述导轨和所述滑槽滑动配合。

7、具体的，所述导轨上涂抹有润滑油或润滑脂。

8、具体的，所述导轨座设置有滑块座驱动机构，所述滑块座驱动机构包括第五电机、丝杠轴和丝杠滑块，所述丝杠轴转动设置在所述导轨座上，所述丝杠轴与所述导轨平行；所述第五电机固定设置在所述导轨座上，所述第五电机的输出轴与所述丝杠轴固定连接；所述丝杠滑块固定设置在所述滑块座的侧面，所述丝杠轴穿设在所述丝杠滑块中，所述丝杠轴与所述丝杠滑块基于螺纹配合。

9、具体的，所述滑块座驱动机构有两套，两套所述滑块座驱动机构对称分布在所述滑块座的两侧。

10、具体的，所述旋转座包括第六电机、内环体、外环体和承载盘，所述第六电机位于所述内环体的内侧，所述第六电机与所述滑块座固定连接，所述第六电机的输出轴与所述承载盘固定连接，所述内环体与所述滑块座固定连接，所述外环体与所述承载盘基于连接柱固定连接，所述外环体套设在所述内环体外，所述外环体与所述内环体滑动配合，所述臂主体安装在所述承载盘上。

11、具体的，所述外环体与所述内环体之间设置有滚柱或滚珠。

12、具体的，所述外环体与所述内环体之间涂抹有润滑油或润滑脂。

13、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

14、本实用新型的工业机械手中，滑块座可在导轨座上滑动，获得平移距离；旋转座可以转动，使两个臂主体获得旋转角度；两个臂主体左右对称分布，并且两个臂主体基于连杆固定连接，任一臂主体包括依次转动连接的基臂、大臂、小臂、腕关节和机械爪，每个转动连接部位均设置有电机驱动，转动灵活、强劲有力；两个臂主体共同配合可以稳定地夹持住大型环形结构件，再配合导轨座、滑块座以及旋转座，能将大型环形结构件顺利对齐到安装位置上。

技术特征：

1.一种工业机械手，其特征在于，所述工业机械手包括导轨座、安装在所述导轨座上的滑块座、安装在所述滑块座上的旋转座和安装在所述旋转座上的两个臂主体，两个所述臂主体左右对称设置，两个所述臂主体之间基于连杆固定连接；

2.如权利要求1所述的工业机械手，其特征在于，所述机械爪为二指夹爪。

3.如权利要求1所述的工业机械手，其特征在于，所述连杆包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，两个所述基臂之间基于所述第一连杆固定连接，两个所述大臂之间基于所述第二连杆固定连接，两个所述小臂之间基于所述第三连杆固定连接，两个所述腕关节之间基于所述第四连杆固定连接。

4.如权利要求1所述的工业机械手，其特征在于，所述导轨座固定设置有两条平行的导轨，所述滑块座对应开设有两条平行的滑槽，所述导轨和所述滑槽滑动配合。

5.如权利要求4所述的工业机械手，其特征在于，所述导轨上涂抹有润滑油或润滑脂。

6.如权利要求4所述的工业机械手，其特征在于，所述导轨座设置有滑块座驱动机构，所述滑块座驱动机构包括第五电机、丝杠轴和丝杠滑块，所述丝杠轴转动设置在所述导轨座上，所述丝杠轴与所述导轨平行；所述第五电机固定设置在所述导轨座上，所述第五电机的输出轴与所述丝杠轴固定连接；所述丝杠滑块固定设置在所述滑块座的侧面，所述丝杠轴穿设在所述丝杠滑块中，所述丝杠轴与所述丝杠滑块基于螺纹配合。

7.如权利要求6所述的工业机械手，其特征在于，所述滑块座驱动机构有两套，两套所述滑块座驱动机构对称分布在所述滑块座的两侧。

8.如权利要求1所述的工业机械手，其特征在于，所述旋转座包括第六电机、内环体、外环体和承载盘，所述第六电机位于所述内环体的内侧，所述第六电机与所述滑块座固定连接，所述第六电机的输出轴与所述承载盘固定连接，所述内环体与所述滑块座固定连接，所述外环体与所述承载盘基于连接柱固定连接，所述外环体套设在所述内环体外，所述外环体与所述内环体滑动配合，所述臂主体安装在所述承载盘上。

9.如权利要求8所述的工业机械手，其特征在于，所述外环体与所述内环体之间设置有滚柱或滚珠。

10.如权利要求8所述的工业机械手，其特征在于，所述外环体与所述内环体之间涂抹有润滑油或润滑脂。

技术总结
本技术公开了一种工业机械手，涉及机械手技术领域，包括导轨座、安装在导轨座上的滑块座、安装在滑块座上的旋转座和安装在旋转座上的两个臂主体，两个臂主体左右对称，两个臂主体基于连杆固定连接；任一臂主体包括依次转动连接的基臂、大臂、小臂、腕关节和机械爪，基臂固定在旋转座上，基臂固定有第一电机，第一电机的输出轴与大臂固定连接，大臂固定有第二电机，第二电机的输出轴与小臂固定连接，小臂固定有第三电机，第三电机的输出轴与腕关节固定连接，腕关节固定有第四电机，第四电机的输出轴与机械爪固定连接。本技术的工业机械手，可平移、旋转，有两个臂主体，能稳定夹持大型环形结构件，将其顺利对齐到安装位置上。

技术研发人员：徐路升,谢应胜,黄志映
受保护的技术使用者：工业富联（佛山）产业示范基地有限公司
技术研发日：20230717
技术公布日：2024/1/13