一种全自动工业机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械领域，特别是指一种全自动工业机械手。
【背景技术】
[0002]传随科学技术发展，自动化是现代经济的重要组成部分，自动化流水线也逐渐将人从单一重复的劳动中解放出来，机械手将取代人手完成重复性的动作。将机械手运用到自动化生产中，不仅降低了人工成本，还提高了生产效率。
【实用新型内容】
[0003]针对机械手结构复杂、制造成本高的问题，本实用新型提出一种全自动工业机械手，其结构简单，运动轨迹稳定；其技术方案如下:
[0004]一种全自动工业机械手，其包括基座、设置在所述基座上的第一伺服电机和水平位移机构；
[0005]所述水平位移机构上固定有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴连接有第一机械手臂，所述第一机械手臂的另一端设置有第三伺服电机；第三伺服电机的输出轴上连接有第二机械臂，所述第二机械臂的另一端设置有用于抓取零件的抓头机构；
[0006]所述全自动工业机械手还包括一辅助连杆机构，所述辅助连杆机构的第一杆和第二杆固定连接，且连接处固定于所述第三伺服电机的输出轴上，所述第一杆和第二杆上分别铰接有第三杆和第四杆，所述第三杆和第四杆又分别铰接于所述水平位移机构上和所述抓头机构上；
[0007]所述抓头机构包括一水平抓盘和水平抓盘调整架，所述水平抓盘调整架包括固定在一起的调整边和固定边；所述调整边、第二机械臂、第二杆和第四杆围成一可变形四边形，所述固定边上固定所述水平抓盘。
[0008]优选地，所述水平位移机构上还固定有平衡装置。
[0009]优选地，所述抓头机构包括第四伺服电机，所述第四伺服电机的输出轴连接有一控制所述水平抓盘夹紧与松开的旋转机构。
[0010]优选地，所述水平抓盘调整架为三根杆件围成的密封三角形。
[0011]本实用新型的机械手组件均为通用组件，结构简单，造价低，可适用于自动化车间的工位转移、货物抓取等自动化需求。
【附图说明】
[0012]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1为本实用新型优选实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0015]如图1所示的全自动工业机械手包括基座1、设置在基座I上的第一伺服电机2和水平位移机构3 ;所述水平位移机构3上固定有第二伺服电机4，所述第二伺服电机4的输出轴连接有第一机械手臂6，所述第一机械手臂6的另一端设置有第三伺服电机7 ;第三伺服电机7的输出轴上连接有第二机械臂9，所述第二机械臂9的另一端设置有用于抓取零件的抓头机构；所述全自动工业机械手还包括一辅助连杆机构8，所述辅助连杆机构8的第一杆和第二杆14固定连接，且连接处固定于所述第三伺服电机7的输出轴上，所述第一杆和第二杆14上分别铰接有第三杆和第四杆15，所述第三杆和第四杆15又分别铰接于所述水平位移机构上3和所述抓头机构上；所述抓头机构包括一水平抓盘11和水平抓盘调整架，所述水平抓盘调整架包括固定在一起的调整边12和固定边13 ;所述调整边12、第二机械臂9、第二杆14和第四杆15围成一可变形四边形，所述固定边13上固定所述水平抓盘11。
[0016]使用时，第一伺服电机2驱动水平位移机构3到指定位置，水平位移机构3上的第二伺服电机4驱动第一机械手臂6在垂直方向上旋转到指定角度；之后或同时，第一机械手臂6另一端的第三伺服电机7驱动第二机械臂9转动，使抓头机构运行到指定位置。当第二伺服电机4和第三伺服电机7按照一定速度运动时，第一机械手臂6和第二机械臂9将按照指定的曲线运转，从而控制整个机械手的上升下降，以及上升和下降的效率和柔和度。
[0017]为了保持抓头机构在转动中一直处于水平状态，设置辅助连杆机构8，使各机械臂受力均衡。所述水平位移机构3上还固定有平衡装置5，主要起平衡机械臂和抓载物体的作用，同时对机械臂的过冲进行缓冲。
[0018]抓头机构还包括第四伺服电机10，第四伺服电机10的输出轴连接有一控制所述水平抓盘11夹紧与松开的旋转机构。当水平抓盘11运动到指定位置时，第四伺服电机10驱动旋转机构旋转，从而带动水平抓盘11将零件夹紧，取走；当走到另一个指定位置时，第四伺服电机10驱动旋转机构反向旋转，带动水平抓盘11张开，将零件放下。
[0019]在本实用新型的实施例中，如图所示，水平抓盘调整架为三根杆件围成的密封三角形。当然也可为钢片等结构，只需起到带动调整水平抓盘的位置和固定水平抓盘的作用即可。
[0020]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种全自动工业机械手，其特征在于，其包括基座、设置在所述基座上的第一伺服电机和水平位移机构； 所述水平位移机构上固定有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴连接有第一机械手臂，所述第一机械手臂的另一端设置有第三伺服电机；第三伺服电机的输出轴上连接有第二机械臂，所述第二机械臂的另一端设置有用于抓取零件的抓头机构； 所述全自动工业机械手还包括一辅助连杆机构，所述辅助连杆机构的第一杆和第二杆固定连接，且连接处固定于所述第三伺服电机的输出轴上，所述第一杆和第二杆上分别铰接有第三杆和第四杆，所述第三杆和第四杆又分别铰接于所述水平位移机构上和所述抓头机构上； 所述抓头机构包括一水平抓盘和水平抓盘调整架，所述水平抓盘调整架包括固定在一起的调整边和固定边；所述调整边、第二机械臂、第二杆和第四杆围成一可变形四边形，所述固定边上固定所述水平抓盘。2.如权利要求1所述的全自动工业机械手，其特征在于，所述水平位移机构上还固定有平衡装置。3.如权利要求1所述的全自动工业机械手，其特征在于，所述抓头机构包括第四伺服电机，所述第四伺服电机的输出轴连接有一控制所述水平抓盘夹紧与松开的旋转机构。4.如权利要求1所述的全自动工业机械手，其特征在于，所述水平抓盘调整架为三根杆件围成的密封三角形。
【专利摘要】本实用新型提出一种全自动工业机械手，其包括基座、设置在基座上的第一伺服电机和水平位移机构；水平位移机构上固定有第二伺服电机，第二伺服电机的输出轴连接有第一机械手臂，第一机械手臂的另一端设置有第三伺服电机；第三伺服电机的输出轴上连接有第二机械臂，第二机械臂的另一端设置有用于抓取零件的抓头机构；全自动工业机械手还包括一保持抓头机构水平的辅助连杆机构；抓头机构又包括一水平抓盘和水平抓盘调整架，水平抓盘调整架包括固定在一起的调整边和固定边。该机械手组件均为通用组件，结构简单，造价低，可适用于自动化车间的工位转移、货物抓取等自动化需求。
【IPC分类】B25J9/00
【公开号】CN204819496
【申请号】CN201520486058
【发明人】王根发
【申请人】王根发
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年7月3日