仿生手及其弹奏方法、控制装置与流程

本发明涉及仿生手，特别涉及一种仿生手及其弹奏方法、控制装置。

背景技术：

1、现有仿生手的各个手指由独立的驱动马达控制屈伸，手指的弯曲角度由控制屈伸的肌电信号决定。

2、然而，在某些特定的应用场景，如弹琴场景中，仿生手无法快速响应佩戴者的所有肌电信号以控制所有手指快速地运动，只能依次响应单个手指的肌电信号，简单地控制单指做出按压琴键的动作，导致弹琴演奏非常费劲、准确度较低、节奏缓慢，佩戴者因此难以持续坚持使用仿生手进行弹琴训练，用户体验不佳。

技术实现思路

1、本发明的主要目的是提出一种仿生手及其弹奏方法、控制装置，旨在解决仿生手弹琴时响应速度较慢的问题。

2、为实现上述目的，本发明提出一种仿生手的弹奏方法，所述仿生手包括若干手指，所述仿生手的弹奏方法包括：

3、根据弹奏的音符识别到乐谱时，控制所述仿生手进入半自动弹奏模式；以及

4、在所述半自动弹奏模式下根据所述乐谱和残臂表面的肌电信号控制相对应的手指进行弹奏。

5、优选地，所述在所述半自动弹奏模式下根据所述乐谱和残臂表面的肌电信号控制相对应的手指进行弹奏包括：

6、根据所述乐谱获取相应的预设弹奏信息，所述预设弹奏信息包括弯曲角度、弯曲速度和弯曲力度；以及

7、根据所述肌电信号控制相对应的手指按照所述预设弹奏信息进行弹奏。

8、优选地，在所述半自动弹奏模式下根据所述乐谱和残臂表面的肌电信号控制相对应的手指进行弹奏之后，所述仿生手的弹奏方法还包括：

9、判断弹奏的音符是否符合预设要求；

10、在弹奏的音符符合所述预设要求时，控制所述仿生手从所述半自动弹奏模式切换至全自动弹奏模式；

11、在所述全自动弹奏模式下根据所述乐谱控制所述手指进行弹奏；以及

12、在弹奏的音符不符合所述预设要求时，继续在所述半自动弹奏模式下控制所述手指进行弹奏。

13、优选地，在所述半自动弹奏模式下根据所述乐谱和残臂表面的肌电信号控制相对应的手指进行弹奏之后，所述仿生手的弹奏方法还包括：

14、判断弹奏的音符是否符合预设要求；

15、在弹奏的音符符合所述预设要求时，继续在所述半自动弹奏模式下控制所述手指进行弹奏；

16、在弹奏的音符不符合所述预设要求时，控制所述仿生手从所述半自动弹奏模式切换至普通弹奏模式；以及

17、在所述普通弹奏模式下根据所述肌电信号控制所述手指进行弹奏。

18、优选地，所述判断弹奏的音符是否符合预设要求包括：

19、判断连续的若干所述音符与所述乐谱是否匹配；

20、在连续的若干所述音符与所述乐谱相匹配时，确认弹奏的音符符合所述预设要求；以及

21、在连续的若干所述音符与所述乐谱不匹配时，确认弹奏的音符不符合所述预设要求。

22、本发明进一步提出一种仿生手的控制装置，所述仿生手包括若干手指，所述仿生手的控制装置包括：

23、第一控制模块，用于识别弹奏的音符确定乐谱时，控制所述仿生手进入半自动弹奏模式；以及

24、第二控制模块，用于在所述半自动弹奏模式下根据所述乐谱和残臂表面的肌电信号控制相对应的手指进行弹奏。

25、优选地，所述第二控制模块包括：

26、获取模块，用于根据所述乐谱获取相应的预设弹奏信息，所述预设弹奏信息包括弯曲角度、弯曲速度和弯曲力度；以及

27、第一子控制模块，用于根据所述肌电信号控制相对应的手指按照所述预设弹奏信息进行弹奏。

28、优选地，所述仿生手的控制装置还包括：

29、第一判断模块，用于判断弹奏的音符是否符合预设要求；

30、第一切换模块，用于在弹奏的音符符合所述预设要求时，控制所述仿生手从所述半自动弹奏模式切换至全自动弹奏模式；

31、第三控制模块，用于在所述全自动弹奏模式下根据所述乐谱控制所述手指进行弹奏；以及

32、第四控制模块，用于在弹奏的音符不符合所述预设要求时，继续在所述半自动弹奏模式下控制所述手指进行弹奏。

33、优选地，所述仿生手的控制装置还包括：

34、第二判断模块，用于判断弹奏的音符是否符合预设要求；

35、第五控制模块，用于在弹奏的音符符合所述预设要求时，继续在所述半自动弹奏模式下控制所述手指进行弹奏；

36、第二切换模块，用于在弹奏的音符不符合所述预设要求时，控制所述仿生手从所述半自动弹奏模式切换至普通弹奏模式；以及

37、第六控制模块，用于在所述普通弹奏模式下根据所述肌电信号控制所述手指进行弹奏。

38、本发明进一步还提出一种仿生手，所述仿生手包括仿生手主体和如上所述的仿生手的控制装置，所述仿生手主体包括若干手指，所述控制装置设置于所述仿生手主体，用于驱动所述手指进行弹奏。

39、本发明技术方案：在根据弹奏的音符识别出仿生手当前正在弹奏的乐谱后，控制仿生手进入半自动弹奏模式，并在半自动弹奏模式下，根据识别出的乐谱和肌电信号控制手指进行弹奏。控制仿生手进入半自动弹奏模式，能够提高仿生手弹奏乐器时的响应速度，弹奏出与乐谱相契合的节奏，同时还能够减轻佩戴者的控制负担，提高佩戴者的体验感。

技术特征：

1.一种仿生手的弹奏方法，所述仿生手包括若干手指，其特征在于，所述仿生手的弹奏方法包括：

2.根据权利要求1所述的仿生手的弹奏方法，其特征在于，所述在所述半自动弹奏模式下根据所述乐谱和残臂表面的肌电信号控制相对应的手指进行弹奏包括：

3.根据权利要求1所述的仿生手的弹奏方法，其特征在于，在所述半自动弹奏模式下根据所述乐谱和残臂表面的肌电信号控制相对应的手指进行弹奏之后，所述仿生手的弹奏方法还包括：

4.根据权利要求1所述的仿生手的弹奏方法，其特征在于，在所述半自动弹奏模式下根据所述乐谱和残臂表面的肌电信号控制相对应的手指进行弹奏之后，所述仿生手的弹奏方法还包括：

5.根据权利要求3或4所述的仿生手的弹奏方法，其特征在于，所述判断弹奏的音符是否符合预设要求包括：

6.一种仿生手的控制装置，所述仿生手包括若干手指，其特征在于，所述仿生手的控制装置包括：

7.根据权利要求6所述的仿生手的控制装置，其特征在于，所述第二控制模块包括：

8.根据权利要求6所述的仿生手的控制装置，其特征在于，所述仿生手的控制装置还包括：

9.根据权利要求6所述的仿生手的控制装置，其特征在于，所述仿生手的控制装置还包括：

10.一种仿生手，其特征在于，所述仿生手包括仿生手主体和如权利要求6至9中任一项所述的仿生手的控制装置，所述仿生手主体包括若干手指，所述控制装置设置于所述仿生手主体，用于驱动所述手指进行弹奏。

技术总结
本发明公开一种仿生手的弹奏方法，仿生手包括若干手指，仿生手的弹奏方法包括：根据弹奏的音符识别到乐谱时，控制仿生手进入半自动弹奏模式；以及在半自动弹奏模式下根据乐谱和残臂表面的肌电信号控制相对应的手指进行弹奏。本发明公开的仿生手的弹奏方法能够解决仿生手弹琴时响应速度较慢的问题。此外，本发明还公开一种仿生手的控制装置及仿生手。

技术研发人员：韩璧丞,汪文广,阿迪斯
受保护的技术使用者：深圳市心流科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/7