3d扫描智能视觉点胶自动化系统及方法
【专利摘要】本发明公开了一种3D扫描智能视觉点胶自动化系统，包括工控电脑、工位、机械人和底座；所述机械人固定于底座上，该机械人的机械臂的前端集成有3D扫描系统、点胶系统及吸盘；所述工位设于该机械人的机械臂的下方，该工位的下方设有控制系统；该控制系统与工控电脑相连；所述3D扫描系统、点胶系统及机械人均接入控制系统；本发明还提供一种3D扫描智能视觉点胶方法。本发明可以实现自动上下料；本发明能自动生成点胶路径，适用产品范围广，特别是能够确定产品的实际三维结构，对于结构复杂的产品或变形的产品更为适用；可实现全自动化生产，进而提高了其适用范围和劳动生产率；本发明无需人工作业，安全环保。
【专利说明】
3D扫描智能视觉点胶自动化系统及方法
技术领域
[0001 ]本发明属于自动化加工领域，涉及3D扫描智能视觉点胶自动化系统及方法。
【背景技术】
[0002]现有技术中，大多自动化点胶(漆)设备常采用机械定位或相机定位，仅能够依据产品的二维结构，手动输入调节点胶(漆)的路径，同时需要人工上下件、对于结构复杂的产品无法达到高精度点胶(漆)，常常造成溢胶(漆)、漏底、垃圾等缺陷，需人工再处理。同时，人为造成的产品缺陷也比较多，点胶(漆)环境对人的身体健康和安全等的不利因素较多；它的适用范围和精确度有限，可操作性差，生产效率低。如实用新型专利《摄像模组固定架智能点漆机》(授权公告号CN 204353073 U)，其摄像模组固定，不能360°移动，不能精确测量产品的三维结构，特别是对于存在变形的产品，精度差，生产效率低。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于针对上述现有技术中的不足，提供一种3D扫描智能视觉点胶自动化系统，通过在机械人的机械臂的前端集成3D扫描系统、点胶系统及吸盘等并将其与控制系统相连，实现根据产品的实际三维形状和尺寸自动生成点胶路径并进行自动点胶的目的，本发明还提供一种3D扫描智能视觉点胶方法。
[0004]为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案:
[0005]—种3D扫描智能视觉点胶自动化系统，包括工控电脑、工位、机械人和底座;所述机械人固定于底座上，该机械人的机械臂的前端集成有3D扫描系统、点胶系统及吸盘;所述工位设于该机械人的机械臂的下方，该工位的下方设有控制系统;该控制系统与工控电脑相连;所述3D扫描系统、点胶系统及机械人均接入控制系统。
[0006]—种3D扫描智能视觉点胶方法，包括如下步骤:
[0007]I)机械人取件并将工件置于工位；
[0008]2)通过工控电脑对工件的三维模型进行设计与排版；
[0009]3)确定需要点胶的区域，并将信息传递至3D扫描系统；
[0010]4) 3D扫描系统中的3D扫描系仪对工件进行360°全方位识别与扫描；
[0011]5)3D扫描仪将扫描后的信息转化成能驱动电机的信息流并传递至点胶系统；
[0012]6)点胶系统中的点胶主机生成XYZ三轴的点胶路径；
[0013]7)点胶主机的点胶头对工件进行点胶；
[0014]8)机械人下件；
[0015]9)转至步骤I。
[0016]如此循环操作，实现点胶全自动化作业。
[0017]本发明提出的3D扫描智能视觉点胶自动化系统具有以下优点:
[0018]1.本发明可以实现自动上下料；
[0019]2.本发明利用3 D扫描系统实识别产品的三维结构和点胶区域，自动生产点胶路径，适用产品范围广，特别是能够确定产品的实际三维结构，对于结构复杂的产品或变形的产品更为适用；
[0020]3.本发明中各工序无缝隙链接，可实现全自动化生产，进而提高了其适用范围和劳动生产率；
[0021 ] 4.本发明无需人工作业，安全环保，免除了设备和胶漆等对人身安全和身体健康的危害。
【附图说明】
[0022]图1为本发明一较佳实施例的结构示意图。
[0023]图中:1-工控电脑;2-机械人;3-3D扫描系统4-点胶系统;5_工位;6_底座;7_控制系统;8-吸盘。
【具体实施方式】
[0024]下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。
[0025]请参阅图1，本发明公开了一种3D扫描智能视觉点胶自动化系统，包括工控电脑1、工位5、机械人2和底座6;所述机械人2固定于底座6上，该机械人2的机械臂的前端集成有3D扫描系统3、点胶系统4(单色或多色)及吸盘8，它们可以根据需要自由切换位置;所述工位5(固定或传送带，一个或多个)设于该机械人2的机械臂的下方，该工位5的下方设有控制系统7;该控制系统7与工控电脑I相连;所述3D扫描系统3、点胶系统4及机械人2均接入控制系统7。
[0026]此系统具有可视化操作、非接触式定位、精确度高的特点，可自动上下料，同时多色点漆，适用于不同产品的智能自动点胶设备。
[0027]一种应用上述3D扫描智能视觉点胶自动化系统的点胶方法，包括如下步骤:
[0028]I)机械人2取件并将工件置于工位5;
[0029 ] 2)通过工控电脑I对工件的三维模型进行设计与排版；
[0030]3)确定需要点胶的区域，并将信息传递至3D扫描系统3;
[0031]4) 3D扫描系统3中的3D扫描系仪对工件进行360°全方位识别与扫描；
[0032]5)3D扫描仪将扫描后的信息转化成能驱动电机的信息流并传递至点胶系统4;
[0033]6)点胶系统4中的点胶主机生成XYZ三轴的点胶路径；
[0034]7)点胶主机的点胶头对工件进行点胶；
[0035]8)机械人2下件；
[0036]9)转至步骤I。
[0037]本发明所提出的3D扫描智能视觉点胶自动化系统及方法同样适用于对产品的点漆作业。
[0038]上述对本发明的描述和应用是说明性的，并非想将本发明的范围限制在上述实施例中；在不脱离本发明范围和精神的情况下，可以对这里所披露的实施例进行其它变形和改变。
【主权项】
1.一种3D扫描智能视觉点胶自动化系统，其特征在于:包括工控电脑、工位、机械人和底座;所述机械人固定于底座上，该机械人的机械臂的前端集成有3D扫描系统、点胶系统及吸盘;所述工位设于该机械人的机械臂的下方，该工位的下方设有控制系统;该控制系统与工控电脑相连;所述3D扫描系统、点胶系统及机械人均接入控制系统。2.—种应用权利要求1所述3D扫描智能视觉点胶自动化系统的点胶方法，包括如下步骤: 1)机械人取件并将工件置于工位； 2)通过工控电脑对工件的三维模型进行设计与排版； 3)确定需要点胶的区域，并将信息传递至3D扫描系统； 4)3D扫描系统中的3D扫描系仪对工件进行360°全方位识别与扫描； 5)3D扫描仪将扫描后的信息转化成能驱动电机的信息流并传递至点胶系统； 6)点胶系统中的点胶主机生成XYZ三轴的点胶路径； 7)点胶主机的点胶头对工件进行点胶； 8)机械人下件； 9)转至步骤I。
【文档编号】B25J11/00GK106003093SQ201610555882
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年7月15日
【发明人】宋晓龙
【申请人】上海瑞尔实业有限公司