一种轮式工业机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械设备领域，尤其是涉及一种轮式工业机器人。
【背景技术】
[0002]轮式工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。因此，研宄和设计各种用途的机器人特别是轮式工业机器人、由于轮式工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组部分。
[0003]20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为轮式工业机器人；60年代初，美国研制成功两种轮式工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，美国通用汽车公司用21台轮式工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用轮式工业机器人。我国轮式工业机器人起步于70年代初期，经过20多年的发展，大致经历3
[0004]个阶段:70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。
[0005]我国轮式工业机器人经过20多年的发展已经初具规模。目前我国已生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等轮式工业机器人。一批国产工
[0006]业机器人已服务于国内诸多企业的生产线上；一批机器人技术的研宄人才也涌现出来。一些相关科研机构和企业已掌握了轮式工业机器人操作机的优化设计制造技术；轮式工业机器人控制、驱动系统的硬件设计技术；机器人软件的设计和编程技术；运动学和轨迹规划技术；弧焊、点焊及大型机器人自动生产线与周边配套设备的开发和制备技术。
[0007]虽然中国的轮式工业机器人产业在不断的进步中，但和国际同行相比，差距依旧明显。从市场占有率来说，更无法相提并论。轮式工业机器人很多核心技术，目前我们尚未掌握，这是影响我国机器人产业发展的一个重要瓶颈。
【实用新型内容】
[0008]为克服上述问题，本发明采用如下技术方案:
[0009]一种轮式工业机器人，包括手部(1)，所述的手部(I)连接手腕(2)，手腕(2)连接手臂(3)，手臂(3)与机身(4)连接，机身(4)底部设有行走机构(5)，所述手部(I)由手指(6 )、传动机构(7 )、驱动装置(8 )及工件(9 )组成。
[0010]所述手臂(3)由上臂及下臂组成。
[0011]所述行走机构(6)采用轮式行走机构。
[0012]所述轮式为三轮。
[0013]所述手指(6)的结构形式与工件(9)的形状及特性相适应。
[0014]所述传动机构(7)是一种复合杠杆传动机构。
[0015]所述机器人优先选用碳素结构钢和合金结构钢，铝、铝合金及其他轻合金，纤维增强合金材料制成。
[0016]本发明的优点是不仅可提高产品的质量与产量，而且可以保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本。
【附图说明】
[0017]图1是本发明设备的结构示意图；
[0018]图2是本发明设备手部的结构示意图。
【具体实施方式】
[0019]如图1和图2所示，本实用新型提供了一种轮式工业机器人，包括手部1，所述的手部I连接手腕2，手腕2连接手臂3，手臂3与机身4连接，机身4底部设有行走机构5，所述手部I由手指6、传动机构7、驱动装置8及工件9组成。
[0020]所述手臂3由上臂及下臂组成。
[0021 ] 所述行走机构6采用轮式行走机构。
[0022]所述轮式为三轮。
[0023]所述手指6的结构形式与工件9的形状及特性相适应。
[0024]所述传动机构7是一种复合杠杆传动机构。
[0025]所述机器人优先选用碳素结构钢和合金结构钢，铝、铝合金及其他轻合金，纤维增强合金材料制成。
[0026]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种轮式工业机器人，包括手部(I )，其特征在于:所述的手部(I)连接手腕(2)，手腕(2)连接手臂(3)，手臂(3)与机身(4)连接，机身(4)底部设有行走机构(5)，所述手部Cl)由手指(6)、传动机构(7)、驱动装置(8)及工件(9)组成。
2.根据权利要求1所述的一种轮式工业机器人，其特征在于:所述手臂(3)由上臂及下臂组成。
3.根据权利要求1所述的一种轮式工业机器人，其特征在于:所述行走机构(6)采用轮式行走机构。
4.根据权利要求3所述的一种轮式工业机器人，其特征在于:所述轮式为三轮。
5.根据权利要求1所述的一种轮式工业机器人，其特征在于:所述手指(6)的结构形式与工件(9)的形状及特性相适应。
6.根据权利要求1所述的一种轮式工业机器人，其特征在于:所述传动机构(7)是一种复合杠杆传动机构。
7.根据权利要求1所述的一种轮式工业机器人，其特征在于:所述机器人优先选用碳素结构钢和合金结构钢，铝、铝合金及其他轻合金，纤维增强合金材料制成。
【专利摘要】一种轮式工业机器人，包括手部，手部连接手腕，手腕连接手臂，手臂与机身连接，机身底部设有行走机构；所述手部由手指、传动机构、驱动装置及工件组成；本实用新型的优点是不仅可提高产品的质量与产量，而且可以保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本。
【IPC分类】B25J5-00
【公开号】CN204450515
【申请号】CN201520097448
【发明人】张诗山
【申请人】张诗山
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2015年2月11日