出口机械手控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械制造领域，特别是涉及一种出口机械手控制系统。
【背景技术】
[0002]随着现代工业的发展，自动化流水线生产设备已经广泛用于各生产领域中，比如能够进行抓取和搬运的机械手，可按照预设的轨迹运动，按固定程序抓取、搬运物料，它可代替人工的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。
[0003]在车牌生产流水线中，需要对车牌基板进行打码，现有的车牌生产流水线出口机械手控制系统多为日本、欧洲或台湾的进口设备，结构复杂，成本较高。而且，机械手运动控制的精度不够，在车牌打码过程中，如果机械手的运动精度不准会造成车牌号码无法正确地打在车牌基板上，使得车牌不规范，不符合生产要求。此外，现有车牌生产流水线出口机械手控制系统还存在以下问题:(1)只能实现抓取和旋转换位，在抓取车牌基板后未对其进行抬升操作，使得抓手旋转换位时容易刮擦到传送带，设备运行稳定性较差，且容易损坏车牌基板。(2)机械手结构复杂，维修和更换不方便，且抓取效果不理想。(3)抓持效果不好，车牌基板容易从机械手的两手臂之间掉落。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种新型的结构简单，制造和维护成本低的出口机械手控制系统，将抓取、升降和旋转换位机构集成到一起，结构简单、设计合理；机械手结构简单，维修和更换方便；抓持效果良好，车牌基板不易掉落。
[0005]本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的:出口机械手控制系统，它包括水平支架、竖直支架、控制机柜、纵向升降驱动装置、承载件、横向抓取驱动装置和机械手，控制机柜固定安装在竖直支架上，竖直支架上固定安装有电机，水平支架的一端固定安装在电机的输出转轴上；所述的纵向升降驱动装置包括升降驱动气缸，升降驱动气缸由升降驱动气缸缸体和升降驱动气缸活塞杆组成，升降驱动气缸缸体固定安装在水平支架上，承载件固定安装在升降驱动气缸活塞杆的顶端；横向抓取驱动装置包括抓取驱动气缸，抓取驱动气缸由抓取驱动气缸缸体和抓取驱动气缸活塞杆组成，抓取驱动气缸缸体固定安装在承载件上；升降驱动气缸缸体和抓取驱动气缸缸体均与控制机柜电连接；机械手包括两个相互对称设置的L型机械手臂，两个L型机械手臂的顶端均通过铰接轴a铰接在抓取驱动气缸活塞杆上，两个L型机械手臂的转角端均通过铰接轴b铰接在支撑凸块上，支撑凸块固定安装在承载件的下方，支撑凸块对称设置于抓取驱动气缸活塞杆的两侧。
[0006]作为本实用新型的进一步改进，所述L型机械手臂的底端设置有与物料上的凹槽相配合的防脱凸块。
[0007]在抓取物料时，防脱凸块插入物料上的凹槽内，可起到良好的固定和防脱作用；卸料时，机械手打开，防脱凸块将从凹槽内拔出，不影响物料的正常卸料。
[0008]本实用新型的有益效果是:
[0009]I)将抓取、升降和旋转换位机构集成到一起，抓取车牌基板并抬升后送递至打码机进行打码，大大提高了车牌生产效率；
[0010]2)结构简单，设计、制造和维护成本低；
[0011]3)通过气缸实现机械手的升降和抓取控制，控制精度高；
[0012]4)机械手结构设计巧妙，通过抓取驱动气缸活塞杆的伸缩即可实现机械手的抓取和卸料动作，结构简单，拆卸和更换方便，且使用效果良好；
[0013]5)在抓取物料时，防脱凸块插入物料上的凹槽内，可起到良好的固定和防脱作用，物料抓持效果良好，不易脱落。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型结构示意图；
[0015]图中，1-水平支架，2-控制机柜，3-升降驱动气缸缸体，4-升降驱动气缸活塞杆，5-承载件，6-抓取驱动气缸缸体，7-抓取驱动气缸活塞杆，8-L型机械手臂，9-铰接轴a，10-铰接轴b，11-支撑凸块，12-防脱凸块，13-竖直支架，14-输出转轴。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。
[0017]如图1所示，出口机械手控制系统，它包括水平支架1、竖直支架13、控制机柜2、纵向升降驱动装置、承载件5、横向抓取驱动装置和机械手，控制机柜2固定安装在竖直支架13上，竖直支架13上固定安装有电机，水平支架I的一端固定安装在电机的输出转轴14上，水平支架I随着电机输出转轴14的转动，在水平方向平面内作旋转，完成物料的旋转换位。所述的纵向升降驱动装置包括升降驱动气缸，升降驱动气缸由升降驱动气缸缸体3和升降驱动气缸活塞杆4组成，升降驱动气缸缸体3固定安装在水平支架I上，承载件5固定安装在升降驱动气缸活塞杆4的顶端；横向抓取驱动装置包括抓取驱动气缸，抓取驱动气缸由抓取驱动气缸缸体6和抓取驱动气缸活塞杆7组成，抓取驱动气缸缸体6固定安装在承载件5上；升降驱动气缸缸体3和抓取驱动气缸缸体6均与控制机柜2电连接。机械手包括两个相互对称设置的L型机械手臂8，两个L型机械手臂8的顶端均通过铰接轴a9铰接在抓取驱动气缸活塞杆7上，两个L型机械手臂8的转角端均通过铰接轴blO铰接在支撑凸块11上，支撑凸块11固定安装在承载件5的下方，支撑凸块11对称设置于抓取驱动气缸活塞杆7的两侧。
[0018]本实施例中，所述L型机械手臂8的底端设置有与物料上的凹槽相配合的防脱凸块12。
[0019]在抓取物料时，防脱凸块12插入物料上的凹槽内，可起到良好的固定和防脱作用；卸料时，机械手打开，防脱凸块12将从凹槽内拔出，不影响物料的正常卸料。
[0020]本实用新型的工作过程如下:
[0021]下降:升降驱动气缸活塞杆4向下伸出，机械手下降到传送带处；
[0022]抓取:抓取驱动气缸活塞杆7收缩，带动L型机械手臂8围绕铰接轴blO转动，两个L型机械手臂8的底部相互靠近，防脱凸块12插入物料上的凹槽内，完成抓取；
[0023]上升:升降驱动气缸活塞杆4向上收缩，带动机械手抬升到指定位置；
[0024]旋转换位:安装在竖直支架13上的电机工作，输出转轴14转动，带动水平支架I转动，从而带动抓持有物料的机械手进行旋转，旋转到指定位置；
[0025]卸料:抓取驱动气缸活塞杆7伸出，带动L型机械手臂8围绕铰接轴blO转动，两个L型机械手臂8的底部相互远离，机械手打开，防脱凸块12将从凹槽内拔出，直至物料落下完成卸料。
[0026]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。
【主权项】
1.出口机械手控制系统，其特征在于:它包括水平支架(I)、竖直支架(13)、控制机柜(2)、纵向升降驱动装置、承载件(5)、横向抓取驱动装置和机械手，控制机柜(2)固定安装在竖直支架(13)上，竖直支架(13)上固定安装有电机，水平支架(I)的一端固定安装在电机的输出转轴(14)上；所述的纵向升降驱动装置包括升降驱动气缸，升降驱动气缸由升降驱动气缸缸体(3)和升降驱动气缸活塞杆(4)组成，升降驱动气缸缸体(3)固定安装在水平支架(I)上，承载件(5)固定安装在升降驱动气缸活塞杆(4)的顶端；横向抓取驱动装置包括抓取驱动气缸，抓取驱动气缸由抓取驱动气缸缸体(6)和抓取驱动气缸活塞杆(7)组成，抓取驱动气缸缸体(6 )固定安装在承载件(5 )上；升降驱动气缸缸体(3 )和抓取驱动气缸缸体(6)均与控制机柜(2)电连接；机械手包括两个相互对称设置的L型机械手臂(8)，两个L型机械手臂(8)的顶端均通过铰接轴a (9)铰接在抓取驱动气缸活塞杆(7)上，两个L型机械手臂(8)的转角端均通过铰接轴b (10)铰接在支撑凸块(11)上，支撑凸块(11)固定安装在承载件(5)的下方，支撑凸块(11)对称设置于抓取驱动气缸活塞杆(7)的两侧。
2.根据权利要求1所述的出口机械手控制系统，其特征在于:所述L型机械手臂(8)的底端设置有与物料上的凹槽相配合的防脱凸块(12 )。
【专利摘要】本实用新型公开了一种出口机械手控制系统，升降驱动气缸缸体（3）固定安装在水平支架（1）上，承载件（5）固定安装在升降驱动气缸活塞杆（4）的顶端；抓取驱动气缸缸体（6）固定安装在承载件（5）上；两个L型机械手臂（8）的顶端均通过铰接轴a（9）铰接在抓取驱动气缸活塞杆（7）上，转角端均通过铰接轴b（10）铰接在支撑凸块（11）上，支撑凸块（11）固定安装在承载件（5）的下方。本实用新型提高了车牌生产效率，通过抓取驱动气缸活塞杆的伸缩即可实现机械手的抓取和卸料动作，结构简单，拆卸和更换方便，且使用效果良好；在抓取物料时，防脱凸块插入物料上的凹槽内，可起到良好的固定和防脱作用，物料抓持效果良好，不易脱落。
【IPC分类】B25J13-00, B25J9-14, B41J3-407, B25J9-08
【公开号】CN204546540
【申请号】CN201520003058
【发明人】赵子方, 李晓隆
【申请人】四川通安实业有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年1月5日