测处理，并可协同所述电控模块，基于地图构建和自主导航实现自主移动、自主避障等任务。
[0074]在一些实施方案之中，所述电源模块可与外设电源连接，也可以包括储能单元，进一步的，所述储能单元可包含电池(蓄电池或蓄电池组)及其能量管理模块，主要提供机器人所需用电，并具有充电管理，耗电提醒等基本能量管理功能。
[0075]在一些实施方案之中，所述电控模块主要用以完成机器人所有功能的控制，如基本足疗按摩与基本保洁服务功能的控制，主要包括足部洗护、汗蒸、温度调节、穴位按摩、按摩力调节以及充电控制，自主导航移动，自动避障，语音控制等。
[0076]在一些实施方案之中，所述机器人还可集成功能集成扩展模块，以实现语音使唤控制、无线遥控、自主导航移动、自动避障、自助充电加水以及自主吸尘拖地保洁等。
[0077]进一步的，在一些实施方案之中，所述机器人还可集成用户自定义功能扩展模块，以实现和涵盖安全预警、远程视频通话、远程室内监控、防盗预警等功能。
[0078]应当理解的是，在前述的描述中，若非特别说明，则诸如伸缩驱动机构、高度调节机构、角度调节机构、加热装置、导向机构等等，均可以从业界已知的合适类型中选取，例如，其中电控模块可以采用PLC、MCU或者集成电路板等实现。
[0079]为了使本实用新型的技术方案更加清楚，以下结合附图，对本实用新型的一些较佳实施例作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0080]请参阅图1、图2所示，本实用新型一实施例提供的一种智能足疗按摩及保洁服务机器人，主要包括自动座椅I，机器人主体2以及移动平台3，该三者从上向下依次布置。
[0081 ]请参阅图3-图4所示，在本实用新型的一实施例中，所述自动座椅I主要包括座椅靠背11，座椅底板12，座椅角度调整机构13，座椅折叠及角度调整支撑机构14等。其中，座椅角度调整机构13，座椅折叠及角度调整支撑机构14等可以采用业界已知的各种合适类型。例如，较为优选的，可以选取旋转电机为座椅角度调整机构的执行器，其主要包括端盖131，旋转电机132，联轴器133，轴承134，转轴135。该座椅角度调整机构13设于座椅靠背11，座椅底板12之间，在工作时，通过旋转电机驱使座椅靠背11与座椅底板12相对转动，即可调整两者之间的夹角。另外，该自动座椅上还可连接高度调节机构，以调整座椅高度。又及，其中座椅折叠及角度调整支撑机构14可以是扶手及与扶手配合的连杆等配合成的活动连杆机构，座椅底板12两侧可配有对称凸块部，当该活动连杆机构完全收合时，扶手部及座椅靠背均贴合到座椅底板上，并与凸块部基本平齐，从而形成一平整结构。
[0082]藉由前述设计，使得所述自动座椅I在使用时首先具有可折叠特性，可在不使用时折叠收起以节省空间，同时座椅背板采用平整设计，方便其折叠收起后作为其他置物平台使用。
[0083]另外，所述自动座椅I其次还具有靠背长度及角度可调整特性，能够根据不同用户身高坐姿需求调整至舒适坐姿。
[0084]请参阅图3、图5等，在本实用新型的一实施例中，所述机器人主体部分2主要包括:集洗护、汗蒸、按摩等功能于一体的洗护盆21，用户足底信息扫描采集器22(S卩，用户足底数据采集存储器)，推送导向及支撑机构23，拖地保洁器24，机器人主体外壳及支撑安装箱体25，集成控制检测电路板26(即电控模块)以及机器人主体前挡板27等。较为优选的，所述机器人主体前挡板27亦可省略，而可利用所述洗护盆21的外端面与所述机器人主体外壳及支撑安装箱体25前端的开口部配合。
[0085]为满足个性化服务的使用体验，在初次使用时，用户需要设定自己基本信息，同时保存足底信息，如足部轮廓大小等信息。较优地，采用足部轮廓扫描的方式确定用户足部轮廓大小。首先，洗护盆21与用户足底信息采集器22首先上升，待用户足底信息采集器22下部平面上升至与推送导向及支撑机构23等高度，由推送导向及支撑机构23送出，待用户双脚放置于足底信息采集器22的扫描板上，启动扫描功能获得用户足部轮廓大小等信息。基于此信息，对不同脚型以及足部轮廓大小进行匹配，并且结合中医足底经络理论，获得足底关键穴位分布图，并将其长期保存。每次新用户使用时，只需进行一次足底扫描获得足底关键穴位分布图即可，之后足底信息采集器可由推送机构收回，洗护盆21与用户足底信息采集器22同时下降，待洗护盆21底部平面与推送导向机构23等高度时动作完成。对于同一用户而言，之后将不再需要使用足底信息采集器来重新获得足底穴位分布图。
[0086]作为较佳具体实施方案中的一种，请参阅图6a_图6b示，其描述的一种洗护盆21的构成形式主要包括按摩执行器211，洗护汗蒸盆212以及洗护汗蒸盆盖板213等。
[0087]作为较佳具体实施方案中的一种，请参阅图6a_图6b所示，其描述的一种按摩执行器主要由主动平动关节以及被动转动关节构成，包括主动直线动作器2111，被动转动关节2112，直线导轨2113，固定铰链被动转动关节2114，主动直线动作器2115以及末端按摩动作执行器2116。
[0088]作为较佳具体实施方案中的一种，请参阅图7、图8所示，其描述的一种洗护汗蒸盆包括洗护盆内衬底结构2121，仿形化设计的适宜足底曲面的足部定位区域2122，出水孔及汗蒸孔2123，水浴加热腔2124，加热装置2125以及水通道2126。
[0089]作为较佳具体实施方案中的一种，请参阅图6a_图6b所示，所述洗护汗蒸盆盖板213具有一定的柔性形变特性，且通过仿形设计留有适合双脚放入的开口 2131。
[0090]此外，请参阅图5，所述机器人主体部分2还包含有电池储能单元28(简称储能单元)，以及洗护盆推送动作执行器29(如电动、气动伸缩驱动机构等)及对应推送导向机构210 (如滑块-导轨结构)。
[0091]在使用足疗洗护按摩功能时，洗护盆21由推送导向机构23送出，用户需将双脚分别放入足部定位区域2122部分以便确定按摩执行器211的参考位置。较优地，本实施例中利用双脚十趾进行参考定位，鉴于已保存有用户足底轮廓及大小等信息，当用户双脚十趾放入足部定位区域2122部分对应的十趾区域，即可直接获知用户双脚在按摩盆内双脚实际区域范围。从而可确定按摩执行器211的参考位置以及动作执行区域范围。同时利用已保存的用户足底穴位分布信息作为按摩动作执行器211的点位信息参考给定。该实施方式可实现针对不同用户的相对个性化的足底穴位点位按摩功能。
[0092]作为较佳具体实施方案中的一种，按摩执行器211中的主动直线动作器2111选用直线电机作为执行器，直线导轨2113与主动直线动作器2115选用直线电机作为执行器，此外末端按摩动作执行器2116选取一种同时具有直线进给动作与旋转动作的直线动作器，且按摩动作执行器直线进给距离具有限位保护，以防意外按压力过大造成足部不适。
[0093]为保证较好的按摩触感，所述按摩动作执行器2116外部可套装柔性材料，如硅胶，橡胶等。同时，按摩动作执行器2116顶部与外套的柔性材料顶部内层安装有压力传感器，用于检测按摩力，便于进行按摩力调节，同时便于进行按摩力过大保护。
[0094]作为较佳具体实施方案中的一种，为保证较好的按摩触感，洗护盆内衬底部采用具有防水防腐蚀特性的强柔韧性膜材料(如硅胶)。同时为了避免用户双脚放在洗护盆内衬底足部定位区域导致较大的形变而造成按摩执行器参考定位不准导致按压穴位不准，洗护盆内衬底部防水防腐柔韧材料下面与按摩动作执行器接触面之间再附帖一层强韧性薄膜(如包芯丝)。
[0095]较优地，考虑到长期使用卫生性及衬底膜材料老化可靠性，洗护盆内衬底双脚定位区域防水防腐蚀韧性膜采用可更换设计，洗护盆内衬底部采用特殊防水防渗漏扣压设计，保证在更换衬底材料后的防水特性。
[0096]作为较佳具体实施方案中的一种，洗护盆21内具有独立的水浴加热腔2124，其位于洗护盆较靠上的位置，从而保证水浴加热腔的热水可以直接利用重力作用流进洗护盆而无需额外抽水机栗压装置。水浴加热腔2124内装有加热装置2125，较优地，加热装置采用沿水浴加热腔室环形分布的加热管，也可采取其他具有同等能效的加热装置及分布方式。同时，为了控制水浴温度适宜，水浴加热腔内置温度传感器，便于进行温度检测及控制。此外，为节省加热耗电量，水