浴加热腔采用保温设计，一次加热即可长时间保证洗护盆内水浴温度适宜。
[0097]所述独立水浴加热腔设置有加水孔，便于在腔内水量不足时补充加水。同时，独立水浴加热腔与洗护盆内部具有特殊水道设计，可使水浴加热腔内的热水通过盆内衬边缘的小孔2123流进盆内。且水浴加热腔与盆内水通道之间具有单向阀，只在需要时开启阀门向盆内释放热水。此外，洗护盆设有排水口，便于盆内废水排空。
[0098]作为具体实施例的其他形式，按摩执行器211除可采用如图9所示结构形式外，也可以采用如图10所示对称双执行器结构。图中所述按摩执行仅为几种具体实施例方式，但不限于此结构。原则上，具有同等穴位按压功能的按摩执行器都属于本实用新型保护范围，如图1la-图1ld所示其他几种实施方式以及在此基础上进行衍生变形的按摩实现方式均在本实用新型保护范围之内。
[0099]作为较佳具体实施方案中的一种，为充分利用机器人全向移动特性，所述拖地保洁器24可采用如图3所示三边合围分布形式，在有效利用移动平台底部空间的同时，保证沿着各个方向移动时都能够保证尽可能大的拖地面积。所述保洁执行器另配有储有少量水的储水箱，为保洁执行器提供润湿及适量洒水。也可以利用洗护盆内循环水进行拖地保洁执行器润湿及适量洒水。所述保洁执行器进行模块化接口设计，可根据用户需求进行拆卸更换，同时备选保洁执行器有拖地板，吸尘器等。
[0100]作为较佳具体实施方案中的一种，所述机器人控制单元(电控模块26)主要完成机器人所有功能的控制，如按摩执行控制，吸尘拖地保洁执行控制，温度调节控制，充电控制，自主导航移动，自动避障，语音控制等。
[0101]作为较佳具体实施方案中的一种，所述电源模块28包含电池及其能量管理系统，主要提供机器人所需用电，并具有充电管理，耗电提醒等基本能量管理功能。此外，也可在直接接入电源插座情况下工作。
[0102]作为较佳具体实施方案中的一种，所述移动平台3的移动轮具有全向移动特性，可灵活全向移动，保证室内灵活移动，较为优选的，其中至少一移动轮为主动万向轮，并有至少一从动万向轮，藉由所述主动万向轮的驱动以及从动万向轮的配合，可实现移动平台的顺畅移动。请参阅图3、图5等，在本实用新型的一实施例中，所述移动平台3主要由可全向移动的四个万向轮31、32、33、34及其安装框架35(亦可认为是平台基体)构成。其中移动平台3的移动速度、方向等，可由主动万向轮控制，且优选的，其还可以依据所述周围环境信息而调整自身工作状态，从而实现自主移动和自主避障等功能。
[0103]作为较佳具体实施方案中的一种，所述自主移动平台单元配置有外部环境监测感知传感器如摄像头、红外传感器、声呐传感器、激光定位传感器等其中一种或几种，便于对环境信息进行监测处理，从而便于基于地图构建和自主导航实现自主移动、自主避障等任务。
[0104]作为较佳具体实施方案中的一种，所述机器人具有良好的功能集成扩展特性，其基本足疗按摩与基本保洁服务功能主要包括足部洗护、汗蒸、温度调节、穴位按摩、按摩力调节、语音使唤控制、无线遥控、自主导航移动、自动避障、自助充电加水以及自主吸尘拖地保洁等。此外，还可根据用户自定义扩展功能可涵盖安全预警、远程视频通话、远程室内监控、防盗预警等功能。
[0105]以上所述实施例仅表达了本实用新型的若干实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型保护范围的限制。应当指出的是，对于相关领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型构思及所提概念的前提下，还可以做出若干变形，改进以及类似衍生产品发明，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求书、
【发明内容】
说明、【具体实施方式】及其等效发明界定。
【主权项】
1.一种智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于包括集成设置的自主移动平台单元、智能座椅平台单元和机器人主体单元，所述智能座椅平台单元和机器人主体单元均安装在所述自主移动平台单元上； 所述智能座椅平台单元包括座椅底板、座椅靠背以及与所述座椅底板和/或座椅靠背连接的座椅调节模块，所述座椅调节模块包括座椅角度调整机构、座椅高度调整机构、座椅折叠及角度调整支撑机构、座椅靠背长度调节机构中的任意一种或两种以上的组合: 所述机器人主体单元包括保洁执行模块、用户足底数据采集存储器、按摩执行模块、洗护盆，电源模块和电控模块，所述电源模块与所述智能座椅平台单元、所述机器人主体单元和所述自主移动平台单元中的各电力驱动装置电连接，而所述电控模块与所述智能座椅平台单元、所述机器人主体单元和所述自主移动平台单元中的各电力驱动装置的控制机构连接； 所述自主移动平台单元包括平台基体、用于驱动所述平台基体的至少一主动万向轮，与所述主动万向轮配合的至少一从动万向轮和外部环境监测感知传感器，所述主动万向轮和外部环境监测感知传感器均与所述电控模块连接。2.根据权利要求1所述的智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于:由所述座椅底板与座椅靠背折叠形成的一体结构为具有平整上端面的块体。3.根据权利要求1所述的智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于:所述机器人主体单元包括: 支撑安装箱体，用以容置所述保洁执行模块、用户足底数据采集存储器、按摩执行模块、洗护盆，储水箱、电源模块和电控模块； 推送动作执行器，至少用以驱使所述保洁执行模块、用户足底数据采集存储器和洗护盆中的任一者于所述支撑安装箱体内自由进出及调整该任一者的位置。4.根据权利要求3所述的智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于:所述支撑安装箱体设于一机器人主体外壳内，所述机器人主体外壳前端还设有一可供所述用户足底数据采集存储器和洗护盆自由进出的开口部。5.根据权利要求1所述的智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于:所述洗护盆具有与用户足底轮廓曲线对应的水浴结构，且所述洗护盆内置水温调节装置和温度传感器，所述水温调节装置和温度传感器与电控模块连接。6.根据权利要求1或5所述的智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于:所述按摩执行模块集成设于所述洗护盆盆腔底部，且所述洗护盆内设有具有防水防腐蚀特性的强柔韧性膜材料，所述强柔韧性膜材料包覆在所述按摩执行模块上。7.根据权利要求1所述的智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于: 所述机器人主体单元还包括储水箱，至少用以储备水，并与所述保洁执行模块连通； 和/或，所述洗护盆上部一体设置有具有保温隔热结构的水浴加热腔，所述水浴加热腔内置加热装置与水温传感器，所述水浴加热腔与洗护盆内腔之间通过水道和/或蒸气通道相连。8.根据权利要求1所述的智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于:所述外部环境监测感知传感器包括摄像头、红外传感器、声呐传感器、激光定位传感器中的任意一种或两种以上的组合。9.根据权利要求1所述的智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于:所述电源模块包括储能单元，所述储能单元包含电池及与所述电池配合的能量管理模块。10.根据权利要求1所述的智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于:所述智能足疗按摩及保洁服务机器人还包括集成于自主移动平台单元和/或智能座椅平台单元和/或机器人主体单元中的至少一功能扩展模块，所述功能扩展模块与所述电控模块连接，且所述功能扩展模块包括语音控制模块、导航模块、无线通信模块、安全预警模块、报警功能模块中的任意一种或两种以上的组合。
【专利摘要】本实用新型公开了一种智能足疗按摩及保洁服务机器人，其包括集成设置的自主移动平台单元、智能座椅平台单元和机器人主体单元，所述智能座椅平台单元和机器人主体单元均安装在所述自主移动平台单元上。所述智能座椅平台单元包括座椅底板、座椅靠背和至少一种座椅调节模块。所述机器人主体单元包括保洁执行模块，用户足底数据采集存储器，按摩执行模块，电源模块和电控模块等。所述自主移动平台单元包括平台基体，移动轮，外部环境监测感知传感器等。本实用新型的智能足疗按摩及保洁服务机器人兼具保健、保洁服务等功能，且还可被赋予一系列智能化功能，因此具有广泛的服务应用价值与广阔的市场前景。
【IPC分类】B25J11/00
【公开号】CN205255015
【申请号】CN201521066217
【发明人】孙鹏, 张驰, 杨桂林, 曾德全, 赵洪震, 毛莲莲, 张慧娟
【申请人】中国科学院宁波材料技术与工程研究所
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2015年12月18日