智能足疗按摩及保洁服务机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人系统，特别涉及一种智能足疗按摩及保洁服务机器人。
【背景技术】
[0002]在传统的生活方式中，家居、办公场所的清洁工作均是通过人工方式完成，其耗时耗力，难以适应现代化快节奏生活。为此，业界研究出了多种清洁机器人，其诚然可以在一定程度上减少用户的劳动量，但其往往价格昂贵、功能比较单一，无法为用户提供更多的服务。
[0003]另一方面，现代的快节奏生活、工作，也导致人们对自身的保健给予了更多的关注。其中一种较为主要的保健方式是足疗保健。但主流的足疗保健仍以专业医师或技师人工按摩为主，由于所涉及中医经络理论方面知识，对技师专业技能水平要求较高，经验水平等人为因素包括对穴位点的判断、按摩手法以及按摩力度等都直接影响到足疗保健效果，所以在足疗按摩器械开发方面要求及难度较高。而现有的足疗按摩器械，其大都仅限于通过简单的动作执行器实现对足部的按摩动作，是一种宽泛式按摩，并没有实现真正意义上的穴位点对点按摩，其中医足部穴位按摩保健的效果并没有充分体现;此外，现有足部按摩器械仅通过在按摩动作电机或执行器外包柔性材料，实现与足部的柔性接触，其按摩动作与力度是程式化单一固定不变的，并没有真正意义上的按摩力调节功能。更重要的是，现有足部按摩器械功能单一，也难以满足家政服务类器械对于个性化智能化服务的需求。
【发明内容】
[0004]本实用新型的主要目的在于提供一种智能足疗按摩及保洁服务机器人，其兼具个性化、智能化的保洁、保健等功能，从而克服了现有技术的不足。
[0005]为实现前述发明目的，本实用新型采用的技术方案包括:
[0006]本实用新型实施例提供了一种一种智能足疗按摩及保洁服务机器人，其包括集成设置的自主移动平台单元、智能座椅平台单元和机器人主体单元，所述智能座椅平台单元和机器人主体单元均安装在所述自主移动平台单元上；
[0007]所述智能座椅平台单元包括座椅底板、座椅靠背以及与所述座椅底板和/或座椅靠背连接的座椅调节模块，所述座椅调节模块包括座椅角度调整机构、座椅高度调整机构、座椅折叠及角度调整支撑机构、座椅靠背长度调节机构中的任意一种或两种以上的组合:
[0008]所述机器人主体单元包括保洁执行模块、用户足底数据采集存储器、按摩执行模块、洗护盆，电源模块和电控模块，所述电源模块与所述智能座椅平台单元、所述机器人主体单元和所述自主移动平台单元中的各电力驱动装置电连接，而所述电控模块与所述智能座椅平台单元、所述机器人主体单元和所述自主移动平台单元中的各电力驱动装置的控制机构连接；
[0009]所述自主移动平台单元包括平台基体、用于驱动所述平台基体的至少一主动万向轮，与所述主动万向轮配合的至少一从动万向轮和外部环境监测感知传感器，所述主动万向轮和外部环境监测感知传感器均与所述电控模块连接。
[0010]进一步的讲，各种功能模块的功能如下:
[0011]座椅角度调整机构，至少用以调整座椅底板与座椅靠背之间的夹角；
[0012]座椅高度调整机构，至少用以调整所述智能座椅平台单元的高度；
[0013]座椅折叠及角度调整支撑机构，至少用以将座椅底板与座椅靠背折叠形成一体结构；
[0014]座椅靠背长度调节机构，至少用以调整座椅靠背的长度；
[0015]保洁执行模块，至少用以执行吸尘和/或拖洗动作，
[0016]用户足底数据采集存储器，至少用以采集用户足底数据，所述用户足底数据包括用户足底关键穴位分布信息，
[0017]按摩执行模块，至少用以依据所述用户足底数据而执行对用户足部进行按摩的动作，
[0018]洗护盆，至少用以对用户足部进行洗护，
[0019]电源模块，至少用以向所述机器人中的各电驱动机构供电，
[0020]电控模块，至少用以控制所述机器人中的各电驱动机构的工作状态。
[0021 ]较为优选的，由所述座椅底板与座椅靠背折叠形成的一体结构为具有平整上端面的块体。
[0022]较为优选的，所述机器人主体单元包括:
[0023]支撑安装箱体，用以容置所述保洁执行模块、用户足底数据采集存储器、按摩执行模块、洗护盆，储水箱、电源模块和电控模块；
[0024]推送动作执行器，至少用以驱使所述保洁执行模块、用户足底数据采集存储器和洗护盆中的任一者于所述支撑安装箱体内自由进出及调整该任一者的位置。
[0025]较为优选的，所述支撑安装箱体设于一机器人主体外壳内，所述机器人主体外壳前端还设有一可供所述用户足底数据采集存储器和洗护盆自由进出的开口部。
[0026]较为优选的，所述用户足底数据还可包括足底尺寸轮廓信息。
[0027]较为优选的，所述机器人主体单元还包括储水箱，至少用以储备水，并与所述保洁执行模块连通。
[0028]较为优选的，所述洗护盆具有与用户足底轮廓曲线对应的水浴结构，且所述洗护盆内置水温调节装置和温度传感器，所述水温调节装置和温度传感器与电控模块连接。
[0029]较为优选的，所述按摩执行模块集成设于所述洗护盆盆腔底部，且所述洗护盆内设有具有防水防腐蚀特性的强柔韧性膜材料，所述强柔韧性膜材料包覆在所述按摩执行模块上。
[0030]在一些实施方案中，所述机器人主体单元还包括储水箱，至少用以储备水，并与所述保洁执行模块连通。
[0031]在一些实施方案中，所述机器人主体单元还可包括热水箱体，所述储水箱(冷水箱体)与热水箱体之间设有隔热结构，所述热水箱体具有保温结构，且所述热水箱体内配置有与所述电控模块连接的加热装置和水温传感器，所述热水箱体与洗护盆之间还设有水蒸气通道，所述水蒸气通道与所述洗护盆内的汗蒸孔连通。
[0032]在一些较为优选的实施方案中，所述洗护盆上部一体设置有具有保温隔热结构的水浴加热腔，所述水浴加热腔内置加热装置与水温传感器，所述水浴加热腔与洗护盆内腔之间通过水道和/或蒸气通道相连。例如，可于所述洗护盆上部一体形成一呈环形的水浴加热腔。
[0033]进一步的，所述外部环境监测感知传感器包括摄像头、红外传感器、声呐传感器、激光定位传感器中的任意一种或两种以上的组合，但不限于此。
[0034]进一步的，所述电源模块包括储能单元，所述储能单元包含电池及与所述电池配合的能量管理模块。
[0035]进一步的，所述智能足疗按摩及保洁服务机器人还包括集成于自主移动平台单元和/或智能座椅平台单元和/或机器人主体单元中的至少一功能扩展模块，所述功能扩展模块与所述电控模块连接，且所述功能扩展模块包括语音控制模块、导航模块、无线通信模块、安全预警模块、报警功能模块中的任意一种或两种以上的组合，但不限于此。
[0036]与现有技术相比，本实用新型的优点包括:该智能足疗按摩及保洁服务机器人在系统集成结构设计方面具有灵巧便捷及模块化可扩展性，同时在集成功能模块方面具有足部洗护、汗蒸理疗、穴位按摩以及基本家庭保洁服务等功能，且还赋予其一系列智能化功能，如温度调节、按摩力调节、语音使唤控制、无线遥控、自主导航移动、自动避障、自助充电加水以及自主吸尘拖地等保洁功能以及其他安全预警、远程视频通话、语音聊天等附加增值功能，因此具有广泛的服务应用价值与广阔的市场前景。
【附图说明】
[0037]图1为本实用新型一实施例中一种智能足疗按摩及保洁服务机器人于收起状态时的结构示意图；
[0038]图2为本实用新型一实施例中一种智能足疗按摩及保洁服务机器人于展开状态时的结构示意图；
[0039]图3为本实用新型一实施例中一种智能足疗按摩及保洁服务机器人的分解结构示意图；
[0040]图4为本实用新型一实施例中一种智能座椅平台单元的结构示意图；
[0041]图5为本实用新型一实施例中一种自主移动平台单元和洗护盆的组装结构示意图；
[0042]图6a_图6b为本实用新型一实施例中一种按摩执行模块与洗护盆的组装结构示意图；
[0043]图7为本实用新型一实施例中一种洗护盆的结构示意图；
[0044]图8为本实用新型一实施例中一种洗护盆内部水道的结构示意图；
[0045]图9为本实用新型一实施例中一种按摩执行模块的结构示