一种机器手爪组件的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种包装袋抓取领域，更具体地说，它涉及一种抓取性能好并且抓取稳定的机器手爪组件。
【背景技术】
[0002]机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术中，在粮食、化月巴、食品、饲料，建材等软袋包装物进行抓取工作，抓取效率很低，加大影响了包装生产效率。
[0003]针对上述问题，申请号为201420568194.0的中国专利公开的一种多功能机器手爪组件，包括有动力机架，动力机架上端排列有多个动力托架，动力托架上安装有包胶滚筒，包胶滚筒端部通过动力皮带连接到驱动机构，动力托架上方设有升降旋转机构，升降旋转机构安装有托板，托板两侧安装有开合机构，开合机构包括有驱动气缸，驱动气缸通过连杆关节连接有机械手指机构，两侧的机械手指机构的机械手指相对应，且位于两个包胶滚筒之间，广泛用于编织袋包装物的抓取，配合机器人使用，可实现定点抓取物件，具有转向灵活，升降自如，对抓取、释放，用气动元件控制，具有柔性动作，可调节的手抓长度，适应对不同的物品体积要求。
[0004]上述方案中解决了定点抓取物件问题，但是在抓取过程中，被抓物件仅仅通过机械手指的支撑力来支撑物件，在移动过程中，物件容易发生位置偏移，当机械手到达指定位置时，物件已经发生位移，不能准确放置在该指定位置，造成物件堆放错位问题，导致工人需要人工重新堆放，降低工作效率，因此需要提出一种新的方案来解决这个问题。
【实用新型内容】
[0005]针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种抓取稳定、可靠、防物件位移的机器手爪组件。
[0006]本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的:一种机器手爪组件，包括动力支架(I)，动力支架(I)上端排列有多个动力托架(2)，动力托架(2)上安装有包胶滚筒(3)，动力托架(2)上方设有升降旋转机构(4)，升降旋转机构(4)安装有托板(5)，所述托板(5)两侧安装有开合机构(12)，开合机构(12)包括有驱动装置(10)，所述驱动装置
(10)转动连接有机械手指(13)机构，两侧的机械手指(13)机构的机械手指(13)相对应，且位于两个包胶滚筒(3)之间，所述托板(5)下方固定连接有弹性件(7)，所述弹性件(7)固定连接有用于与物件抵触固定的压条(6)。
[0007]通过采用上述技术方案，在启动机械手爪装置时，被抓物件通过动力支架移动到动力托架上的包胶滚筒上，动力托架上的升降旋转机构启动，带动安装在升降旋转机构上的托板，托板两侧安装有开合机构，开合机构包括有驱动装置，驱动装置连接有机械手指机构，机械手指张开，向下抓取滚筒上的物件，同时，压条抵触在物件上，机械手指机构下降过程中，由于弹性件弹力的作用，使压条在物件上的压力越来越大，最后压条贴紧物件，然后机械手指闭合，与压条配合压紧物件，最后被抓物件通过整个机械手爪装置移动到指定位置。
[0008]本实用新型进一步设置为:所述弹性件(7)与压条(6)连接处设有加强筋(9)。
[0009]通过采用上述技术方案，因为压条需要压紧物件，在弹性件和压条连接处会受到较大的压力，所以在该连接处设置有加强筋，有助于减小连接处的压力，分散到加强筋上，加强了连接结构强度。
[0010]本实用新型进一步设置为:所述机械手指(13)呈直角设置。
[0011]通过采用上述技术方案，机械手指设置成直角状设置，与压条对应，将整个围成的空间形成长方体状，压条压紧物件上部，物件下部正好可以压在机械手指上，将物件完全抓取并压紧在机械手指机构内部。
[0012]本实用新型进一步设置为:所述压条(6)呈弧形设置。
[0013]通过采用上述技术方案，由于被抓物件通常为编织袋物件，物件表面呈弧状，压条设置为和物件相适应配合的弧状形，可以增大接触面积，加大压紧力度，同时还提高了物件和压条之间的摩擦力，防止物件在移动过程中发生横向位移。
[0014]本实用新型进一步设置为:所述压条(6)设置有多个，相邻两压条(6)之间横向固定连接有辅助压条(8)。
[0015]通过采用上述技术方案，在压紧物件时，在两条压条之间横向固定连接有辅助压条，即在垂直于压条的方向上增加了辅助压条，限制了物件在垂直于压条方向上的移动，进一步加强了物件被移动时的稳定性和防位移的效果。
[0016]本实用新型进一步设置为:所述辅助压条(8)设置有多个，多个所述辅助压条(8)均固定连接有辅助弹性件。
[0017]通过采用上述技术方案，辅助压条设置成多个，多个辅助压条压在物件上，可以不受物件外形的限制，具有多用性。
[0018]本实用新型进一步设置为:所述压条(6)和辅助压条(8)表面均设有橡胶条(11)。
[0019]通过采用上述技术方案，在压条和辅助压条表面均设置了橡胶条，由于设置了橡胶条，压条和物件之间的摩擦力增大，在物件被移动时，不易发生位移，进一步提高物件移动的稳定性。
[0020]综上所述，本实用新型具有以下有益效果:在托板下方设置的压紧装置，大大提高了物件在移动时的稳定性，能防止物件在移动时发生位移。
【附图说明】
[0021]图1为本实施例一的结构示意图；
[0022]图2为图1的A部放大示意图。
[0023]图中:1、动力支架;2、动力托架;3、包胶滚筒;4、升降旋转机构;5、托板;6、压条;7、弹性件;8、辅助压条;9、加强筋；1、驱动装置;11、橡胶条;12、开合机构；13、机械手指。
【具体实施方式】
[0024]下面结合附图和实施例，对本实用新型进行详细描述。
[0025]实施例一:
[0026]如图1所示，动力机架上端排列焊接有多个动力托架2，动力托架2上转动安装有包胶滚筒3，包胶滚筒3端部通过动力皮带连接到驱动机构，动力托架2上方设有升降旋转机构4，升降旋转机构4通过螺栓固定连接有托板5，托板5两侧安装有开合机构12，开合机构12包括有驱动装置10，驱动装置10连接有机械手指机构，机械手指机构的机械手指13呈直角设置，两侧的机械手指机构的机械手指13相对应，且位于两个包胶滚筒3之间，在托板5下方通过螺栓固定连接有用于压紧物件的弹性件7，弹性件7由弹簧和一段连接杆一体连接而成，连接杆末端通过卡接的方式连接压条6，也可以通过螺栓连接或者螺纹连接，在连接杆上还一体成型有加强筋9，在压条6底部卡接连接有橡胶条11，在两平行的压条6之间通过卡接方式横向连接有辅助压条8，辅助压条8设置成多个，每个辅助压条8均固定连接一个辅助弹性件7，压条6设置成弧状形。
[0027]当需要抓取编织袋物件时，启动整个机械手爪装置，驱动机构启动，带动包胶滚筒3滚动，将物件移动到动力托架2上，此时升降旋转机构4升降并且转动，位于托板5两侧的机械手指机构启动，张开机械手指13，通过升降旋转机构4下降一定距离，同时，压条6抵触在物件上，通过弹力给予物件一定的压力，将物件压在动力托架2上，然后机械手指13闭合抓取物件，升降旋转机构4将物件带动上升移动，在移动过程中，垂直方向上，压条6给物件向下的压力，机械手指13给物件向上的支撑力，保证了物件在移动过程中的垂直方向上的位置稳定性，在水平方向上，辅助压条8和压条6表面的橡胶条11产生的摩擦力能限制物件在水平方向上的移动，最后物件被机械手爪装置移动到指定位置，完成这个物件的移动和放置。
[0028]实施例二:
[0029]和实施例一不同点在于，位于压条6和托板5之间的弹性件7可以换成气缸传动，通过气缸实现压条6压在物件上。
[0030]通过以上这些方案，达到在抓取移动物件过程中，物件不会发生位移。
[0031]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种机器手爪组件，包括动力支架(I)，动力支架(I)上端排列有多个动力托架(2)，动力托架(2 )上安装有包胶滚筒(3 )，动力托架(2 )上方设有升降旋转机构(4 )，升降旋转机构(4)安装有托板(5)，所述托板(5)两侧安装有开合机构(12)，开合机构(12)包括有驱动装置(10)，所述驱动装置(10)转动连接有机械手指(13)机构，两侧的机械手指(13)机构的机械手指(13)相对应，且位于两个包胶滚筒(3)之间，其特征在于:所述托板(5)下方固定连接有弹性件(7)，所述弹性件(7)固定连接有用于与物件抵触固定的压条(6)。2.根据权利要求1所述的一种机器手爪组件，其特征在于:所述弹性件(7)与压条(6)连接处设有加强筋(9)。3.根据权利要求1所述的一种机器手爪组件，其特征在于:所述机械手指(13)呈直角设置。4.根据权利要求1所述的一种机器手爪组件，其特征在于:所述压条(6)呈弧形设置。5.根据权利要求1所述的一种机器手爪组件，其特征在于:所述压条(6)设置有多个，相邻两压条(6)之间横向固定连接有辅助压条(8)。6.根据权利要求5所述的一种机器手爪组件，其特征在于:所述辅助压条(8)设置有多个，多个所述辅助压条(8 )均固定连接有辅助弹性件。7.根据权利要求6所述的一种机器手爪组件，其特征在于:所述压条(6)和辅助压条(8)表面均设有橡胶条(11)。
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器手爪组件，旨在解决抓取物件过程中物件发生位移不稳定的问题，其技术方案要点是一种机器手爪组件，包括动力支架，动力支架上端排列有多个动力托架，动力托架上安装有包胶滚筒，动力托架上方设有升降旋转机构，升降旋转机构安装有托板，所述托板两侧安装有开合机构，开合机构包括有驱动装置，所述驱动装置转动连接有机械手指机构，两侧的机械手指机构的机械手指相对应，且位于两个包胶滚筒之间，所述托板下方固定连接有弹性件，所述弹性件固定连接有用于与物件抵触固定的压条。本实用新型的一种机器手爪组件抓取稳定、可靠、防物件位移。
【IPC分类】B25J15/08
【公开号】CN205363938
【申请号】CN201620033990
【发明人】李星
【申请人】浙江通元饲料有限公司
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2016年1月14日