一种快速自动定位分切系统的抓刀机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种快速自动定位分切系统的抓刀机械手，包括有基座和安装在基座上的左抓臂、右抓臂、驱动机构；其中，所述左抓臂和右抓臂呈左右对称地纵向设置，且其下端与驱动机构驱动连接，下端两侧与基座转动连接，并在驱动机构的驱动下向左右两侧打开和向中间合拢的抓刀运动。通过该抓刀机械手即可实现分切系统中分切刀的自动移刀操作，无需通过人工手动移刀，移刀速度快、位置精确和安全性高，有效提高分切效率，为实现分切系统的全自动化生产奠定了基础。
【专利说明】
一种快速自动定位分切系统的抓刀机械手
技术领域
[0001]本实用新型属于分切系统和机械手技术领域，特别涉及一种快速自动定位分切系统的抓刀机械手。
【背景技术】
[0002]目前，市面上的分切系统以其分切质量高、连续作业一致性好、可靠性等优点深受各生产厂家的青睐，并广泛应用。但现有的这些分切系统在进行分切作业前都要通过人工手动移动、调节分切刀的位置，操作麻烦、耗时，调整精确度较低，而且容易发生事故，安全性也相对较低。
【实用新型内容】
[0003]为了解决现有技术中存在的上述技术问题，本实用新型提供了一种可实现分切系统中分切刀的自动移刀操作，无需通过人工手动移刀，移刀速度快、位置精确和安全性高的快速自动定位分切系统的抓刀机械手。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案:
[0005]—种快速自动定位分切系统的抓刀机械手，包括有基座和安装在基座上的左抓臂、右抓臂、驱动机构;其中，所述左抓臂和右抓臂呈左右对称地纵向设置，且其下端与驱动机构驱动连接，下端两侧与基座转动连接，并在驱动机构的驱动下向左右两侧打开和向中间合拢的抓刀、放刀运动。
[0006]进一步地，所述左抓臂和右抓臂的下端向中间弯折、且两侧与基座转动连接，并且左抓臂和右抓臂下端弯折部的其中一侧继续延伸、分别形成左驱动连接臂和右驱动连接臂，所述左驱动连接臂和右驱动连接臂与驱动机构驱动连接。
[0007]进一步地，所述驱动机构包括有驱动气缸、升降驱动轴和水平传动轴，所述驱动气缸安装在基座上、并位于左抓臂和右抓臂中间;所述升降驱动轴纵向设置，下端与驱动气缸的驱动部连接，上端安装有所述水平传动轴，所述左抓臂的左驱动连接臂和右抓臂的右驱动连接臂分别与水平传动轴的左右两端转动连接。
[0008]进一步地，所述水平传动轴的左右两端均设有转动轴承套，所述左驱动连接臂和右驱动连接臂的末端分别设有跑道形的第一转动安装孔和第二转动安装孔;所述水平传动轴的左右两端分别可左右移动地安装在第一转动安装孔和第二转动安装孔内。
[0009]进一步地，所述机械手还包括有分切刀传感器和抓臂传感器，所述分切刀传感器和抓臂传感器均安装在基座上;其中，所述分切刀传感器位于左抓臂和右抓臂之间，所述抓臂传感器位于左抓臂或右抓臂的下方。
[0010]进一步地，所述左抓臂和右抓臂的两侧均设有向其中间凸起的定位板。
[0011]进一步地，所述基座包括底板和侧板，所述侧板安装在底板的前后两侧;所述驱动机构安装在底板上，所述左抓臂和右抓臂设于前后两侧侧板之间，下端两侧通过转动轴与侧板转动连接。
[0012]本实用新型的有益效果是:
[0013]本实用新型通过上述技术方案，即可实现分切系统中分切刀的自动移刀操作，无需通过人工手动移刀，移刀速度快、位置精确和安全性高，有效提高分切效率，为实现分切系统的全自动化生产奠定了基础。
【附图说明】
[0014]下面结合附图与具体实施例对本实用新型作进一步说明:
[0015]图1是本实用新型所述一种快速自动定位分切系统的抓刀机械手实施例的结构示意图；
[0016]图2是本实用新型所述一种快速自动定位分切系统的抓刀机械手实施例拆下一侧侧板后的结构不意图；
[0017]图3是本实用新型所述一种快速自动定位分切系统的抓刀机械手实施例的爆炸结构示意图。
【具体实施方式】
[0018]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0019]如图1至图3中所示:
[0020]本实用新型实施例提供了一种快速自动定位分切系统的抓刀机械手，包括有基座I和安装在基座I上的左抓臂2、右抓臂3、驱动机构4，所述左抓臂2和右抓臂3呈左右对称地纵向设置，且其下端与驱动机构4驱动连接，下端两侧与基座I转动连接，并在驱动机构4的驱动下向左右两侧打开和向中间合拢的抓刀、放刀运动。
[0021]具体结构可以为:所述基座I包括底板11和侧板12，所述侧板12安装在底板11的前后两侧;所述驱动机构4安装在底板11上，所述左抓臂2和右抓臂3设于前后两侧侧板12之间，下端两侧通过转动轴8与侧板12转动连接。其中，所述左抓臂2和右抓臂3的下端向中间弯折、且两侧与基座I转动连接，并且左抓臂2和右抓臂3下端弯折部的其中一侧继续延伸、分别形成左驱动连接臂21和右驱动连接臂31，所述左驱动连接臂21和右驱动连接臂31与驱动机构4驱动连接。所述驱动机构4包括有驱动气缸41、升降驱动轴42和水平传动轴43，所述驱动气缸41安装在基座I上、并位于左抓臂2和右抓臂3中间；所述升降驱动轴42纵向设置，下端与驱动气缸41的驱动部连接，上端安装有所述水平传动轴43，所述左抓臂2的左驱动连接臂21和右抓臂3的右驱动连接臂31分别与水平传动轴43的左右两端转动连接;而且水平传动轴43的左右两端均设有转动轴承套431，所述左驱动连接臂21和右驱动连接臂31的末端分别设有跑道形的第一转动安装孔22和第二转动安装孔32;所述水平传动轴43的左右两端分别可左右移动地安装在第一转动安装孔22和第二转动安装孔32内，如可通过卡簧432锁定。
[0022]本实用新型所述抓刀机构手工作时，通过驱动机构4控制左抓臂2和右抓臂3向中间合拢和向左右两侧打开的抓刀和放刀动作，具体为:首先驱动气缸41启动，驱使升降驱动轴42向下降落运动，使水平传动轴43向下运动;接着水平传动轴43经左驱动连接臂21和右驱动连接臂31使左抓臂2和右抓臂3分别同步进行顺时针转动和逆时针转动、向中间合拢，实现抓刀动作；当把分切刀移至对应位置后，驱动气缸41再次启动，驱使升降驱动轴42向上升起运动，使水平传动轴43向上运动；最后水平传动轴43经左驱动连接臂21和右驱动连接臂31使左抓臂2和右抓臂3分别同步进行逆时针转动和顺时针转动、向左右两侧打开，实现放刀动作。
[0023]这样，通过本实用新型所述抓刀机械手即可实现分切系统中分切刀的自动移刀操作，无需通过人工手动移刀，移刀速度快、位置精确和安全性高，有效提高分切效率，为实现分切系统的全自动化生产奠定了基础。
[0024]另外，本实用新型实所述抓刀机械手还包括有分切刀传感器5、抓臂传感器6，所述分切刀传感器5、抓臂传感器6均安装在基座I上;其中，所述分切刀传感器5位于左抓臂2和右抓臂3之间，所述抓臂传感器6位于左抓臂2的下方(也可以位于右抓臂3的下方)。通过该两个传感器即可进一步提高抓刀机械手的定位精确度和左抓臂2、右抓臂3的状态控制，性能更稳定、更可靠。
[0025]而且，所述左抓臂2和右抓臂3的两侧均设有向其中间(即左抓臂2和右抓臂3之间的中间)凸起的定位板7，所述定位板7通过螺丝71固定在左抓臂2和右抓臂3上，所述左抓臂2和右抓臂3两侧的定位板7之间的间距与分切刀相适配。这样，可加强抓取分切刀的稳定性，定位控制也更精确。
[0026]以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种快速自动定位分切系统的抓刀机械手，其特征在于:包括有基座(I)和安装在基座(I)上的左抓臂(2)、右抓臂(3)、驱动机构(4);其中，所述左抓臂(2)和右抓臂(3)呈左右对称地纵向设置，且其下端与驱动机构(4)驱动连接，下端两侧与基座(I)转动连接，并在驱动机构(4)的驱动下向左右两侧打开和向中间合拢的抓刀、放刀运动。2.根据权利要求1所述快速自动定位分切系统的抓刀机械手，其特征在于:所述左抓臂(2)和右抓臂(3)的下端向中间弯折、且两侧与基座(I)转动连接，并且左抓臂(2)和右抓臂(3)下端弯折部的其中一侧继续延伸、分别形成左驱动连接臂(21)和右驱动连接臂(31)，所述左驱动连接臂(21)和右驱动连接臂(31)与驱动机构(4)驱动连接。3.根据权利要求2所述快速自动定位分切系统的抓刀机械手，其特征在于:所述驱动机构(4)包括有驱动气缸(41)、升降驱动轴(42)和水平传动轴(43)，所述驱动气缸(41)安装在基座(I)上、并位于左抓臂(2)和右抓臂(3)中间；所述升降驱动轴(42)纵向设置，下端与驱动气缸(41)的驱动部连接，上端安装有所述水平传动轴(43)，所述左抓臂(2)的左驱动连接臂(21)和右抓臂(3)的右驱动连接臂(31)分别与水平传动轴(43)的左右两端转动连接。4.根据权利要求3所述快速自动定位分切系统的抓刀机械手，其特征在于:所述水平传动轴(43)的左右两端均设有转动轴承套(431)，所述左驱动连接臂(21)和右驱动连接臂(31)的末端分别设有跑道形的第一转动安装孔(22)和第二转动安装孔(32);所述水平传动轴(43)的左右两端分别可左右移动地安装在第一转动安装孔(22)和第二转动安装孔(32)内。5.根据权利要求1或2或3或4所述快速自动定位分切系统的抓刀机械手，其特征在于:所述机械手还包括有分切刀传感器(5)和抓臂传感器(6)，所述分切刀传感器(5)和抓臂传感器(6)均安装在基座(I)上；其中，所述分切刀传感器(5)位于左抓臂(2)和右抓臂(3)之间，所述抓臂传感器(6)位于左抓臂(2)或右抓臂(3)的下方。6.根据权利要求1或2或3或4所述快速自动定位分切系统的抓刀机械手，其特征在于:所述左抓臂(2)和右抓臂(3)的两侧均设有向其中间凸起的定位板(7)。7.根据权利要求1或2或3或4所述快速自动定位分切系统的抓刀机械手，其特征在于:所述基座(I)包括底板(11)和侧板(12)，所述侧板(12)安装在底板(11)的前后两侧;所述驱动机构(4)安装在底板(11)上，所述左抓臂(2)和右抓臂(3)设于前后两侧侧板(12)之间，下端两侧通过转动轴(8)与侧板(12)转动连接。
【文档编号】B25J15/08GK205521471SQ201620308565
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年4月12日
【发明人】杨奕能, 吴捷洲
【申请人】美塞斯（珠海保税区）工业自动化设备有限公司