机器人饮品服务系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及机器人饮品服务系统。目的是提供的服务系统能够根据操作指示，完成饮料的冲泡以及售卖，同时具有操作方便，安全性高的技术特点。技术方案是：机器人饮品服务系统，其特征在于：包括机架、机器人本体、取杯抓手、自动落料仓、机器人控制柜、I/O信号控制箱、纸杯架、饮水机、触摸选择面板、投币系统、取杯状态监测装置、安全检测系统、气动控制装置；纸杯架、自动落料仓以及饮水机安装在机架内部，取杯抓手安装在机器人本体上，机器人本体与所述机器人控制柜连接，机器人控制柜通过I/O信号控制箱与所述触摸选择面板、投币系统、取杯状态监测装置、安全检测系统以及气动控制装置连接。
【专利说明】
机器人饮品服务系统
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及自动贩卖机器人技术领域，具体涉及一种自动冲泡速溶饮料并售卖饮品的机器人服务系统。
【背景技术】
[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。
[0003]近年来工业机器人的运用范围越来越广泛，即使在很多的传统工业领域中人们也在努力使机器人代替人类工作，在食品工业中的情况也是如此。人们已经开发出的食品工业机器人有包装罐头机器人、自动午餐机器人和切割牛肉机器人等，机器人在食品加工领域应用的潜力巨大。然而，在速溶饮品冲泡以及贩卖方面，目前普遍由人工完成，如果可以使用机器人完成这些工作，则可以大大节约人工成本，提高卫生水平。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型所要解决的技术问题是克服上述【背景技术】的不足，提供一种自动冲泡速溶饮料并售卖饮品的机器人服务系统，能够根据操作指示，完成饮料的冲泡以及售卖，同时具有操作方便，安全性高的技术特点。
[0005]本实用新型采用的技术方案如下:
[0006]机器人饮品服务系统，其特征在于:包括机架、机器人本体、取杯抓手、自动落料仓、机器人控制柜、I/O信号控制箱、纸杯架、饮水机、触摸选择面板、投币系统、取杯状态监测装置、安全检测系统、气动控制装置;纸杯架、自动落料仓以及饮水机安装在机架内部，取杯抓手安装在机器人本体上，机器人本体与所述机器人控制柜连接，机器人控制柜通过I/O信号控制箱与所述触摸选择面板、投币系统、取杯状态监测装置、安全检测系统以及气动控制装置连接。
[0007]作为优选，所述机器人饮品服务系统还包括语音系统以及照明系统；所述语音系统包括人体感应传感器、语音播放模块以及扬声器，人体感应传感器安装在机架的前侧，扬声器与语音播放模块连接，语音播放模块以及人体感应传感器与I/O信号控制箱连接。
[0008]作为优选，所述机架为封闭式机架，机架的后侧面安装着电动卷帘门，机架的顶部、底部以及其余侧面安装着透明或者不透明的面板，其中至少一个面板上开设有饮品出
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[0009]作为优选，所述机架的底部安装有若干行走轮以及若干个支撑脚，所述支撑脚的上端通过螺纹与机架连接。
[0010]作为优选，所述机器人本体为六轴工业机器人;所述取杯抓手为气动夹爪。
[0011 ]作为优选，所述自动落料仓包括至少一个储料仓，储料仓的出口朝下布置，出口处设有挡块，该挡块与气缸连接，气缸与所述气动控制装置连接。
[0012]作为优选，所述投币系统包括投币器、管道以及保险箱，投币器安装在机架上，投币器的出口通过管道连接到保险箱。
[0013]作为优选，所述饮水机具有加热模块，饮水机的出水龙头为推杯式水龙头。
[0014]作为优选，所述取杯状态监测装置以及安全检测系统均包括光电传感器，取杯状态监测装置的光电传感器设置在纸杯架的纸杯出口，安全检测系统的光电传感器设置在机架的饮品出口。
[0015]作为优选，所述气动控制装置包含空压机以及至少两个电磁阀，各电磁阀与所述I/O信号控制箱连接，空压机通过一条管道以及其中一个电磁阀与取杯抓手连接，通过另一条管道以及另一个电磁阀与自动落料仓的气缸连接。
[0016]本实用新型具有的有益效果是:本实用新型所设计开发的机器人饮水服务系统，就是基于六轴工业机器人快速灵活精准的运动，及其丰富的I/O接口为平台，结合气爪气缸等气动元件，并采用多个传感器，实现机器人自动调制饮品的服务功能，实现了机器人初步智能化，操控越来越简单，机器人可以通过传感器的信号判断是否抓取到纸杯以及将要放置饮品的位置是否被占用等等，都会做出相应的应对动作，都不需要人为参与，也就不需要高级的技术人员操作，更符合服务机器人的特性。
【附图说明】
[0017]图1是本实用新型的主视结构示意图。
[0018]图2是本实用新型的左视结构示意图。
[0019]图3是本实用新型的俯视结构不意图。
[0020]图中:1、机器人本体，2、取杯抓手，3、自动落料仓，4、机架，5、机器人控制柜，6、I/O信号控制箱，7、语音系统，8、纸杯架，9、照明系统，10、饮水机，11、触摸选择面板，12、投币系统，13、取杯状态监测装置，14、安全检测系统，15、气动控制装置，16、空压机。
【具体实施方式】
[0021]下面结合说明书附图，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型并不局限于以下实施例。
[0022]如图1到图3所示，本实用新型提供的机器人饮品服务系统，包括机架4、机器人本体1、取杯抓手2、自动落料仓3、机器人控制柜5、I/O信号控制箱6、纸杯架8、饮水机10、触摸选择面板11、投币系统12、取杯状态监测装置13、安全检测系统14、气动控制装置15。纸杯架、自动落料仓以及饮水机安装在机架内部，取杯抓手安装在机器人本体上，机器人本体与所述机器人控制柜连接，机器人控制柜通过I/O信号控制箱与所述触摸选择面板、投币系统、取杯状态监测装置、安全检测系统以及气动控制装置连接。机器人控制柜用于控制机器人本体运动，处理外部I/O信号；I/O信号控制箱用于处理外部电气设备与机器人控制柜之间的通?目O
[0023]所述机器人饮品服务系统还包括语音系统7以及照明系统9。所述语音系统包括人体感应传感器(图中省略)、插卡式语音播放模块以及扬声器，扬声器与插卡式语音播放模块连接，插卡式语音播放模块与I/o信号控制箱连接，人体感应传感器安装在机架4的前侧(一般位于机架正前方)，人体感应传感器与I/O信号控制箱连接，感应到移动物体时会通过I/O信号控制箱给机器人控制柜5发一个信号，然后机器人控制柜给插卡式语音播放模块发一个特定信号，插卡式语音播放模块开始播放“欢迎光临XXX机器人饮品服务站”等声音。所述照明系统包括一组LED灯以及灯光控制器，LED灯与灯光控制器连接，灯光控制器与I/O信号控制箱连接。
[0024]所述机架为封闭式机架，机架的后侧面安装着电动卷帘门，机架的顶部、底部以及其余侧面安装着透明或者不透明的面板。一般地，机架的顶部、底部、前侧面的下半段、左侧面以及右侧面采用不透明的面板(如不锈钢板或铝板等)，前侧面的上半段采用透明面板(如有机玻璃板)，其中至少一个面板上开设有饮品出口(一般开设在前侧面的透明面板上)，饮品出口饮品出口设有水平板从而承托饮品的杯子。所述机架的底部安装有若干行走轮以及若干个支撑脚，所述支撑脚的上端通过螺纹与机架连接，向上拧动支撑脚，使轮子着地，即可轻松移动机架，反之，向下拧动支撑脚，使得支撑脚超过轮子，可以使轮子离地，机架的位置被固定。
[0025]所述投币系统包括投币器、管道以及保险箱(图中省略)，投币器安装在机架上，投币器的出口通过管道连接到保险箱。所述机器人本体为六轴工业机器人。所述取杯抓手为气动夹爪，气动夹爪安装在六轴工业机器人上作为六轴工业机器人的末端执行器。
[0026]所述自动落料仓包括至少一个储料仓(可以设置多个储料仓，从而冲制不同的饮品)，储料仓的出口朝下布置，出口处设有挡块，该挡块与气缸连接，气缸与所述气动控制装置连接，通过气缸控制挡块的打开时间，从而控制出口落下的粉料的量，实现定量供给。触摸选择面板由若干个触摸按钮组成，用于选择饮品及设备报警复位等功能。
[0027]所述饮水机具有加热模块，可以采用普通家用有加热功能立式饮水机，饮水机的出水龙头为推杯式水龙头。
[0028]所述取杯状态监测装置以及安全检测系统均包括光电传感器(图中省略)，取杯状态监测装置的光电传感器设置在纸杯架的纸杯出口，安全检测系统的光电传感器设置在机架的饮品出口。
[0029]所述气动控制装置包含空压机16以及至少两个电磁阀，各电磁阀与所述I/O信号控制箱连接，空压机通过一条管道以及其中一个电磁阀与取杯抓手连接，通过另一条管道以及另一个电磁阀与自动落料仓的气缸连接。
[0030]本实用新型中的所有设备均为现有技术，可外购获得，例如六轴工业机器人、语音系统、纸杯架、自动落料仓、投币系统等。每个设备的具体结构以及工作原理在此不作详细介绍。
[0031]本实用新型的工作原理是:操作人员添加桶装水于饮水机10上，并开启其加热功能；向自动落料仓3添加速溶饮料粉;放置纸杯于纸杯架8中；接通机器人饮水服务系统电源，等待空压机16工作完成，且饮水机10加热完成。然后可以将I元硬币投入到投币系统12中，根据语音系统7的提示，操作触摸选择面板11，机器人本体I开始运行。机器人本体I携带取杯抓手2从纸杯架8下方取下一个纸杯，通过取杯状态监测装置13确认取杯成功后(光电传感器被遮挡)，到触摸选择面板11显示的对应自动落料仓3处接取粉料，再到饮水机10处接取热水、冷水，最后安全检测系统14检出安全(光电传感器没有被遮挡)，机器人将把一杯饮品放置到安全检测系统14前的饮品出口供顾客饮用。
[0032]以上所述仅为本实用新型的优选实施例，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.机器人饮品服务系统，其特征在于:包括机架(4)、机器人本体(I)、取杯抓手(2)、自动落料仓(3)、机器人控制柜(5)、1/0信号控制箱(6)、纸杯架(8)、饮水机(10)、触摸选择面板(11)、投币系统(12)、取杯状态监测装置(13)、安全检测系统(14)、气动控制装置(15);纸杯架、自动落料仓以及饮水机安装在机架内部，取杯抓手安装在机器人本体上，机器人本体与所述机器人控制柜连接，机器人控制柜通过I/O信号控制箱与所述触摸选择面板、投币系统、取杯状态监测装置、安全检测系统以及气动控制装置连接。2.根据权利要求1所述的机器人饮品服务系统，其特征在于:所述机器人饮品服务系统还包括语音系统(7)以及照明系统(9);所述语音系统包括人体感应传感器、语音播放模块以及扬声器，人体感应传感器安装在机架(4)的前侧，扬声器与语音播放模块连接，语音播放模块以及人体感应传感器与I/O信号控制箱连接。3.根据权利要求1或2所述的机器人饮品服务系统，其特征在于:所述机架为封闭式机架，机架的后侧面安装着电动卷帘门，机架的顶部、底部以及其余侧面安装着透明或者不透明的面板，其中至少一个面板上开设有饮品出口。4.根据权利要求1或2所述的机器人饮品服务系统，其特征在于:所述机架的底部安装有若干行走轮以及若干个支撑脚，所述支撑脚的上端通过螺纹与机架连接。5.根据权利要求1或2所述的机器人饮品服务系统，其特征在于:所述机器人本体为六轴工业机器人;所述取杯抓手为气动夹爪。6.根据权利要求1或2所述的机器人饮品服务系统，其特征在于:所述自动落料仓包括至少一个储料仓，储料仓的出口朝下布置，出口处设有挡块，该挡块与气缸连接，气缸与所述气动控制装置连接。7.根据权利要求1所述的机器人饮品服务系统，其特征在于:所述投币系统包括投币器、管道以及保险箱，投币器安装在机架上，投币器的出口通过管道连接到保险箱。8.根据权利要求1或2所述的机器人饮品服务系统，其特征在于:所述饮水机具有加热模块，饮水机的出水龙头为推杯式水龙头。9.根据权利要求3所述的机器人饮品服务系统，其特征在于:所述取杯状态监测装置以及安全检测系统均包括光电传感器，取杯状态监测装置的光电传感器设置在纸杯架的纸杯出口，安全检测系统的光电传感器设置在机架的饮品出口。10.根据权利要求6所述的机器人饮品服务系统，其特征在于:所述气动控制装置包含空压机(16)以及至少两个电磁阀，各电磁阀与所述I/O信号控制箱连接，空压机通过一条管道以及其中一个电磁阀与取杯抓手连接，通过另一条管道以及另一个电磁阀与自动落料仓的气缸连接。
【文档编号】B25J13/08GK205614687SQ201620362054
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2016年4月26日
【发明人】侯润石, 王胜华, 魏秀权
【申请人】杭州凯尔达机器人科技股份有限公司