7231、缺口槽；724、第一撑板；7241、第一安装座；7242、第一滚轮；725、第二撑板；7251、第二安装座；7252、第二滚轮；726、丝杆；7261、插销；727、滑槽；728、导柱；7281、导滑块；7282、过渡板；73、控制电机；74、旋转电机；75、模具底板；76、模具底板驱动件。
【具体实施方式】
[0034]下面结合附图对本发明实施例作进一步说明:
由图1结合图2-18所示，一种无纺布立体袋成型机，包括依次连接的放卷装置1、袋口折边焊接装置2、三角装置3和焊把装置4，还包括轨道加工成型装置5和抽带装置6，所述的轨道加工成型装置5包括安装架51、多个机械手7、轨道板52及设于轨道板52上的环形轨道53，具体的说，机械手数量为三个以上，更具体的说，为了加工迅速，至少设置五个以上机械手(图6中只给出了两个机械手，分别是夹紧与切断机构配合时的位置和与焊接机构配合用于无纺布立体袋侧边焊接时的位置)，所述的安装架51上设有切断机构511和焊接机构512，所述的机械手7设于轨道板52上并沿环形轨道53移动，所述的机械手7包括安装板71和固定板72，所述的安装板71上设有使得安装板71移动的控制电机73和使得固定板72旋转的旋转电机74，所述的固定板72上设有模具压板721、模具压板驱动件722和成型块723，具体的说，所述的模具压板721有四块，两块设于成型板的上方，两块设于成型板的下方，当然可以根据实际需要设置模具压板的数量，更具体的说，设于成型板上方的模具压板上设有进料挡板7216。更具体的说，所述的成型块包括上下两块与模具压板相对应的横板以及连接两块横板的侧板，更具体的说，所述的成型块呈C字型。所述的模具压板721具有与成型块723形成缺口槽7231的第一位置和由模具压板驱动件722推动使得模具压板721将待加工物料压紧在成型块723上的第二位置，所述的模具压板721上设有侧面折弯件7211、侧面折弯驱动件7212、底面压板7213和底面压板驱动件7214，所述的侧面折弯驱动件7212在模具压板721处于第二位置时驱动侧面折弯件7211折弯待加工物料，所述的底面压板7213具有在模具压板721处于第一位置时打开的第一状态和在模具压板721处于第二位置时由底面压板驱动件7214驱动压紧待加工物料底部的第二状态，所述的底面压板7213上设有底面折弯件72131和驱动底面折弯件72131折弯待加工物料的底面折弯驱动件72132，所述的固定板72上设有模具底板75和推动模具底板75运动的模具底板驱动件76，所述的抽带装置6在模具底板75被推出后使得待加工物料与机械手7分离。具体的说，底面折弯件的设置使得产品加工效果更好。模具底板驱动件可以将模具底板推出，工作中，模具底板可以推动无纺布立体袋的底部，便于出料。更具体的说，在模具压板处于第一位置，便于进料，进料挡板起到限位的作用，此时模具压板驱动件动作压紧待加工物料(本发明以无纺布为例进行说明，但不限于无纺布上的应用)，此时模具压板处于第二位置，侧面折弯驱动件驱动侧面折弯件运动，侧面折弯件将无纺布凸出模具压板外的布料折弯并压紧在成型块的侧板上，便于后续的无纺布侧边的立体加工。更具体的说，为了焊接可靠、方便，本发明设置了旋转电机，旋转电机可以将固定板旋转90度，便于焊接无纺布立体袋的侧边。更具体的说，所述的机械手上设有传感器，传感器与机械手一起运动，传感器可以检测机械手、切断机构的位置，并传送信号给PLC控制电路，PLC控制电路控制各个驱动件或者电机动作，保证每个立体袋的加工精度，误差从原来的1-2个毫米缩小到12丝以内。本发明的有益效果是，提供一种机械手，通过模具压板的两个位置，使得待加工物料可以方便放入并被可靠的固定限位，通过侧面折弯件、底面压板使得产品折弯效果好，便于产品的后续焊接加工，而且机械手夹紧可靠，整机加工速度快，效率高精度好。而且本发明优化了无纺布袋成型机的结构，具有机构占地面积小，生产工序少，生产效率高、加工方便、动作可靠、使用寿命长等优点。
[0035]所述的抽带装置6包括抽带架61，所述的抽带架61上设有输送皮带62和两条抽带皮带63，所述的两条抽带皮带63呈V字形设置且V字形开口端朝向轨道加工成型装置5，所述的输送皮带62设于V字形尖端的下方。具体的说，所述的抽带架61上设有与抽带架61上下滑移配合的整形摆臂64，所述的整形摆臂64设于两条抽带皮带63之间。更具体的说，所述的抽带架61上设有调节两条抽带皮带63V字形的开口端大小的调节驱动件65。这样的结构可以快速方便的将机械手上加工后的无纺布立体袋抽离，节省了人工成本，而且通过两条抽带皮带后使得无纺布立体袋体积变小，便于运输。
[0036]所述的切断机构511包括与安装架51相铰接的切刀5111和驱动切刀5111旋转的切刀电机5112。具体的说，所述的切刀电机通过丝杆摆臂与切刀上的滚珠相适配，从而控制切刀绕安装架旋转，切断机构的结构使得切刀动作可靠、迅速，精度高，具体的说，切断机构设于相邻两个机械手之间。具体的说，所述的焊接机构512包括焊接块5121和驱动焊接块5121上下运动的焊接缸5122，所述的焊接块5121与安装架51滑移配合。这样的结构便于无纺布立体袋侧边的焊接。
[0037]所述的焊把装置4依次包括打孔组件41、分口支撑组件42、带把放卷组件43、超声波焊接组件44、压带把组件45和撑带组件46，所述的压带把组件45包括压带夹板451和压带螺杆452，所述的压带螺杆452通过压带调节块453、压把夹具454与压带夹板451相连接。通过压带螺杆能带动压带夹板运动，从而使得待加工带把可靠动作。
[0038]所述的固定板72上设有第一撑板724和第二撑板725，所述的第一撑板724和第二撑板725交错设置，所述的成型块723套设在第一撑板724、第二撑板725外并与第一撑板724、第二撑板725联动连接，所述的固定板72上设有丝杆726，所述的丝杆726上设有插销7261，所述的固定板72上设有滑槽727，所述的插销7261穿过第一撑板724、第二撑板725设于固定板72的滑槽727内。具体的说，第一撑板和第二撑板呈倒置的X形，插销设于X形的中心，需要加工不同尺寸大小的无纺布立体袋时，通过手动旋转丝杆，使得第一撑板、第二撑板张开或者收缩，便于产品的加工，以及加工适配范围更广，不需要更换机械手。所述的第一撑板724上设有第一安装座7241和第一滚轮7242，所述的第二撑板725上设有第二安装座7251和第二滚轮7252，所述的第一安装座7241与第二滚轮7252设置在同一侧，所述的第一滚轮7242与第二安装座7251设置在另一侧。这样的结构便于成型块的安装，同时使得成型块动作平稳可靠。
[0039]所述的模具压板721上设有固定座7215，所述的固定座7215上设有铰接轴72151，所述的底面压板7213铰接在铰接轴72151上，所述的铰接轴72151上设有齿轮72152，所述的底面压板驱动件7214上设有与齿轮72152相适配的齿条72141，所述的固定座7215上设有限位座72153，所述的限位座72153上设有对齿条72141限位的压轮72154。具体的说，在模具压板处于第一位置时，底面压板驱动件驱动底面压板打开，便于进料。当模具压板处于第二位置，底面压板驱动件驱动底面压板合拢，将无纺布折弯压在模具底板上，特别指出的是图11-18中给出的是模具压板处于第一位置且底面压板处于第二状态时的结构示意图；图10为模具压板处于第二位置且底面压板处于第二状态时的结构示意图，此时该机械手与另一个机械手共同夹紧待加工布料，便于切断