一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种纸塑复合袋生产线，更具体地说，涉及一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线。
【背景技术】
[0002]纸塑复合袋生产线中从制袋机上下来的半成品袋子需要整齐地码放在生产输送机中托盘上，用于传送到下一道生产工序。现有的接袋码垛工作都是由工人完成的，由于制袋机制袋速度快袋子数量多，每天有十几万到二十万条的生产量，工人的劳动强度大，工人忙不过来，造成袋子码垛不整齐，堆码在托盘上会出现折皱、散包等现象，严重影响了产量质量，增加了报废率。
【发明内容】
[0003]1.发明要解决的技术问题
[0004]本发明的目的在于克服上述的不足，提供了一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，采用本发明的技术方案，全程全自动工作，操作方便，叠袋机构、待抓输送机和码垛机器人三者的结合使得码垛整齐又平整，代替人工将半成品袋子送至生产输送机上的托盘，不仅节省了人工，而且产品质量得到了保证。
[0005]2.技术方案
[0006]为达到上述目的，本发明提供的技术方案为:
[0007]本发明的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，包括依次设置的复合机、纸塑袋制袋机、叠袋机构、待抓输送机、码垛机器人和生产输送机，所述的复合机与纸塑袋制袋机相连，用于将复合机制成的纸塑复合基布送至纸塑袋制袋机内制成半成品袋子;所述的纸塑袋制袋机与叠袋机构相连，用于将纸塑袋制袋机制成的半成品袋子送至叠袋机构上叠起;所述的叠袋机构与待抓输送机相连，用于将叠袋机构上叠好的半成品袋子送至待抓输送机上;所述的待抓输送机与码垛机器人相连，用于抓取并整齐码好待抓输送机上成叠的半成品袋子，待抓输送机中相邻托辊之间留有以便手指抓取袋子的间隙，待抓输送机上安装有光电探测仪;所述的码垛机器人与生产输送机相连，用于将码垛机器人整齐码垛好的成叠半成品袋子送至生产输送机上的托盘上。
[0008]更进一步地，所述的叠袋机构包括机架、安装于机架上的传送带机构和位于传送带机构上方的挡袋机构，所述的挡袋机构包括用于限制袋子左右方向运动的一对对称设置的挡袋板一、用于限制袋子向前运动的挡袋板二、用于调节一对挡袋板一之间距离的调节机构、用于驱动挡袋板二转动的转动机构以及用于驱动挡袋板二前后方向平移的平移机构，所述的调节机构包括丝杆一和螺母一，所述的丝杆一的一端通过轴承座安装在机架的侧板上并安装有调节手柄，丝杆一的另一端通过螺母一与挡袋板一相连;所述的平移机构包括丝杆二和螺母二，所述的丝杆二的一端通过轴承座安装在设于机架两侧板之间的安装横梁上并安装有调节手柄，丝杆二的另一端通过螺母二与连接横梁相连，连接横梁的两端分别通过滑块与安装于机架侧板上的滑轨滑动连接;所述的转动机构包括转动杆一、转轴一和竖直安装在机架侧板上的气缸一，所述的转轴一的两端分别通过轴承座安装在滑块上，其中转轴一的一端穿过轴承座后与转动杆一的一端固连，转动杆一的另一端与气缸一的伸缩杆铰连接，上述挡袋板二套设在转动杆一上。
[0009]更进一步地，所述的机架的两侧板之间设置有一对相对设置的用于引导挡袋板一运动的导向杆，一对对称设置的挡袋板一均套设在导向杆上。
[0010]更进一步地，所述的码垛机器人包括机器人固定座、立臂和上臂，所述的立臂竖直方向安装在机器人固定座上并与机器人固定座转动连接;所述的上臂的一端与立臂转动连接，上臂的另一端固连有码垛机械手;所述的码垛机械手包括固定安装在上臂上的抓具固定座;所述的抓具固定座的下方设置有一对对称设置的手指，一对对称设置的手指分别通过用于驱动手指转动的驱动机构与抓具固定座相连;所述的驱动机构包括转动杆二、转轴二、连接杆和固定安装在抓具固定座上的气缸二，所述的气缸二的伸缩杆与转动杆二的一端铰连接，转动杆二的另一端与转轴二固连;所述的转轴二的两端分别通过轴承座安装在抓具固定座的下表面，其转轴二的两端分别穿过轴承座后通过连接杆与手指相连。
[0011]更进一步地，所述的抓具固定座的下方设有一对相对设置的压袋装置，所述的压袋装置包括竖直安装在抓具固定座下表面的双杆气缸，所述的双杆气缸的两个伸缩杆固连有用于压紧袋子的压杆。
[0012]更进一步地，所述的生产输送机设置有两个，码垛机器人位于两生产输送机之间。
[0013]3.有益效果
[0014]采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果:
[0015](I)本发明的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其依次设置的复合机、纸塑袋制袋机、叠袋机构、待抓输送机、码垛机器人和生产输送机，复合机制成的纸塑复合基布送至纸塑袋制袋机内制成半成品袋子，半成品袋子通过叠袋机构叠起，再送至待抓输送机上等待码垛机器人将叠好的成叠半成品袋子送至生产输送机上的托盘上，全程全自动工作，操作方便，叠袋机构、待抓输送机和码垛机器人三者的结合使得码垛整齐又平整，代替人工，将半成品袋子送至生产输送机上的托盘，不仅节省了人工，而且产品质量得到了保证；
[0016](2)本发明的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其叠袋机构包括机架、安装于机架上的传送带机构和位于传送带机构上方的挡袋机构，挡袋机构包括用于限制袋子左右方向运动的一对对称设置的挡袋板一、用于限制袋子向前运动的挡袋板二、用于调节一对挡袋板一之间距离的调节机构、用于驱动挡袋板二转动的转动机构以及用于驱动挡袋板二前后方向平移的平移机构，结构简单，安装方便，叠袋整齐；
[0017](3)本发明的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其调节机构包括丝杆一和螺母一，丝杆一的一端通过轴承座安装在机架的侧板上并安装有调节手柄，丝杆一的另一端通过螺母一与挡袋板一相连，可以根据袋子宽度调节一对挡袋板一之间距离，适用范围广；
[0018](4)本发明的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其平移机构包括丝杆二和螺母二，丝杆二的一端通过轴承座安装在设于机架两侧板之间的安装横梁上并安装有调节手柄，丝杆二的另一端通过螺母二与连接横梁相连，连接横梁的两端分别通过滑块与安装于机架侧板上的滑轨滑动连接，转动机构包括转动杆一、转轴一和竖直安装在机架侧板上的气缸一，转轴一的两端分别通过轴承座安装在滑块上，其中转轴一的一端穿过轴承座后与转动杆一的一端固连，转动杆一的另一端与气缸一的伸缩杆铰连接，上述挡袋板二套设在转动杆一上，可以根据袋子长度调节挡袋板二，适用范围广，另利用转动机构控制挡袋板二挡住袋子或放行袋子由传送带机构运输；
[0019](5)本发明的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其立臂竖直方向安装在机器人固定座上并与机器人固定座转动连接，上臂的一端与立臂转动连接，上臂的另一端固连有码垛机械手，码垛机械手包括固定安装在上臂上的抓具固定座，抓具固定座的下方设置有一对对称设置的手指，一对对称设置的手指分别通过用于驱动手指转动的驱动机构与抓具固定座相连，码垛机器人的立臂可以左右旋转，码垛机器人的上臂可以上下转动，驱动机构可以控制一对对称设置的手指开合；
[0020](6)本发明的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其驱动机构包括转动杆二、转轴二、连接杆和固定安装在抓具固定座上的气缸二，气缸二的伸缩杆与转动杆二的一端铰连接，转动杆二的另一端与转轴二固连，转轴二的两端分别通过轴承座安装在抓具固定座的下表面，其转轴二的两端分别穿过轴承座后通过连接杆与手指相连，结构简单，安装方便，一对对称设置的手指的开合控制方便；
[0021](7)本发明的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其抓具固定座的下方设有一对相对设置的压袋装置，压袋装置包括竖直安装在抓具固定座下表面的双杆气缸，所述的双杆气缸的两个伸缩杆固连有用于压紧袋子的压杆，用以压紧袋子，防止码垛机器人运输袋子的过程中出现袋子移动或散落的问题；
[0022](8)本发明的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其待抓输送机上安装有光电探测仪，用于检测待抓输送机上是否有袋子，以便控制码垛机器人抓取袋子放置生产输送机上的托盘中。
【附图说明】
[0023]图1为本发明的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线的结构示意图；
[0024]图2为本发明中叠袋机构的结构示意图；
[0025]图3为本发明中码垛机器人的结构示意图；
[0026]图4为本发明中码垛机械手的放大图。
[0027]示意图中的标号说明:1、复合机;2、纸塑袋制袋机;3、叠袋机构；301、机架;302、挡袋板一;303、挡袋板二; 304、丝杆一;305、螺母一;306、调节手柄;307、丝杆二; 308、螺母二 ；309、安装横梁;310、连接横梁;311、滑块;312、滑轨;313、气缸一;314、转动杆一;315、转轴一；316、导向杆;4、待抓输送机;5、码垛机器人；501、机器人固定座；502、立臂；503、上臂；504、抓具固定座；505、手指;506、转动杆二； 507、转轴二; 508、连接杆;509、气缸二; 510、双杆气缸;511、压杆;6、生产输送机。
【具体实施方式】
[0028]为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。
[0029]实施例
[0030]结合图1所示，本实施例的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，包括依次设置的复合机1、纸塑袋制袋机2、叠袋机构3、待抓输送机4、码垛机器人5和生产输送机6，复合机I与纸塑袋制袋机2相连，用于将复合机I制成的纸塑复合基布送至纸塑袋制袋机2内制成半成品袋子;纸塑袋制袋机2与叠袋机构3相连，用于将纸塑袋制袋机2制成的半成品袋子送至叠袋机构3上叠起;叠袋机构3与待抓输送机4相连，用于将叠袋机构3上叠好的半成品袋子送至待抓输送机4上;待抓输送机4与码垛机器人5相连，用于抓取并整齐码好待抓输送机4上成叠的半成品袋子，待抓输送机4中相邻托辊之间留有以便手指505抓取袋子的间隙，待抓输送机4上安装有光电探测仪，用于检测待抓输送机上是否有袋子，以便控制码垛机器人抓取袋子放置生产输送机上的托盘中；码垛机器人5与生产输送机6相连，用于将码垛