驱动力传动装置和包括该驱动力传动装置的图像记录设备的制作方法

专利名称：驱动力传动装置和包括该驱动力传动装置的图像记录设备的制作方法
技术领域：
本发明的方面涉及一种驱动力传动装置，该驱动力传动装置用于 将两个马达的驱动力传输到第一从动构件和第二从动构件，以及一种 具有该驱动力传动装置的图像记^^ir^
背景技术：
喷墨记录类型的图像记录设备通过将墨滴喷射到记录片材上，而 将图像打印在记录片材上。在这种类型的图像记录设备中，支撑其上 安装有打印头的滑架(carriage),以使得在与记录片材的输送方向垂直 的方向上是可移动的。随着来自滑架驱动马达(以下，称为"CR马达") 的驱动力，滑架以特定的移动速度移动。另一方面，通过输送辊，在 滑架下方输送记录片材，其中将图像打印在该记录片材上。随着来自 输送辊驱动马达(以下，称为"LF马达")的驱动力，输送辊以特定的 角速度旋转。
图9是示意性地说明被应用到图像记录设备上的反馈控制系统的 结构的方框图。在图9中，由虚线指示电信号的流程，而由粗实线指 示驱动力的流程。如图9所示，在控制系统中，通过独立的控制系统， 分别控制LF马达211和CR马达221。如图9所示，将驱动电流lLF从马达驱动器201供给到LF马达211， 以便以特定的目标角速度驱动输送辊213。通过齿轮驱动机构212，将 LF马达211的驱动力传输到输送辊213。因此，输送辊213旋转。通 过例如旋转编码器的光学传感器215来测量输送辊213的实际角速度。 将所测量的角速度反馈到马达驱动器201。马达驱动器201计算所反馈 的角速度与目标角速度之间的差值，并且调节驱动电流Iw的值，以使 实际角速度接近目标角速度。马达驱动器202以反馈的方式控制CR马 达221。具体地，将驱动电流IcR从马达驱动器202供给到CR马达221， 以便以特定的目标移动速度驱动滑架223。通过带驱动机构222，将CR 马达221的驱动力传输到滑架223。因此，使得滑架223移动。通过例 如线性编码器的光学传感器225来测量滑架223的实际移动速度。将 所测量的移动速度反馈到马达驱动器202。马达驱动器202计算所反馈 的移动速度与目标移动速度之间的差值，并且调节驱动电流IcR的值， 以使实际移动速度接近目标移动速度。
在上述的图像记录设备中，如下所述地执行图像打印操作。首先， 利用LF马达的驱动力，通过输送辊输送记录片材，直到记录片材的打 印区域的前端到达打印头的底部为止。当打印区域的前端到达打印头 的底部时，LF马达暂停，并且记录片材停止。在这种状态下，通过驱 动CR马达，使得位于等待(standby)位置处的滑架移动。在该移动过 程中，在随着滑架一起移动的同时，打印头选择性地从喷嘴喷射墨滴。 因此，在记录片材上打印一行图像。当滑架到达等待位置时，CR马达 暂停。此后，间歇地驱动LF马达，并且输送辊以与一行对应的特定宽 度输送记录片材。因此，每次当输送记录片材特定宽度时，记录片材 暂停。在该暂停期间，使滑架移动并且将一行图像打印在记录片材上。 通过重复这种操作，将包括特定行的连续图像打印在记录片材上。
最近，在这种图像记录设备中，随着打印头的喷嘴个数的增加或 者可用的墨水颜色的种数的增加，打印头的尺寸趋于增加。出于减少打印时间的目的，滑架的移动速度趋于增加。打印头尺寸的增加或者 滑架移动速度的增加会引起驱动滑架的CR马达的负载增加。因此，应 用较大功率的马达作为CR马达是必要的。当输送具有例如蜡光纸的厚 度的记录片材时，或者当使输送辊高速旋转以减少打印时间时，驱动
输送辊的LF马达的负载将增加，所述蜡光纸已经经受过上光(gloss) 处理。因此，应用大功率马达作为LF马达是必要的。
作为用于将马达的驱动力输送到特定从动构件的装置， JP-A-6-213301描述了差动齿轮，而JP-A-6-123337描述了减速齿轮。 在前者的差动齿轮中，通过皮带或滑轮将两个马达相连，并且从一个 输出轴输出两个马达的驱动力。后者的减速齿轮包括多个输入轴、多 个输出轴和被插入输入轴和输出轴之间的差动齿轮元件，以从多个旋 转输入中获得多个减小少的旋转输出，其中，将旋转力输入到该多个 输入轴上，从该多个输出轴输出旋转功率。
当应用大功率马达时，马达的尺寸增加，由此引起图像记录设备 整体上尺寸的增加。应用大功率的马达可以引起成本的增加和功率消 耗的增加。因此，目前，当强烈要求减少图像记录设备的成本、尺寸 和功率消耗时，由于大功率马达与要求相反，将大功率马达应用到每
一个从动构件上不是优选的。对于减少成本、尺寸和功率消耗的要求 也可以应用到具有多个马达的装置上，例如车辆、工业机器人、便携 式终端、和笔记本型个人计算机，以及图像记录设备。

发明内容
本发明的示例性实施例解决上述的缺点以及没有在上面所描述的 其它缺点。然而，并不要求本发明克服上述的缺点，并且因此，本发 明的示例性实施例可以不用克服上面所描述的任何缺点。
因此，本发明的一方面在于提供一种驱动力传动装置，该驱动力 传动装置可以产生所希望的旋转输出，而不需增加马达任何尺寸，以及一种具有该驱动力传动装置的图像记录设备。
根据本发明的示例性实施例，提供了用于将第一马达和第二马达 的驱动力传输到第一从动构件和第二从动构件的驱动力传动装置，所 述第一马达和第二马达的角速度独立受控。该驱动力传动装置包括 第一差动单元和第二差动单元。该第一差动单元包括连接到第一马达
的第一旋转轴的第一输入轴、连接到第二马达的第二旋转轴的第二输 入轴、以及连接到第一从动构件的第一输出轴。该第二差动单元包括-连接到第一马达的第一旋转轴的第三输入轴、连接到第二马达的第二 旋转轴的第四输入轴、以及被连接到第二从动构件上的第二输出轴。 第一输出轴的角速度是第一马达的角速度的a倍与第二马达的角速度 的b倍的总和。第二输出轴的角速度是第一马达的角速度的C倍与第二
马达的角速度的d倍的总和。a、 b、 c和d满足ad-bc-0的关系。
根据本发明的另一个示例性实施例，提供了一种图像记录设备， 该图像记录设备包括第一马达；第二马达；配置成控制第一马达和 第二马达的角速度的控制器；包括打印头并且在第一方向上往复移动 的滑架；在与第一方向相交的第二方向上，将记录介质输送到打印头 的图像打印区域的输送辊；用于将第一马达和第二马达的驱动力传输 到滑架和输送辊的驱动力传动装置。该驱动力传动装置包括第一差动 单元和第二差动单元。该第一差动单元包括连接到第一马达的第一旋 转轴的第一输入轴、连接到第二马达的第二旋转轴的第二输入轴、以 及连接到滑架的驱动机构的第一输出轴。该第二差动单元包括连接到 第一马达的第一旋转轴的第三输入轴、连接到第二马达的第二旋转轴 的第四输入轴、以及连接到输送辊的驱动机构的第二输出轴。第一输 出轴的角速度是第一马达的角速度的a倍与第二马达的角速度的b倍的 总和。第二输出轴的角速度是第一马达的角速度的c倍与第二马达的角 速度的d倍的总和。a、 b、 c和d满足ad-bc^0的关系。
根据本发明的又一个示例性实施例，提供了一种图像记录设备，该图像记录设备包括第一马达；第二马达；在输送方向上输送记录 介质的输送单元；滑架，该滑架在与输送方向相交的扫描方向上往复 移动，并且在该滑架上安装有用于将墨滴喷射在记录介质上的打印头； 以及驱动力传动装置，该驱动力传动装置从第一马达的驱动力和第二 马达的驱动力彼此结合地生成用于输送单元的第一驱动力，并且从第 一马达的驱动力和第二马达的驱动力彼此结合地生成对于滑架的第二 驱动力，该第二驱动力与该第一驱动力相独立。


从下列结合附图对本发明的示例性实施例的描述，本发明的上述 方面和其它方面将变得更显而易见和更易于理解，其中
图1是说明根据示例性实施例的多功能外围设备(peripheral)的 外观的透视图2是说明在多功能外围设备中的打印机单元的构造的局部放大 截面图3是说明在大致从多功能外围设备的中部到它的后部处，打印 机单元的构造的平面图4是示意性地说明差动传动机构的模型图； 图5是示意性地说明差动齿轮的构造的图6是示意性说明使用马达驱动器的马达驱动控制的构造的框图7是说明滑架、输送辊、第一马达和第二马达的速度特性(速 度中的变化)的曲线图8是根据本发明的改进的示例性实施例，示意性地说明用于马 达驱动控制的构造的框图9是示意性说明被应用到现有技术的图像记录设备上的现有技 术反馈控制系统的构造的框图。
具体实施例方式
以下，将参考附图描述本发明的示例性实施例。图1是说明多功 能外围设备1的外观的透视图。图2是说明打印机单元2的构造的局部放大截面图。图3是说明在大致从多功能外围设备1的中部到它的 后部处的打印机单元2的主要构造的平面图。图4是示意性地说明差
动传动机构110的模型图。图5是示意性地说明差动齿轮111A的构造 的图。图6是示意性地说明用于使用马达驱动器100的马达驱动控制 的构造的框图。在图6中，由虚线指示电信号的流程，而由粗实线指 示驱动力的流程。图7是说明滑架38、输送辊87、第一马达71和第 二马达72的速度特性(速度中的变化)的曲线图。图8是根据本发明 实施例的改进实例，示意性地说明用于马达驱动控制的构造的框图。 在图7中，由虚线61指示输送辊87的角速度的变化，而由虚线62指 示滑架38的移动速度的变化。由实线63指示第一马达71的旋转轴74 的角速度的变化，而由点线64指示第二马达72的旋转轴75的角速度 的变化。
多功能外围设备1
多功能外围设备(MFP) 1包括打印机单元2和扫描器单元3，并 且具有打印功能、扫描功能、复印功能和传真功能。除了打印功能以 外的构造是任意的，例如，根据示例性实施例，可以将图像记录设备 体实施为仅仅具有打印功能，而不包括扫描器单元3的打印机。
如图1所示，多功能外围设备1具有大致长方体的形状。该多功 能外围设备1的下部部分用作打印机单元2，而它的上部部分用作扫描 器单元3。
将多功能外围设备1的打印机单元2连接到例如计算机的外部信 息装置上，并且基于打印数据在记录片材上记录图像或文稿，该打印 数据包括从计算机传输的图像数据或文稿数据。打印机单元2具有形 成在它的正面中的开口 9。以两个竖直层级的方式将馈纸盘20和排纸 盘21设置在开口 9中。将容纳在馈纸盘20中的记录片材进给到打印 机单元2的内侧，将所希望的图像打印在该记录片材上，并且然后， 将其上已经打印有图像的记录片材排出到排纸盘21。将扫描器单元3配置成平板扫描仪。将作为多功能外围设备1的 顶板的文稿盖30设置在扫描器单元3的上方，以便其被自由地打开和
关闭。将压板玻璃和图像传感器(图未示)设置在文稿盖30的下方。
由图像传感器读取被放置在压板玻璃上的文稿的图像。由于扫描器单
元3不涉及本发明的示例性实施例，所以在此省略对扫描器单元3的 详细描述。
如图1所示，将用于操作打印机单元2或扫描器单元3的操作面 板4设置在多功能外围设备1的前上部部分中。操作面板4包括各种 操作按钮和液晶显示单元。根据来自操作面板4的操作指令来操作多 功能外围设备1。当将多功能外围设备1连接到外部计算机上时，还可 以通过打印机驱动器或扫描器驱动器，根据从计算机所传输的指令来 操作多功能外围设备1。
打印机单元2
现在将描述多功能外围设备1的内部构造，尤其是打印机单元2 的内部构造。
如图2所示，将馈纸盘20设置在多功能外围设备1的底部部分中。 将进给辊(feed roller) 25设置在馈纸盘20的上方。通过进给臂26的 一个端部可旋转地支撑进给辊25，通过基轴29可旋转地支撑该进给臂 26的另一个端部。在进给臂26中设置用于将旋转驱动力从基轴29传 输到进给辊25的齿轮驱动机构27。将第一马达71和第二马达72 (见 图6)设置在打印机单元2中。可以将马达71和马达72分别向前和向 后旋转地驱动。通过稍后将要描述的差动传动机构110 (见图4)、基 轴29和齿轮驱动机构27，将马达71和马达72的旋转驱动力传输到进 给辊25上。因此，旋转地驱动进给辊25。将马达71和马达72用作用 于驱动稍后将要描述的输送辊87和滑架38，以及进给辊25的驱动源。将倾斜板22设置在馈纸盘20的内侧。在进给辊25与馈纸盘20 上的记录片材相挤压接触的状态下，当进给辊25旋转时，通过在进给 辊25的辊表面和记录片材之间的摩擦力，将最上面的记录片材发送到 倾斜板22。记录片材的前端与倾斜板22相接触，并且被向上引导。片 材输送路径23从倾斜板22延伸。特别地，将片材输送路径23从倾斜 板22导向到上侧、弯曲到多功能外围设备1的前表面、从多功能外围 设备1的后面延伸到它的正面、穿过图像打印单元24的下部部分、并 且延伸到排纸盘21。因此，沿着片材输送路径23，将容纳在馈纸盘20 中的记录片材从下侧引导到上侧以形成U形状，并且到达图像打印单 元24。通过图像打印单元24将图像打印在记录片材上，然后将记录片 材排出到排纸盘21。
如图2所示，将图像打印单元24设置在片材输送路径23中。该 图像打印单元24包括喷墨打印头39和滑架38，其中打印头39安装在 滑架38上。支撑滑架38，以使其在与记录片材的输送方向垂直的主扫 描方向上(与图2的绘图表面垂直的方向)是可移动的。
将打印头39设置在滑架38的底部中，并且从滑架38的底部表面 暴露打印头39的喷嘴。将彩色墨从设置在多功能外围设备1中的墨盒 (图未示)供给到打印头39。在滑架38往复移动的同时，从打印头 39的喷嘴选择性地喷射彩色墨的墨滴。因此，将图像打印在在压板42 上方输送的记录片材上。
如图3所示，将一对导轨43和导轨44设置在片材输送路径23的 上方。在记录片材的输送方向(在图3中从上侧到下侧)上，导轨43 和导轨44以在其之间的特定距离而彼此相对，并且在与记录片材的输 送方向垂直(相交)的主扫描方向上(在图3中横向方向)延伸。将 导轨43和导轨44设置在打印机单元2的底盘中，并且形成用于支撑 打印机单元2的构件的框架的一部分。滑架38悬挂在导轨43和导轨 44上，以使其在主扫描方向上可滑动地移动。导轨43设置在记录片材的输送方向上的上游。导轨43具有板形 状，其在片材输送路径23的宽度方向(在图3中横向方向)上的长度 比滑架38的往复移动范围大。导轨44设置在记录片材的输送方向的 下游。导轨44具有板形状，其在片材输送路径23的宽度方向上的长 度大致等于导轨43的长度。滑架38的在输送方向中的上游处的端部 放置在导轨43上，而滑架38的在输送方向的下游处的端部放置在导 轨44上，由此滑架38在导轨43和导轨44的纵向方向上可滑动地移 动。
在输送方向的上游处的导轨44的边缘部分45向上弯曲，以大致 形成直角。滑架38包括例如辊对的插入构件，该辊对插入边缘部分45 以便可滑动地移动。因此，滑架38定位在记录片材的输送方向上，并 且可以在与记录片材的输送方向垂直的主扫描方向上可滑动地移动。 换句话说，可以将滑架38可滑动地保持在导轨43和导轨44上，并且 该滑架38沿着导轨44的边缘部分45在与记录片材的输送方向垂直的 主扫描方向上往复移动。
如图3所示，带驱动机构46设置在导轨44的上部表面上。该带 驱动机构46包括驱动滑轮47、从动滑轮48和环形皮带49。在该示例 性实施例中，出于解释方便的目的，将带驱动机构46的传动比p，也 就是，通过将带驱动机构46的输出除以它的输入所获得的值，设定为 "1"。可以说，根据滑架38的操作和移动速度，可以将传动比p适当 地改变到某个值。
在片材输送路径23的宽度方向上，驱动滑轮47和从动滑轮48分 别设置在两个端部的附近。环形皮带49悬挂在驱动滑轮47和从动滑 轮48之间。通过稍后将要描述的差动传动机构110 (见图4)，将第一 马达71和第二马达72 (见图6)的旋转驱动力传输到驱动滑轮47的 轴上。因此，驱动滑轮47旋转。皮带49随着驱动滑轮47的旋转而圆周地移动。并不将皮带49限制于环形形状上，而是可以应用其中将开
口皮带(ended belt)的两个端部紧固到滑架38上的形状。
滑架38的底部连接到皮带49上。因此，随着皮带49的圆周移动， 滑架38沿着边缘部分45在导轨43和导轨44上移动。打印头39安装 到滑架38上，并且打印头39在作为主扫描方向的片材输送路径23的 宽度方向上往复移动。
如图3所示，编码器带(encoder strip) 50设置在导轨44中。编 码器带50具有由透明树脂制成的带状。该编码器带50具有图案，在 该图案中透光部分和挡光部分以等间距交替地布置。在导轨44的宽度 方向上(滑架38的移动方向)， 一对支撑肋33和支撑肋34形成在两 个端部处，以便从它们的顶部表面升起。编码器带50的端部分别与支 撑肋33和支撑肋34接合，并且编码器带沿着边缘部分45延伸。通过 弹簧等对编码器带50施加张力。
在滑架38的顶部表面上，光学传感器35设置在与编码器带50对 应的位置处。光学传感器35包括光发射元件和光接收元件。编码器带 50插入光学传感器35的光发射元件和光接收元件之间。编码器带50 和光学传感器35配置用于探测滑架38的位置的线性编码器。在该示 例性实施例中，通过允许光学传感器35读取编码器带50的图案，可 以获得指示滑架38的位置信息的探测信号。将探测信号输入到稍后将 要描述的马达驱动器100 (见图6)，并且该探测信号用于第一马达71 和第二马达72 (见图6)的驱动控制。
如图2和图3所示，将压板42设置在与打印头39相对的片材输 送路径23的下方。在滑架38的移动范围中，将压板42设置成覆盖记 录片材经过的中间部分。压板42的宽度比要被输送的记录片材的最大 宽度大得多，并且记录片材的两个端部总是在压板42上方经过。如图3所示，维护机构51设置在记录片材不会经过的范围中，也
就是，在打印头39的图像打印区域的外侧。特别地，在图3中，维护 机构51设置在压板42的右端处。维护机构51用于防止打印头39的 喷嘴中的墨变干，或者从喷嘴抽吸和除去气泡或颗粒。在该示例性实 施例中，当不执行图像打印操作时，滑架38在维护机构51上等待， 直到输入图像打印指令为止。
如图2所示，包括输送辊87和夹持辊88的输送辊对89设置在图 像打印单元24的上游。包括排出辊卯和设置在该排出辊卯上方的直 齿辊(spur) 91的排出辊对92设置在图像打印单元24的下游。包括 多个齿轮的齿轮驱动机构85 (见图6)连接到输送辊87的轴上。在该 示例性实施例中，出于解释方便的目的，将齿轮驱动机构85的传动比 (齿轮速比)q，也就是，通过将齿轮驱动机构85的输出除以它的输 入所获得的值，设定为"1"。可以说，根据输送辊87的操作或角速度 可以将传动比q适当地改变到任何值。
通过稍后将要描述的差动传动机构110 (见图4)和齿轮驱动机构 85，将第一马达71和第二马达72 (见图4和图6)的旋转驱动力传输 到输送辊87的轴上。因此，输送辊87以特定的角速度旋转，并且沿 着片材输送路径23输送记录片材。通过例如齿轮的传动机构，将输送 辊87和排出辊90彼此相连，并且通过传动机构，将输送辊87的驱动 力传输到排出辊卯上。因此，以彼此同步的方式驱动输送辊87和排 出辊90。在通过输送辊87间歇地输送记录片材的同时，进给辊25和 差动传动机构110从彼此分离，因此进给辊25不旋转。
通过输送辊对89，将沿着片材输送路径23输送的记录片材输送到 压板(platen) 42上。通过排出辊对92，将记录片材输送到排纸盘21 ， 其中在压板42上已经将图像打印在该记录片材上。
编码器盘52设置在输送辊87的旋转轴上。编码器盘52具有图案，在该图案中挡光部分和透光部分交替地布置在它的圆周边缘中。光学
传感器83 (见图6)设置在与编码器盘52的圆周边缘对应的位置处。 光学传感器83包括光发射元件和光接收元件。编码器盘52的圆周边 缘插入光学传感器83的光发射元件和光接收元件之间。编码器盘52 和光学传感器83配置用于探测输送辊87的旋转位置的旋转编码器。 在该示例性实施例中，通过光学传感器83读取与输送辊87 —起旋转 的编码器盘52的图案。通过允许光学传感器83读取编码器盘52的图 案，可以获得指示输送辊87的旋转位置信息的探测信号。将该探测信 号输入到稍后将要描述的马达驱动器100 (见图6)，并且该探测信号 用于第一马达71和第二马达72 (见图4和图6)的驱动控制。
在该示例性实施例中，当将图像打印指令输入到多功能外围设备1 并且记录片材的打印区域的前端到达打印头39的下侧时，通过特定的 换行宽度间歇地旋转输送辊87，因此记录片材被间歇地输送相同的宽 度。特别地，如图7所示，根据输送辊87的的速度特性(见虚线61)， 以特定的间隔重复输送辊87的旋转和暂停。特别地，输送辊87在间 隔tl中停止，在间隔t2中加速，从间隔t3到间隔t4以恒定的角速度 被驱动，在间隔t5处减速，并且在间隔t6处再次停止。在间隔t7到间 隔tll以及随后这样的间隔中，重复如在间隔tl到间隔t6中的相同操 作。
另一方面，滑架38从等待位置开始它的移动，并且在压板42上 方往复移动。特别地，如图7所示，根据滑架38的的速度特性(见虚 线62)，重复在一个方向上的移动和在相反方向上的移动。特别地，滑 架38从在间隔1中在一个方向上以恒定移动速度被驱动的状态而从间 隔t2减速到间隔t3，然后在间隔t3的结束处停止。滑架在间隔t4中在 相反的方向上被加速，并且在相反的方向上从间隔t4移动到间隔t5。 在间隔t6中在相反的方向上以恒定的移动速度驱动滑架38。滑架再次 从间隔t7减速到间隔t8，并且在间隔t8的结束处停止。然后，滑架在 间隔t9中在一个方向上加速，并且在相反的方向上从间隔t9移动到间隔t10。在间隔tll中，在所述的一个方向上以恒定的移动速度驱动滑
架38。此后，重复这些操作，由此滑架38在压板42的上方往复移动。
在该示例性实施例中，如在图7中由虚线61和虚线62所指示的， 当降低滑架38的移动速度时，或者当该滑架38停止时，以恒定的角 速度驱动输送辊87。当降低输送辊87的角速度时，或者当该输送辊 87停止时，以恒定的角速度驱动滑架38。也就是，大致交替地驱动输 送辊87和滑架38。
差动传动机构110
打印机单元2包括差动传动机构110，该差动传动机构110是用于 将第一马达71和第二马达72的旋转驱动力传输到输送辊87和滑架38 的驱动力传动装置的一个实例。如图4所示，差动传动机构110包括 是第一差动单元的实例的差动齿轮111A、是第二差动单元的实例的差 动齿轮111B、第一传动部130和第二传动部135。
如在图5中所示的，差动齿轮111A包括输入轴114A和输入轴 115A。同轴地设置输入轴114A和输入轴115A。差动齿轮111A包括一 个输出轴117A。输出轴117A在与输入轴114A和输入轴115A垂直的
方向上延伸。
差动齿轮111A包括彼此相对的两个小齿轮119A和小齿轮120A。 小齿轮119A和小齿轮120A分别是锥齿轮(bevel gear)。小齿轮119A 和小齿轮120A具有相同的齿数，所述齿有相同的节距。小齿轮119A 一体地连接到输入轴114A上。小齿轮120A—体地连接到输入轴115A上。
环形齿轮121A设置在输入轴114A上。设置环形齿轮121A，以 便它的旋转轴与小齿轮119A的旋转轴相配。在该示例性实施例中，输 入轴114A可旋转地支撑环形齿轮121A。环形齿轮121A是锥齿轮。小齿轮122A设置成与环形齿轮121A啮合。小齿轮122A是锥齿轮，并 且将环形齿轮121A的旋转数增加两倍。也就是，将从环形齿轮121A 到小齿轮122A的角速度传动比(齿轮比)设定为"2"。小齿轮122A 一体地连接到输出轴117A上。在该示例性实施例中，小齿轮122A将 环形齿轮121A的旋转数增加两倍，但是环形齿轮121A和小齿轮122A 可以具有相同的齿数。简单地说，根据作为输出轴117A的旋转输出所 需的角速度，可以确定环形齿轮121A和小齿轮122A的齿数或节距。
在下列描述中，在将旋转从输入齿轮输送到输出齿轮的情形中， 所述输入齿轮将旋转输入到齿轮系(geartrain)，而所述输出齿轮从齿 轮系输出旋转，如果从输入齿轮到输出齿轮经由奇数个齿轮输送旋转， 那么限定输出齿轮在与输入齿轮相同的方向上旋转，并且将角速度传 动比表示为正值。相似地，如果从输入齿轮到输出齿轮经由偶数个齿 轮输送旋转或者在输入齿轮啮合输出齿轮的同时直接地(居间齿轮的 个数是零)输送旋转，那么可限定输出齿轮在与输入齿轮相反的方向 上旋转，并且将角速度传动比表示为负值。
臂123A连到环形齿轮121A的一个表面上。将在与输入轴114A 和115A垂直的方向上延伸的轴124A固定到臂123A上。臂123A、轴 124A和环形齿轮121A —体地绕着环形齿轮121A的旋转轴线旋转。
轴124A可旋转地支撑两个小齿轮125A和小齿轮126A。小齿轮 125A在轴124A的一个端部处与小齿轮119A和小齿轮120A啮合。小 齿轮126A在轴124A的另一个端部处与小齿轮119A和小齿轮120A啮 合。从机械观点的角度看，设置小齿轮125A和小齿轮126A中的一个 小齿轮就足够了，但是为了确保平衡，两个小齿轮125A和小齿轮126A 与小齿轮119A和小齿轮120A啮合。
值得注意的是，有必要使在小齿轮119A和小齿轮120A与小齿轮 125A之间的角速度传动比与在小齿轮119A和小齿轮120A与小齿轮126A之间的角速度传动比相对应。然而，由于角速度传动比不会影响
差动齿轮111的整个角速度传动比，所以该角速度传动比不必是1。
如果在固定轴124A的同时旋转小齿轮125A，那么显而易见的是 输入轴114A和输入轴115A以相同的角速度旋转，但是是在彼此相反 的方向上，这是由于小齿轮119A和小齿轮120A具有相同的齿数，所 述齿有相同的节距。也就是，小齿轮119A和小齿轮120A相对于轴124A 和臂123A在任何时候都以相同的角速度旋转，但是是在彼此相反的方 向上。
然后，描述假设输入轴114A以Vi的角速度旋转而输入轴115A 在与输入轴114A相同的方向上以V2的角速度旋转的情形。如果通过 观察者来观察差动齿轮111，该观察者在与绕着输入轴114A的输入轴 114A相同的方向上以(Vi+V》/2的角速度旋转，那么输入轴114A相 对于观察者以Vr(V^V2)/2气VrV2)/2的角速度旋转，而输入轴115A 相对于观察者以V2-(Vi+V2)/2气VrV2)/2的角速度旋转。也就是，输入 轴114A和输入轴115A相对于观察者以相同的角速度但在彼此相反的 方向上旋转。所以，可以发现观察者与轴124A和臂123A—起旋转。 由于在任何时候都满足上述关系，所以当输入轴114A以Vi的角速度 旋转并且输入轴115A在与输入轴114A相同的方向上以V2的角速度旋 转时，轴124A和臂123A以(Vt+V2) /2的角速度旋转。也就是，环 形齿轮121A的角速度对应于小齿轮119A的角速度的1/2与小齿轮 120A的角速度的1/2的总和。
从上述描述中，通过考虑小齿轮121A的来自由输入轴114A和输 入轴115A所输入的角速度中的每一个角速度的角速度，可以说，从小 齿轮119A到环形齿轮121A的角速度传动比是"1/2"，并且从小齿轮 120A到环形齿轮121A的角速度传动比是"1/2"。如上面所描述的， 由于从环形齿轮121A到小齿轮122A的角速度传动比是2，所以从小 齿轮119A到小齿轮122A的角速度传动比是"l"，这可以与a2相对应，并且从小齿轮120A到小齿轮122A的角速度传动比是"1"，这可以与 b2相对应。
因此，在具有上述构造的差动齿轮1UA中，当输入轴114A和输 入轴115A以特定的角速度旋转时，输出轴117A以某一角速度旋转， 该某一角速度与通过将输入轴114A的角速度加到输入轴115A的角速 度上所获得的值成比例。特别地，由于如上面所描述地来配置小齿轮 119A、小齿轮120A、环形齿轮121A和小齿轮122A，所以当输入轴 114A以Vj勺角速度旋转并且输入轴115A在与输入轴114A相同的方 向上以V2的角速度旋转时，输出轴117A以(V!+V2)的角速度旋转。
如图4所示，差动齿轮111B包括输入轴114B、输入轴115B和一 个输出轴117B。差动齿轮111B具有与差动齿轮111A相同的构造，并 且包括具有与小齿轮119A和小齿轮120A相同的形状的小齿轮119B 和小齿轮120B、具有与臂123A相同的形状的臂123B、具有与轴124A 相同的形状的轴124B和具有与小齿轮125A和小齿轮126A相同的形 状的小齿轮125B和小齿轮126B。差动齿轮还包括具有与环形齿轮 121A相同的形状的环形齿轮121B和具有与小齿轮122A相同的形状的 小齿轮122B。因此，差动齿轮111B的输入特性和输出特性与差动齿 轮111A的输入特性和输出特性相等。也就是，从小齿轮119B到小齿 轮122B的角速度传动比是"l"，这可以与c2对应，并且从小齿轮120B 到小齿轮122B的角速度传动比是"1"，这可以与d2对应。由于差动 齿轮111B的元件与差动齿轮111A的元件相似，所以在此省略对差动 齿轮111B的详细描述。
在该示例性实施例中，如在图4中所示的，差动齿轮111A和差动 齿轮111B水平地平行布置。通过带驱动机构46(它的传动比p等于1) (见图6)，将滑架38连接到差动齿轮111A的输出轴117A上。另一 方面，通过齿轮驱动机构85 (它的传动比q等于l)(见图6)，将输送 辊87连接到差动齿轮111B的输出轴117B上。第一传动部130
第一传动部130设置在差动齿轮111A的输入轴114A和差动齿轮 111B的输入轴114B中。第一传动部130包括三个齿轮131、132和133。 齿轮131、 132和133是大致盘状直齿轮(spurgear)。齿轮131—体地 连接到输入轴114A。齿轮132 —体地连接到输入轴114B。齿轮133与 齿轮131和齿轮132都啮合。第一马达71的旋转轴74 —体地连接到 齿轮133。也就是，通过第一传动部130的齿轮131和齿轮133将差动 齿轮111A的输入轴114A连接到第一马达71的旋转轴74上。因此， 顺序地通过齿轮133和齿轮131将第一马达71的旋转驱动力传输到输 入轴114A上。包括齿轮131、齿轮133和差动齿轮111A的小齿轮122A 的传动机构可以与第一传动机构对应。
通过第一传动部130的齿轮132和齿轮133，差动齿轮111B的输 入轴114B连接到第一马达71的旋转轴74。因此，顺序地通过齿轮133 和齿轮132将第一马达71的旋转驱动力传输到输入轴114B上。包括 齿轮132、齿轮133和差动齿轮111B的小齿轮122B的传动机构可以 与第三传动机构对应。
由于通过第一传动部130将第一马达71的旋转轴74连接到输入 轴114A和输入轴114B上，所以在与第一马达71的旋转方向相反的方 向上的旋转驱动力被传输到输入轴114A和输入轴114B上。因此，例 如，如图4所示，当第一马达71在箭头53的方向上旋转时，输入轴 114A和输入轴114B在箭头54的方向上旋转。值得注意的是，在上述 示例性实施例中，利用齿轮133和齿轮131或齿轮132，输入轴114A 和输入轴114B被直接连接到旋转轴74上。然而，通过缠绕旋转轴、 输入轴114A或输入轴114B的皮带，可以将输入轴114A和输入轴114B 连接到旋转轴74上。
在该示例性实施例中，第一传动部130的三个齿轮131、132和133具有相同的构造，并且具有相同的齿数，该齿有相同的节距。因此，
通过齿轮133和齿轮131从旋转轴74到输入轴114A的角速度传动比 (齿轮比)，即，通过输入轴114A的角速度除以旋转轴74的角速度(第 一马达71的角速度)所获得的值，是"1"。因此，当第一马达71旋 转时，输入轴114A以与第一马达71相同的角速度旋转。然而，由于 将两个齿轮(齿轮133和齿轮131)插入输入轴114A和旋转轴74之间， 所以输入轴114A在与第一马达71的旋转方向相反的方向上旋转。在 下列描述中，出于解释方便的目的，将负号"-"加到角速度传动比上， 该负号"-"指示第一马达71的旋转方向与输入轴114A的旋转方向不 同。当彼此旋转方向相同时，不用将该符号加到角速度传动比上。因 此，在下列描述中，用"-l"来表示通过齿轮133和齿轮131从旋转轴 74到输入轴114A的角速度传动比。该角速度传动比可以与传动比al 对应。
通过齿轮133和齿轮132从旋转轴74到输入轴114B的角速度传 动比(齿数比)，SP，通过输入轴114B的角速度除以旋转轴74的角速 度(第一马达71的旋转)所获得的值，是"1"。因此，当第一马达71 旋转时，输入轴114B以与第一马达71相同的角速度旋转。然而，由 于将两个齿轮(齿轮133和齿轮132)插入旋转轴74和输入轴114B之 间，所以输入轴114B在与第一马达71的旋转方向相反的方向上旋转。 因此，在下列描述中，用来表示通过齿轮133和齿轮132从旋转 轴74到输入轴114B的角速度传动比。该角速度传动比可以与传动比 cl对应。
第二传动部135
第二传动部135设置在差动齿轮111A的输入轴115A和差动齿轮 111B的输入轴115B中。第二传动部135包括三个齿轮B6、137和138。 齿轮是大致盘状直齿轮。将齿轮136—体地连接到输入轴115A上。将 齿轮137—体地连接到输入轴115B上。齿轮138与齿轮136啮合。将 第二马达72的旋转轴75 —体地连接到齿轮138上。也就是，通过第二传动部135的齿轮136和齿轮138，将输入轴115A连接到第二马达 72的旋转轴75上。因此，顺序地通过齿轮138和齿轮136将第二马达 72的旋转驱动力传输到输入轴115A上。包括齿轮138、齿轮136和差 动齿轮111A的小齿轮122A的传动机构可以与第二传动机构对应。
通过第二传动部135的齿轮137、 136和138，将差动齿轮111B 的输入轴115B连接到第二马达72的旋转轴75上。因此，顺序地通过 齿轮138、 136和137将第二马达72的旋转驱动力传输到输入轴115B 上。包括齿轮136、 137和138与差动齿轮111B的小齿轮122B的传动 机构可以与第四传动机构对应。
这样，由于通过第二传动部135将第二马达72的旋转轴75连接 到输入轴115A和输入轴115B上，所以将在与第二马达72的旋转方向 相反的方向上的旋转驱动力传输到输入轴115A上，而将在与第二马达 72的旋转方向相同的方向上的旋转驱动力传输到输入轴115B上。因 此，例如，如图4所示，当第二马达72在箭头56的方向上旋转时， 输入轴115A在与箭头56的方向相反的箭头55的方向上旋转(与输入 轴114A和输入轴114B的旋转方向相同的方向)。另一方面，输入轴 115B在箭头55的与第二马达72的旋转方向相同的方向上旋转(与输 入轴114A和输入轴114B的旋转方向相反的方向)。
在该示例性实施例中，第二传动部135的三个齿轮136、137和138 具有相同的构造，并且具有相同的齿数，该齿有相同的节距。因此， 通过齿轮138和齿轮136从旋转轴75到输入轴115A的角速度传动比 (齿数比)，目卩，通过将输入轴115A的角速度除以旋转轴75的角速度 (第二马达72的角速度)所获得的值，是"1"。因此，当旋转地驱动 第二马达71时，输入轴115A以与第二马达72相同的角速度旋转。然 而，由于将两个齿轮(齿轮138和齿轮136)插入输入轴115A和旋转 轴75之间，所以输入轴115A在与第二马达72的旋转方向相反的方向 上旋转。在下列描述中，出于解释方便的目的，将负号"-"加到角速度传动比上，该负号"-"指示第二马达72的旋转方向与输入轴115A 的旋转方向不同。当彼此旋转方向相同时，不用将该符号加到角速度 传动比上。因此，在下列描述中，用"-l"来表示通过齿轮138和齿轮 136，从旋转轴75到输入轴115A的角速度传动比。该角速度传动比可 以与传动比bl对应。
顺序地通过齿轮138、齿轮136和齿轮137，从旋转轴75到输入 轴115B的角速度传动比(齿数比)，即，通过使输入轴115B的角速度 除以旋转轴75的角速度(第二马达72的旋转)所获得的值，是"1"。 因此，当第二马达72旋转时，输入轴115B以与第二马达72相同的角 速度旋转。值得注意的是，由于将三个齿轮(齿轮136、 137和138) 插入旋转轴75和输入轴115B之间，所以输入轴115B在与第二马达 72的旋转方向相同的方向上旋转。因此，在下列描述中，用"l"来表 示顺序地通过齿轮138、齿轮136和齿轮137，从旋转轴75到输入轴 115B的角速度传动比。该角速度传动比可以与传动比dl对应。
在该示例性实施例中，如上面所描述的，从环形齿轮121A到小齿 轮122A的角速度传动比是"2"，并且从旋转轴74到输入轴114A的角 速度传动比是"-l"。因此，当通过输入轴114A和差动齿轮111A的内 侧(小齿轮122A等)从旋转轴74到输出轴117A的传动机构的角速度 传动比是"a"时，角速度传动比"a"变为"-l"。此外，从旋转轴75 到输入轴115A的角速度传动比是"-l"。因此，当通过输入轴115A和 差动齿轮111A的内侧(小齿轮122A等)从旋转轴75到输出轴117A 的传动机构的角速度传动比是"b"时，角速度传动比"b"变为"-l"。
从环形齿轮121B到小齿轮122B的角速度传动比是"2"，并且从 旋转轴74到输入轴114B的角速度传动比是"-l"。因此，当通过输入 轴114B和差动齿轮111B的内侧(小齿轮122B等)从旋转轴74到输 出轴117B的传动机构的角速度传动比是"c"时，角速度传动比"c" 变为"-l"。此外，从旋转轴75到输入轴115B的角速度传动比是"1"。因此，当通过输入轴115B和差动齿轮111B的内侧(小齿轮122B等) 从旋转轴75到输出轴117B的传动机构的角速度传动比是"d"时，角 速度传动比"d"变为"1"。
如图4所示，在具有上述构造的差动传动机构110中，当第一马 达71的旋转轴74在箭头53的方向上以角速度X旋转，并且第二马达 72的旋转轴75在箭头56的方向上以角速度Y旋转时，可以使用角速 度传动比a、 b、 c禾Bd，将输出轴117A的角速度u和输出轴117B的角 速度v用如下的表达式l表达。表达式1中的符号A表示通过在2X2 矩阵中表达传动比a、 b、 c和d所获得的矩阵。矩阵A满足关系，detA =ad-bc = -2，也就是，detA^0。因此，矩阵A具有逆矩阵A"。
表达式1<formula>formula see original document page 27</formula>
这里，detA = ad-bc = -2#0
马达驱动器100
打印机单元2包括马达驱动器(简称为"驱动器")100 (见图6)， 该马达驱动器是控制器的一个实例。驱动器100独立地控制第一马达 71和第二马达72的角速度。驱动器IOO包括目标速度发生器103、驱 动量转换器105、驱动量转换器106、计算器102和驱动电流转换器104。
由例如包括中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)、随机储 存器(RAM)等等的微型计算机来配置计算器102。
ROM存储被用来驱动第一马达71和第二马达72的控制的程序或 者存储被用来分析从光学传感器35和光学传感器83输出的探测信号 的程序。RAM被用作用于临时地存储各种数据的存储区，或用于执行计算 过程的工作区，所述各种数据被用于CPU以执行程序。例如，将从光 学传感器35和光学传感器83输出的探测信号或者从该探测信号所获 得的位置信号存储在RAM中。
目标速度发生器103生成滑架38的目标移动速度U和输送辊87 的标角速度V。在水平轴线表示时间而竖直轴线表示速度的情况下， 基于特定的目标速度特性(目标速度曲线)来生成目标速度U和目标 速度V。在目标速度发生器103中将目标速度特性存储在内存储器(图 未示)中。在该示例性实施例中，当在以目标速度U和目标速度V分 别驱动滑架38和输送辊87的时候，第一马达71的目标角速度是X而 第马达72的目标角速度是Y时，角速度发生器103生成目标移动速 度U (=aX+bY)，使用角速度传动比a和角速度传动比b将该目标移 动速度U表达为目标角速度X和目标角速度Y的线性等式，并且角速 度发生器103生成目标移动速度V (二cX+dY)，使用角速度传动比c 和角速度传动比d将目标移动速度V表达为目标角速度X和目标角速 度Y的线性等式。使用表达式1的矩阵A，通过表达式2来表达目标 速度U和目标速度V。将由目标速度发生器103所生成的目标速度U 和目标速度V输出到驱动量转换器105。
表达式2 <formula>formula see original document page 28</formula>
将由目标速度发生器103所生成的滑架38的目标移动速度U和输 送辊87的目标角速度V输入到驱动量转换器105。驱动量转换器105 执行用一组输入目标速度(U， V)，也就是，具有输入目标速度作为项 目的向量(U， V)乘以矩阵A的逆矩阵A"的过程。因此，将目标速 度U和目标速度V转换成角速度X和角速度Y。将被转换的角速度X 和角速度Y输出到计算器102。使用逆矩阵A—、通过表达式3来表达该转换过程。
表达式3
<formula>formula see original document page 29</formula>
光学传感器35和光学传感器83连接到驱动量转换器106上。将 从光学传感器35和光学传感器83输出的探测信号输入到驱动量转换 器106。通过驱动量转换器106，基于来自光学传感器35的探测信号， 获得滑架38的移动位置。特别地，计数被包括在探测信号中的脉冲数， 并且将与被计数的值对应的距离计算作为从预定参考位置(例如，等 待位置)的距离(移动位置)。因此，可获得滑架38相对于参考位置 的位置信息。从滑架38的位置信息和被计数的次数可计算滑架38的 实际移动速度U'。通过驱动量转换器106，基于来自光学传感器83的 探测信号，获得输送辊87的旋转位置。特别地，计数被包括在探测信 号中的脉冲数，并且将与被计数的值对应的旋转角度计算作为旋转位 置信息。从输送辊87的旋转角和被计数的次数，可计算输送辊87的 实际角速度V'。驱动量转换器106执行用一组被计算的速度(U' ， V')， 也就是，具有作为项数的被计算的速度的向量(U'， V')乘矩阵A的 逆矩阵A"的过程。因此，将速度U'和速度V'分别转换成角速度X' 和角速度Y'。将被转换的角速度X'和角速度Y，输出到计算器102。
计算器102生产信号Sx和信号Sy，用于确定从驱动电流转换器 104到第一马达71和第二马达72的驱动电流输出。根据被存储在ROM 中的程序，通过执行计算过程或数据处理来实施该过程。在现有技术 的控制系统中，将目标速度U和目标速度V与速度IT和速度V'直 接输入到计算器102，并且基于在其之间的差值来确定马达的驱动电 流。然而，在该示例性实施例中，计算器102生成与输入角速度X和 角速度X'之间的差值对应的信号Sx、以及与角速度Y和角速度Y' 之间的差值对应的信号SY。信号Sx包括指示必要的用于允许第一马达 71以角速度X旋转的驱动电流值的信息，而信号SY包括指示必要的用于允许第二马达72以角速度Y旋转的驱动电流值的信息。将信号Sx 和信号SY输出到驱动电流转换器104。
在该实施例中，根据存储在ROM中的程序，通过执行计算过程和 数据处理来生成信号Sx和信号SY。然而，例如，可以通过使用由CPU 所执行的计算过程或者由在ASIC中的驱动量转换器105和驱动量转换 器106所执行的过程来生成信号，在该ASIC中，例如电容器和晶体管 的电子部件形成逻辑电路。
将驱动电流转换器104连接到计算器102上。将由计算器102生 成的信号Sx和Sy输入到驱动电流转换器104。从电源(图未示)将预 定电压(例如，DC24V)的功率施加到驱动电流转换器104上。驱动 电流转换器104生成与信号Sx对应的驱动电流Ix、以及与信号Sy对应 的驱动电流IY。如图6所示，将驱动电流Ix供给到第一马达71而将驱 动电流Iy供给到第二马达72。
被供给有驱动电流Ix的第一马达71理想地以与驱动电流Ix对应 的角速度X旋转。相似地，被供给有驱动电流lY的第二马达72理想地 以与驱动电流IY对应的角速度Y旋转。然而，由于摩擦阻力实际上不 是恒定的或者马达轴的偏心距实际上有所改变，所以实际的角速度并 不等于目标角速度。第一马达71以不等于角速度X的角速度X'旋转， 而第二马达以不等于角速度Y的角速度Y'旋转。
当第一马达71以角速度X，旋转并且第二马达72以角速度Y， 旋转时，差动齿轮111A的输出轴117A以来自表达式1的角速度u' =aX， +bY，旋转。也就是，输出轴117A的角速度是第一马达71的 角速度X，的a倍与第二马达72的角速度Y，的b倍的总和。在该示 例性实施例中，由于传动比a是"-l"，并且传动比b是"-l"，所以输 出轴117A以角速度u， =-X， -Y，旋转。此时，滑架38以通过带驱 动机构46的传动比p乘以角速度u'所获得的移动速度U， =p (aX'+bY，)移动。在该示例性实施例中，由于传动比p是"l"，所以滑架
38以移动速度U， =-X， -Y，移动。
另一方面，当第一马达71以角速度X'旋转并且第二马达72以 角速度Y'旋转时，差动齿轮111B的输出轴117B以来自表达式1的 角速度v' =cX， +dY，旋转。也就是，输出轴117B的角速度是第一 马达71的角速度X'的c倍与第二马达72的角速度Y'的d倍的总和。 在该示例性实施例中，由于传动比c是"-l"，并且传动比d是"1"， 所以输出轴117B以角速度v' =-X， +Y'旋转。此时，输送辊87以 齿轮驱动机构85的传动比q乘以角速度v'所获得的角速度V' 二q (cX， +dY，)旋转。在该示例性实施例中，由于传动比q是"l"，所 以输送辊87以角速度V， =-X， +Y'旋转。
在该示例性实施例中，由于通过驱动电流Ix和驱动电流IY控制驱 动第一马达71和第二马达72,所以滑架38的移动速度随着时间t变 化，如图7的虚线62所指示，并且输送辊87的角速度随着时间t变化， 如图7的虚线61所指示。然而，由于摩擦阻力实际上不是恒定的或者 马达轴的偏心距实际上有所改变，所以滑架38以移动速度U'移动， 并且输送辊87以角速度V'旋转。然而，由光学传感器35和光学传 感器83分别探测滑架38和输送辊87的实际移动速度，并且将该探测 结果反馈到驱动器100。因此，总是将滑架38和输送辊87保持在接近 理想速度的速度中。
角速度X'和角速度Y'的变化
通过将第一马达71和第二马达72连接到差动传动机构110,该差 动传动机构110具有上述构造，并且通过使用驱动器100以反馈的方 式控制第一马达71和第二马达72，如由图7的实线63所指示的，第 一马达71的角速度X，随着时间t变化，并且如由图7的点线64所指 示的，第二马达72的角速度Y'随着时间t变化。也就是，通过使用 驱动电流Ix和驱动电流lY来控制第一马达71和第二马达72，来改变角速度X，和角速度Y，，如由图7的实线63和点线64所指示。因此， 如由图7的虚线61和虚线62所指示的，可以驱动滑架38和输送辊87。 现在将参考图7详细描述角速度X'和角速度Y'的变化。在下列描述 中，出于解释方便的目的，假设第一马达71和第二马达72具有相同 的容量和相同的尺寸。将上述特定数值替代为传动比a、 b、 c和d，传 动比p和传动比q，以及小齿轮122A和小齿轮122B的齿数比。
间隔tl是滑架38的恒速驱动区域，也是输送辊87的暂停区域。 在间隔tl中，通过驱动电流Ix旋转第一马达71，而通过驱动电流IY 驱动第二马达72,由此它们在相同的旋转方向上以相同的角速度X' tl (=Y， tl)旋转。此时，在差动齿轮111A中，由于输入轴114A和输 入轴115A在相同的旋转方向上以相同的角速度旋转，所以输出轴117A 以通过将输入轴114A的角速度和输入轴115A的角速度相加所获得的 角速度(-X， trY， tl) =-2X， ti旋转。另一方面，在差动齿轮111B 中，由于输入轴114B和输入轴115B在相反的方向上以相同的角速度 旋转，所以输出轴117B不旋转(-X， tl- (-Y， tl) =0)。因此，滑架 38以恒定的移动速度(-2X' tl)移动，而输送辊87维持在暂停状态。
间隔t2是滑架38的减速驱动区域，也是输送辊87的加速驱动区 域。在间隔t2中，驱动电流Ix具有与在间隔tl中的量值相同的量值。 由于将驱动电流Ix供给到第一马达71，所以第一马达71以与在间隔 tl中角速度相同的角速度X， t2 (二X' tl)旋转。在间隔t2中，降低 驱动电流Iy，并且慢慢减小第二马达72的角速度Y， t2。此时，在差 动齿轮111A中，由于输入轴114A和输入轴115A在相同的旋转方向 上旋转，但是由于第二马达72的减速，减小了输入轴115A的角速度， 所以输出轴117A的角速度慢慢减小。因此，滑架38的移动速度慢慢 减速。当滑架38减速时，滑架38以特定移动速度移动的动能通过带 驱动机构46作用在输出轴117A上，作为引起输出轴117A旋转的外力。 此时，将引起输出轴117A旋转的外力通过差动齿轮111A传输到输入 轴114A和输入轴115A上、进一步从第一传动部130和第二传动部135传输到差动齿轮111B的输出轴117B和齿轮驱动机构85上、并且被使 用为加速输送辊87的驱动力。也就是，当滑架38减速时，它的动能 不会无益地消耗，而是被使用为加速输送辊87的能量。
另一方面，在差动齿轮111B中，由于随着第二马达72的减速， 输入轴115B的角速度减小，所以被减小的量作为引起输出轴117B旋 转的力作用在输出轴117B上。如上面所描述的，滑架38的动能作为 引起输出轴117B旋转的力作用在输出轴117B上。因此，输出轴117B 开始它的旋转，并且开始输送辊87的旋转。
间隔t3和间隔t4是滑架38减速、暂停和加速的区域，也是输送 辊87的恒速驱动区域。在间隔t3中，由于减小驱动电流Ix，所以第一 马达71的角速度X' 13慢慢减小。在间隔t4的中部继续第一马达71 的角速度X' t3的减小，然后第一马达71暂停。在间隔t4中，将反向 电流Ix (<0)供给到第一马达71，并且在反向旋转方向上加速第一马 达71。另一方面，在间隔t3中进一步减小驱动电流IY，并且第二马达 72暂停。此后，将反向电流Iy (<0)供给到第二马达72，并且从间隔 t3到间隔t4将反向电流Iy (<0)供给到第二马达72。因此，第二马达 72在反向旋转方向上加速。
在该示例性实施例中，在间隔t3中，停止输送辊87的加速，并 且以恒定的角速度驱动输送辊87。另一方面，在间隔t4中，滑架38 慢慢减速并且它的移动方向倒转。在间隔t3和间隔t4中，在以恒定的 角速度驱动输送辊87的同时，使用被供给到马达71和马达72的反向 电流Ix (<0)和反向电流Iy (<0)，以减少输出轴117A的角速度和倒 转输出轴117A的旋转反向。也就是，使用反向电流以倒转滑架38的 移动方向。在间隔t3和间隔t4中，将马达71和马达72的转矩从输出 轴117A传输到滑架38。
间隔t5是滑架38的在反向方向上的加速驱动区域，也是输送辊87的减速驱动区域。在间隔t5中，更多地减小反向电流Ix (<0) (Ix 的绝对值是增加的)，并且慢慢增加第一马达71的角速度X' t5。另一 方面，反向电流IY(〈0)是恒定的，并且以恒定的角速度Y' 15旋转地 驱动第二马达72。此时，在差动齿轮111B中，输入轴114B和输入轴 115B在相反的方向上旋转，但是轴之间的角速度的差值慢慢减小。因 此，输出轴117B的角速度慢慢减小。也就是，输送辊87慢慢减速。 当输送辊87减速时，输送辊87以特定角速度旋转的动能，作为引起 输出轴117B旋转的外力，通过齿轮驱动机构85而作用在输出轴117B 上。此时，将引起输出轴117B旋转的外力通过差动齿轮111B传输到 输入轴114B和输入轴115B上、进一步从第一传动部130和第二传动 部135传输到差动齿轮111A的输出轴117A和带驱动机构46上、并且 被用作加速滑架38的驱动力。
另一方面，在差动齿轮111A中，由于输入轴114A和输入轴115A 在相同的旋转方向上旋转，但是将输入轴115A的旋转从被加速驱动改 变到恒速驱动，所以通过第一马达71增加输出轴117A的角速度。如 上面所描述的，由于输送辊87的动能作为引起输出轴117A旋转的外 力而作用在输出轴117A上，所以通过外力加速输出轴117A的旋转。 也就是，通过第一马达71和外力来加速输送辊87。
间隔t6是滑架38在反向方向上加速并且以恒定的移动速度驱动 该滑架的区域，该间隔t6也是输送辊87的减速被停止及暂停的区域。 在间隔t6中，反向电流Ix (<0)和反向电流Iy (<0)是恒定的，并且 在相反的反向上以恒定的角速度X， t6 (=Y， t6)旋转地驱动马达71 和马达72。此时，在差动齿轮111A中，由于在相同的旋转方向上以相 同的角速度旋转输入轴114A和输入轴115A,所以输出轴117A以通过 将输入轴114A和输入轴115A的角速度相加所获得的角速度(-X't6-Y' t6) =-2X， w旋转。另一方面，在差动齿轮111B中，由于输入轴114B 和输入轴115B在相反的方向上以相同的角速度旋转，所以输出轴117B 不会旋转(-X， t6- (Y， t6) =0)。因此，滑架38在相反的方向上以恒定的移动速度(-2X' t6)移动，并且输送辊87维持在它的暂停状态。
在间隔t7到间隔t10中，通过与间隔t2到间隔t5的操作相反的顺 序来控制马达71和马达72，执行滑架38的减速驱动、暂停和加速驱 动，并且执行输送辊87的加速驱动、恒定速度驱动和减速驱动。在间 隔t6中，通过将马达71和马达72控制成与马达的在间隔tl中的控制 相反，可执行滑架38的恒速驱动和输送辊87的暂停。
操作的优点
如上面所描述的，通过将第一马达71和第二马达72连接到差动 传动机构110上，并且通过以反馈控制的方式使用驱动器100来控制 第一马达71和第二马达72，可以使用两个马达71和马达72的旋转驱 动力来使得滑架38移动，例如，即使在输送辊87暂停的同时。在输 送辊87暂停的同时，可以将马达71和马达72的转矩施加到滑架38 上。因此，即使当使用具有小容量的马达时，平稳地驱动滑架38也是 可能的。也就是，当在滑架38具有高负载而输送辊87具有低负载的 状态中驱动第一马达71和第二马达72时，可以最佳地将第一马达71 和第二马达72的驱动力分配到滑架38和输送辊87的从动构件上。
在滑架38和输送辊87的驱动控制期间，即使以低速度驱动滑架 38或者输送辊87中的一个时，马达71和马达72也总是以相对高的速 度旋转。因此，在低速驱动滑架38或输送辊87的时候，获得相对大 的转矩是可能的。当停止滑架38和输送辊87中的一个时，将第一马 达71和第二马达72的驱动转矩都施加到从动构件上。因此，在开始 需要大转矩的时候，可以适当地应用本发明的发明概念。
像现有技术的机构，当滑架38的传动机构和输送辊87的传动机 构完全彼此独立时，在减速滑架38和输送辊87的时候，滑架38和输 送辊87的动能转化成热并且被无益地消耗。然而，在上述示例性实施 例的差动传动机构110中，当减速滑架38时，将动能使用为输送辊87的驱动力。相反地，当减速输送辊87时，将它的动能使用为滑架38 的驱动力。因此，可以在差动传动机构110中有效地使用能量。在减
速的时候减少功率消耗是可能的。
在参考本发明的某些示例性实施例，已经示出并且描述了本发明 的同时，在不偏离如由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围的 情况下，本领域中的技术人员将能理解在形式和细节上对其作出的各 种变化。
例如，在上述示例性实施例中，在差动传动机构110中的传动比a 是"-l"，传动比b是"-l"，传动比c是"-l"，以及传动比d是"l"。 考虑到对称性，可交替地驱动输送辊87和滑架38。然而，传动比a、 b、 c和d仅仅是设计因素，并且当传动比a、 b、 c和d满足ad-bc,O的关 系时，根据滑架38或输送辊87所需的操作或移动速度，可以将传动 比a、 b、 c和d适当地改变到任何值。总而言之，可以设定传动比a、 b、 c和d，以便输出轴117A的角速度u和输出轴117B的角速度v满 足表达式4。
表达式4<formula>formula see original document page 36</formula>
这里，det A = ad-bc#0。
在上述示例性实施例中，通过光学传感器35探测滑架38的位置 信息，通过光学传感器83探测输送辊87的位置信息，并且将该探测 结果反馈到驱动器IOO，以控制第一马达71和第二马达72。然而，例 如，如在图8的改进示例性实施例中所示的，可以提供测量(获得) 第一马达71和第二马达72的角速度的光学传感器107和光学传感器 108，以将通过光学传感器107所测量的角速度X'反馈到驱动器100 的计算器102，以及反馈通过光学传感器108所测量的角速度Y'。在这种情形中，由于将第一马达71和第二马达72的实际角速度直接输
入到计算器102，所以驱动量转换器106不是必须的。由于计算器102 的处理等与在上述示例性实施例中所描述的相同，所以省略了对它的
描述o
上述示例性实施例描述了将本发明的发明概念应用到第一马达71 和第二马达72的情形中的实例，其中使用该第一马达71和第二马达 72驱动在打印机单元2中的滑架38和输送辊87。然而，可以将本发 明的发明性概念应用到所有的驱动机构上，在所述驱动机构中，由马 达71和马达72所驱动和控制的两个从动构件中的一个从动构件的负 载增加，然后另一个从动构件的负载减小。因此，例如，在双足行走 机器人中，当通过两个马达驱动腿部分时，可以将本发明的发明概念 应用到双足行走机构上，在该双足行走机构中，在向前的方向上驱动 一个腿部分并且另一个腿部分支撑机器人的重量。
可以将本发明的发明性概念应用到包括至少两个马达和至少两个 从动构件的机构上，并且还可以将本发明的发明概念应用到用于通过 使用三个或多个马达和三个或多个差动齿轮来驱动具有三个或多个腿 部分的多足行走机器人的机构上。这里，在具有N个输入轴和N个输 出轴的差动驱动机构中，其中将N (其中N是3个整数或更多)个马 达的驱动力输入到该N个输入轴上，当具有输出轴的角速度作为项数 的向量是向量UN，并且具有马达的角速度作为项数的向量是向量XN 时，可以使用NXN矩阵A通过表达式5表达向量UN和向量XN，该 矩阵A表示在马达的旋转轴和输出轴之间的传动比。这里，矩阵A满 足detA^0。
表达式5
0N = a5:n det a # 0
通过构造差动驱动机构以满足表达式5，在具有三个或多个输入轴和输出轴的机构中可以获得与上述实施例相同的优点。
本发明提供如下的例证性的、非限定性的示例性实施例 (1)用于将第一马达和第二马达的驱动力传输到第一从动构件和 第二从动构件的驱动力传动装置，该第一马达和第二马达的角速度独
立受控。第一驱动力传动装置包括第一差动单元和第二差动单元。第 一差动单元包括连接到第一马达的第一旋转轴上的第一输入轴、连接 到第二马达的第二旋转轴上的第二输入轴、以及连接到第一从动构件 上的第一输出轴。第二差动单元包括连接到第一马达的第一旋转轴上 的第三输入轴、连接到第二马达的第二旋转轴上的第四输入轴、以及 连接到第二从动构件上的第二输出轴。在驱动力传动装置中，当旋转 第一马达和第二马达时，第一输出轴的角速度是第一马达的角速度的a 倍与第二马达的角速度的b倍的总和，而第二输出轴的角速度是第一 马达的角速度的C倍与第二马达的角速度的d倍的总和。这里，a、 b、
c和d满足ad-bd-0的关系。.
根据上述驱动力传动装置，获得彼此线性独立的两个旋转输出是 可能的。换句话说，可以独立地实施对第一输出轴和第二输出轴的角 速度的控制，也就是，对第一从动构件和第二从动构件的速度的控制。 例如，像喷墨打印类型的图像记录设备，在交替地驱动作为第一从动 构件的输送辊和作为第二从动构件的滑架的情形中，也就是，在不是 同时地驱动输送辊和滑架的情形中，当滑架的负载是最大时，输送辊 具有低的负载或没有负载。这样，当在第一马达和第二马达中的一个 具有高负载而另一个具有低负载的状态下驱动第一马达和第二马达 时，上述驱动力传动装置可以如下地通过使用彼此线性独立的第一输 出轴和第二输出轴的两个旋转输出来分配第一马达和第二马达的驱动 力(驱动转矩)。也就是，不论第一从动构件和第二从动构件的操作状 态如何，根据从动构件的负载，都可以将第一马达和第二马达的驱动 力分别最佳地分配到从动构件上。因此，在不浪费的情况下，有效地 使用第一马达和第二马达的驱动力是可能的。所以，在不增加马达尺寸的情况下，获得所希望的旋转输出是可能的。
如上面所描述的，由于不论第一从动构件和第二从动构件的操作 状态如何，根据从动构件的负载将第一马达和第二马达的驱动力最佳 地分配到从动构件上，所以在需要大转矩的启动或低速驱动的时候， 上述驱动力传动装置尤其有效。
在现有技术的机构中，在该机构中有第一从动构件的传动机构和 第二从动构件的传动机构，在减速第一从动构件或第二从动构件的时 候，从动构件的动能被转化成热能并且被无益地消耗。然而，在上述 驱动力传动装置中，在减速一个从动构件的时候，将该从动构件的动 能用作另一个从动构件的驱动力。因此，在驱动力传动装置中，有效 地利用能量是可能的。在减速的时候减少功率消耗也是可能的。
(2) (1)的驱动力传动装置可以进一步包括第一传动机构、第二 传动机构、第三传动机构和第四传动机构。将第一传动机构设置在通 过第一输入轴的从第一旋转轴到第一输出轴的路径中，并且它的传动 比是"a"。将第二传动机构设置在通过第二输入轴的从第二旋转轴到第 一输出轴的路径中，并且它的传动比是"b"。将第三传动机构设置在 通过第三输入轴的从第一旋转轴到第二输出轴的路径中，并且它的传 动比是"C"。将第四传动机构设置在通过第四输入轴的从第二旋转轴到
第二输出轴的路径中，并且它的传动比是"d"。这里，传动比表示通
过用输入到传动机构的角速度除从传动机构输出的角速度所获得的 值。因此，例如，第一传动机构的传动比表示将第一输出轴的角速度 除以第一马达的旋转轴(输入到第一旋转轴的旋转轴)的角速度所获
得的值。不必说，传动比满足ad-bc40的关系。
因此，可以实施这种构造，在该构造中第一输出轴的角速度是第 一马达的角速度的a倍与第二马达的角速度的b倍的总和，并且第二输 出轴的角速度是第一马达的角速度的c倍与第二马达的角速度的d倍的总和。
(3) (2)的驱动力传动装置，在第一传动机构中，当从第一旋转 轴到第一输入轴的路径的传动比是al而第一差动单元的传动比是a2 时，a可以是a" a2。在第二传动机构中，当从第二旋转轴到第二输入 轴的路径的传动比是bl而第一差动单元的传动比是b2时，b可以是 bl， b2。在第三传动机构中，当从第一旋转轴到第三输入轴的路径的 传动比是cl而第二差动单元的传动比是c2时，c可以是cl' c2。在第 四传动机构中，当从第二旋转轴到第四输入轴的路径的传动比是dl而 第二差动单元的传动比是d2时，d可以是dl' d2。在这种情形中，在 传动比之间建立al' a2* dl* d2-bl' b2* cl* c2半0的关系。
(4) 可以在a、 b、 c和d之间建立a二b和c = -d的关系。
因此，可以适当地将本发明的发明概念应用到大致交替地驱动第 一从动构件和第二从动构件的机构上。
(5) (1)至(4)的驱动力传动装置，可以进一步包括获得第一 马达的旋转信息的第一旋转信息获得单元和获得第二马达的旋转信息 的第二旋转信息获得单元。在这种情形中，基于第一旋转信息获得单 元和第二旋转信息获得单元的获得结果，控制器可以以反馈的方式控 制第一马达和第二马达。可以优选地将本发明的发明概念应用到这种 反馈控制上。
(6) (1)至(4)的驱动力传动装置，可以进一步包括获得第一 从动构件的位置信息的第一位置信息获得单元和获得第二从动构件的 位置信息的第二位置信息获得单元。在这种情形中，基于第一位置信 息获得单元和第二位置信息获得单元的获得结果，控制器可以以反馈 的方式控制第一马达和第二马达。可以优选地将本发明的发明概念应 用到这种情形中。(7)也可以将(1)至(6)的上述驱动力传动装置应用到喷墨打 印类型的图像记录设备上。在这种情形中，第一从动构件是在与记录 介质的输送方向相交的方向上往复移动的滑架。第二从动构件是将记 录介质输送到靠近打印头的图像打印区域的输送辊。在该图像记录设 备中，最有效地利用马达的驱动力是可能的。
根据上述构造，独立地控制第一输出轴和第二输出轴的角速度，
也就是，第一从动构件和第二从动构件的速度是可能的。当在第一马 达和第二马达中的一个具有高负载而另一个具有低负载的状态中驱动
该第一马达和第二马达时，不论第一从动构件和第二从动构件的操作 状态如何，根据从动构件的负载，可以将第一马达和第二马达的驱动 力分别最佳地分配到从动构件上。因此，在不浪费的情况下，有效地 使用第一马达和第二马达的驱动力是可能的。所以，在不增加马达尺 寸的情况下，获得所希望的旋转输出是可能的。
如上面所描述的，由于不论第一从动构件和第二从动构件的操作 状态如何，根据从动构件的负载将第一马达和第二马达的驱动力最佳 地分配到从动构件上，所以在需要大转矩的启动或低速驱动的时候， 根据本发明的驱动力传动装置尤其有效。
在减速一个从动构件的时候，将该从动构件的动能用作另一个从 动构件的驱动力。因此，在驱动力传动装置中，有效地利用能量是可 能的。在减速的时候减少功率消耗也是可能的。
权利要求
1. 一种用于将第一马达和第二马达的驱动力传输到第一从动构件和第二从动构件的驱动力传动装置，其中所述第一马达和第二马达的角速度独立受控，所述驱动力传动装置包括第一差动单元，包括第一输入轴，其被连接到所述第一马达的第一旋转轴上；第二输入轴，其被连接到所述第二马达的第二旋转轴上；以及第一输出轴，其被连接到所述第一从动构件上；和第二差动单元，包括第三输入轴，其被连接到所述第一马达的所述第一旋转轴上；第四输入轴，其被连接到所述第二马达的所述第二旋转轴上；以及第二输出轴，其被连接到所述第二从动构件上；其中所述第一输出轴的角速度是所述第一马达的角速度的a倍与所述第二马达的角速度的b倍的总和，其中所述第二输出轴的角速度是所述第一马达的角速度的c倍与所述第二马达的角速度的d倍的总和，并且其中a、b、c和d满足ad-bc≠0的关系。
2. 根据权利要求l所述的驱动力传动装置，还包括 第一传动机构，该第一传动机构设置在通过所述第一输入轴从所述第一旋转轴到所述第一输出轴的路径中，并且具有传动比a;第二传动机构，该第二传动机构设置在通过所述第二输入轴从所述第二旋转轴到所述第一输出轴的路径中，并且具有传动比b;第三传动机构，该第三传动机构设置在通过所述第三输入轴从所 述第一旋转轴到所述第二输出轴的路径中，并且具有传动比C;第四传动机构，该第四传动机构设置在通过所述第四输入轴从所 述第二旋转轴到所述第二输出轴的路径中，并且具有传动比d。
3. 根据权利要求2所述的驱动力传动装置，其中在所述第一传动机构中，当从所述第一旋转轴到所述第一输入轴的路径的传动比是al，并且在所述第一差动单元中的传动比是a2 时，a是al* a2，其中在所述第二传动机构中，当从所述第二旋转轴到所述第二输 入轴的路径的传动比是bl，并且在所述第一差动单元中的传动比是b2 时，b是M* b2，其中在所述第三传动机构中，当从所述第一旋转轴到所述第三输 入轴的路径的传动比是cl，并且在所述第二差动单元中的传动比是c2 时，c是cl. c2，其中在所述第四传动机构中，当从所述第二旋转轴到所述第四输 入轴的路径的传动比是dl，并且在所述第二差动单元中的传动比是d2 时，d是dl' d2。
4. 根据权利要求1至3中任一项所述的驱动力传动装置， 其中a、 b、 c和d满足a二b和c二-d的关系。
5. 根据权利要求1至3中任一项所述的驱动力传动装置，进一步 包括控制器，其构造成控制所述第一马达和所述第二马达； 第一旋转信息获得单元，其构造成获得所述第一马达的旋转信息；以及第二旋转信息获得单元，其构造成获得所述第二马达的旋转信息， 其中基于由所述第一旋转信息获得单元所获得的所述第一马达的 所述旋转信息以及由所述第二旋转信息获得单元所获得的所述第二马 达的所述旋转信息，所述控制器以反馈的方式控制所述第一马达和所 述第二马达。
6. 根据权利要求1至3中任一项所述的驱动力传动装置，进一步 包括控制器，其构造成控制所述第一马达和所述第二马达； 第一位置信息获得单元，其获得所述第一从动构件的位置信息；以及第二位置信息获得单元，其获得所述第二从动构件的位置信息， 其中基于由所述第一位置信息获得单元所获得的所述第一从动构 件的所述位置信息和由所述第二位置信息获得单元所获得的所述第二 从动构件的所述位置信息，所述控制器以反馈的方式控制所述第一马 达和所述第二马达。
7. 根据权利要求3所述的驱动力传动装置，其中所述传动比a2、 b2、 c2和d2满足a2 = b2和c2 = d2的关系。
8. 根据权利要求1至3中任一项所述的驱动力传动装置， 其中所述第一输入轴直接连接到所述第一马达的所述第一旋转轴上，其中所述第二输入轴直接连接到所述第二马达的第二旋转轴上， 其中所述第三输入轴直接连接到所述第一马达的所述第一旋转轴 上，和其中所述第四输入轴通过所述第二输入轴连接到所述第二马达的 所述第二旋转轴上。
9. 一种图像记录设备，包括 第一马达；第二马达；控制器，其构造成控制所述第一马达和所述第二马达的角速度；滑架，其包括打印头，并且在第一方向上往复移动；输送辊，其在与所述第一方向相交的第二方向上，将记录介质输送到所述打印头的图像打印区域-,驱动力传动装置，其用于将所述第一马达和所述第二马达的驱动力传输到所述滑架和所述输送辊，所述驱动力传动装置包括第一差动单元，包括第一输入轴，其被连接到所述第一马达的第一旋转轴上； 第二输入轴，其被连接到所述第二马达的第二旋转轴上；以及 第一输出轴，其被连接到所述滑架的驱动机构上；和 第二差动单元，包括第三输入轴，其被连接到所述第一马达的所述第一旋转轴上； 第四输入轴，其被连接到所述第二马达的所述第二旋转轴上；以及第二输出轴，其被连接到所述输送辊的驱动机构上； 其中所述第一输出轴的角速度是所述第一马达的角速度的a倍与所述第二马达的角速度的b倍的总和，其中所述第二输出轴的角速度是所述第一马达的角速度的C倍与所述第二马达的角速度的d倍的总和，并且其中a、 b、 c和d满足ad-bc-0的关系。
10. —种图像记录设备，包括 第一马达；第二马达；输送单元，其在输送方向上输送记录介质；滑架，所述滑架在与所述输送方向相交的扫描方向上往复移动， 并且其上安装有用于将墨滴喷射在所述记录介质上的打印头；以及驱动力传输装置，所述驱动力传输装置从所述第一马达的驱动力 和所述第二马达的驱动力彼此结合地生成用于所述输送单元的第一驱 动力，并且从所述第一马达的所述驱动力和所述第二马达的所述驱动 力彼此结合地生成用于所述滑架的第二驱动力，所述第二驱动力与所 述第一驱动力相独立。
11、 根据权利要求io所述的图像记录设备，其中所述驱动力传动装置包括第一差动齿轮，该第一差动齿轮结合到所述第一马达、所述第二马达和所述滑架上；以及第二差动齿轮，该第二差动齿轮结合到所述第一马达、所述第二 马达和所述输送单元上。
全文摘要
提供了一种驱动力传动装置。该装置包括第一差动单元和第二差动单元。该第一差动单元包括分别连接到第一马达和第二马达的第一输入轴和第二输入轴，以及连接到第一从动构件上的第一输出轴。该第二差动单元包括分别连接到第一马达和第二马达的第三输入轴和第四输入轴，以及连接到第二从动构件的第二输出轴。第一输出轴的角速度是第一马达的第一角速度的a倍与第二马达的第二角速度的b倍的总和。第二输出轴的角速度是第一角速度的c倍与第二角速度的d倍的总和。a、b、c和d满足ad-bc≠0的关系。
文档编号B41J23/02GK101422989SQ20081017158
公开日2009年5月6日 申请日期2008年10月29日 优先权日2007年10月30日
发明者寺田宏平 申请人:兄弟工业株式会社