本实用新型涉及教学用具技术领域，尤其是一种六工位智能工业机器人实训平台。
背景技术：
教学用的实训平台根据所模拟或所需授课的专业不同而设有多种不同的结构形式。如专利公开号为CN104464491A设计的一种综合实训平台，包括模拟生产线B、教学实验室A和物料仓库C，教学实验室A设有用于一体化教学的设备，物料仓库C设有分类存放物料的物料架。又如专利公开号为CN102156951A，一种企业化实训平台，包括案例库功能模块：用于管理案例基本信息、案例文档库、案例活动库、里程碑定义和生命周期定义等；知识库功能模块：用于管理各种知识类信息；成长方案功能模块：用于根据所述教学案例，设立并管理成长方案，在成长方案实施过程中提供全程跟踪监控等。再如专利公开号为CN105590541A，涉及的一种三轴联动实训平台，包括控制箱和平台底座；控制箱包括PLC控制器；平台底座上设置有X轴运动装置、Y轴运动装置和Z轴运动装置；X轴运动装置、Y轴运动装置和Z轴运动装置分别与PLC控制器电连接；X轴运动装置包括X轴丝杠，Y轴运动装置设置在X轴丝杠上，且Y轴运动装置能够沿X轴丝杠的轴向往复运动；Y轴运动装置包括Y轴丝杠；Z轴运动装置设置在Y轴丝杠上，且Z轴运动装置能够沿Y轴丝杠的轴向往复运动；Z轴运动装置包括Z轴丝杠；Z轴丝杠上设置有画笔组件，且画笔组件能够沿Z轴丝杠的轴向往复运动。随着智能工业机器人的迅速发展，在实训平台中，需要有多个自由度工业机器人系统、传送系统、可编程控制器（PLC）系统、视觉检验系统、分拣系统、供料单元、加工系统、装配系统等等组成的一个合成教学平台。
技术实现要素：
本实用新型的目的是为了提供一种由多个系统合成的教学平台，相互关联又可独立教学使用的六工位智能工业机器人实训平台。
本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种六工位智能工业机器人实训平台，包括台桌，其特征是在所述台桌上依次设有：进料工位→夹料送料工位→加工工位→装配工位→物料颜色辨识工位→分拣工位；所述夹料送料工位包括由伺服电机通过同步带驱动的移动小车，移动小车上设有旋转气缸，旋转气缸上设有升降气缸，升降气缸顶部设有水平布置的双轴气缸，由双轴气缸控制气动手指。
前述的一种六工位智能工业机器人实训平台中，作为优选，所述的进料工位设有支撑平台，支撑平台上的一端设有下料井道，下料井道的底部装有进料光电传感器；支撑平台上设有水平布置的推料气缸。
前述的一种六工位智能工业机器人实训平台中，作为优选，所述的夹料送料工位中同步带驱动的移动小车，其移动距离贯穿加工工位和装配工位。
前述的一种六工位智能工业机器人实训平台中，作为优选，所述的进料工位设有支撑平台，支撑平台上的一端设有下料井道，下料井道朝夹料送料工位的方向设有置料台。
前述的一种六工位智能工业机器人实训平台中，作为优选，所述的加工工位设有支架工位台，支架工位台上设有旋转缸，旋转缸上方设有放料台，与放料台配合设有垂直布置的加工缸。
前述的一种六工位智能工业机器人实训平台中，作为优选，所述的加工工位支架工位台上设有感应通孔，支架工位台下方设有第一加工光电传感器。
前述的一种六工位智能工业机器人实训平台中，作为优选，所述的物料颜色辨识工位设有单向电机，由单向电机驱动传送带，与传送带配套设有视觉相机。
前述的一种六工位智能工业机器人实训平台中，作为优选，所述传送带水平方位的两端分别设有定位块，在传送带输出端设有四轴气动机械手。
前述的一种六工位智能工业机器人实训平台中，作为优选，所述的分拣工位包括若干件分拣气缸。
本技术方案设有丰富的六个工位实训平台，包括有多个自由度的工业机器人系统、传送系统、可编程控制器（PLC）系统、视觉检验系统、分拣系统、供料单元、加工系统，而且还可配置装配系统、仓库单元等等。其中，进料工位通过光电传感器对下料井道中的物料自动检测，并由推料气缸根据所获得信息进行自动推料。夹料送料工位是一个多角度多方位的机机器人手臂，可180度前后旋转，以及高度方向的自由移动，最后通过双轴气缸控制气动手指将物料夹紧，放松，写成一系列智能动作。本方案布置两个加工工位，对物料进行多种自动加工，使参加实训人员感知各种物料加工过程。本平台在加工之后进行颜色识别，由单相电机转动，通过传送带将物料送入视觉相机下，实现物料的颜色，具有实际物料分类意义。最后不仅可对物料颜色分类处理，还可以进行金属非金属分类，以及对区分不出的废料进行挑选。
本实用新型的有益效果是：通过一个实训平台展示了6个从进料到分捡智能机器人作业的不同工位，既相互紧密联系又能独立工作，给实训人员提供了一目了然、具有视觉识别、机器人电气控制、基础物理等等多种职业角色的实物模拟培训，整个装置结构合理紧凑，动作连续稳定，贴近现实，拓展性强，适应多种培训需求。
附图说明
图1是本实用新型的一种结构示意图。
图2是本实用新型的一种进料工位结构示意图。
图3是本实用新型的一种夹料送料工位结构示意图。
图4是本实用新型的一种翻转支架收起状态结构示意图。
图5是本实用新型的一种物料颜色辨识工位结构示意图。
图6是本实用新型的一种分拣工位结构示意图。
图中：1.模块式控制桌，11. 下料井道，12. 进料光电传感器，13. 支撑平台，14. 推料气缸，2. 夹料送料工位，21. 气动手指，22. 双轴气缸，23. 伺服电机，24. 旋转气缸，25. 升降气缸，26. 同步带，3. 加工工位，31. 加工缸，32. 旋转缸，33. 加工光电传感器，4. 装配工位，5. 物料颜色辨识工位，51. 单向电机，52. 传送带，53. 视觉相机，54. 四轴气动机械手，6. 分拣工位，61. 分拣气缸，7. 台桌。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。
参见图1，本实施例一种六工位智能工业机器人实训平台，包括具有仓储空间的台桌7，在所述台桌7上依次设有：进料工位1→夹料送料工位2→加工工位3→装配工位4→物料颜色辨识工位5→分拣工位6。
其中进料工位1设有支撑平台13，如图2所示，支撑平台13上的一端设有下料井道11，下料井道11的底部装有进料光电传感器12，支撑平台13上设有水平布置的推料气缸14。支撑平台上一端的下料井道11朝夹料送料工位2的方向设有置料台。进料工位1运行时，当进料光电传感器12检测到下料井道11中有物料8时，推料气缸14前端伸缩杆伸出，将物料8从下料井道推出，随后推料气缸14伸缩杆收回。
参见图3，夹料送料工位2包括由伺服电机23，伺服电机23经同步带26驱动的移动小车，移动小车上设有旋转气缸24，旋转气缸24上设有升降气缸25，升降气缸25顶部设有水平布置的双轴气缸22，由双轴气缸22控制气动手指21。夹料送料工位2中同步带26驱动的移动小车，其移动距离贯穿加工工位3和装配工位4。旋转气缸24可180度前后旋转，升降气缸25可将双轴气缸22以上部分升高，双轴气缸22前的伸缩杆可以前后伸缩，气动手指21将物料8夹紧，放松。工作时，当检测到物料8时，伺服电机23旋转，带动同步26带运行，同步带26带动中间滑块组进行左右移动，移动到指定位置后，旋转气缸24旋转，双轴气缸22伸出，气动手指21夹紧物料8，然后升降气缸25抬起，双轴气缸22收回，绕后将物料8夹取放置到指定位置。
加工工位3和装配工位4均设有支架工位台，加工工位3支架工位台上设有旋转缸32，如图4所示，旋转缸32上方设有放料台，与放料台配合设有垂直布置的加工缸31，支架工位台上设有感应通孔，在支架工位台下方设有第一加工光电传感器33。当加工光电传感器33检测到旋转支架上有物料8时，旋转缸32旋转180度，将物料8传到加工缸31下方，加工缸31伸出模拟加工工件，加工完毕，旋转缸32将物料8旋转回初始位置。
装配工位4工作时，当光电传感器检测到旋转支架上有物料8时，旋转缸旋转180度，将物料8传到物料柱下，物料柱上由2个顶紧气缸将物料8顶住。即当检测到有物料8时，第一个顶紧气缸顶紧，第二顶紧气缸放松，进行孔加工模拟，完毕，旋转缸将物料8旋转回初始位置，第二顶紧气缸顶紧，第一顶紧气缸松开。
物料颜色辨识工位5设有单向电机51，如图5所示，由单向电机驱动传送带52，与传送带配套设有视觉相机53。传送带52水平方位的两端分别设有定位块，在传送带输出端设有四轴气动机械手54。当定位块上的光纤传感器检测到物料时，单相电机51转动，通过传送带52将物料8传送到视觉相机53下，视觉相机53识别物料8的颜色，检测完毕后物料8到传送带尾部，四轴气动机械手54将物料8夹取传到分拣工位6。
分拣工位6包括3件分拣气缸61，如图6所示，分拣工位6还包括由3个传感器、以及旋转电磁铁、传送带、定位块、单相电机等组成。由分拣工位6对物料颜色分类、金属和非金属分类处理，以及对区分不出的废料进行挑选。
上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型的简单变换后的结构等均属于本实用新型的保护范围。