高速拍照机器人的制作方法

本发明涉及管道探测技术领域，特别是涉及一种高速拍照机器人。

背景技术：

高速路上经常出现车辆违章占用应急车辆，为了遏制这一现象，交警采用违章拍照机器人在高速护栏上行走抓拍违章车辆，然而，因车祸等原因导致高速护栏出现弯折甚至断裂，导致违章拍照机器人不能继续沿护栏行进并正常完成拍摄任务，以至于相关人员不能及时了解高速路况，在出现问题时不能及时做出相关的举措，影响严重。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是：为了克服现有技术中违章拍照机器人在护栏出现弯折甚至断裂时不能继续沿护栏行进并正常完成拍摄任务的不足，本发明提供一种高速拍照机器人。

本发明解决其技术问题所要采用的技术方案是：一种高速拍照机器人，包括壳体以及设于所述壳体上的探测装置、移动装置和固定装置，所述移动装置包括前驱动轮组、后驱动轮组和支撑组件，所述前驱动轮组包括多节伸缩气缸、连接杆和驱动轮，所述多节伸缩气缸设于所述壳体底端，所述多节伸缩气缸缸体尾部与所述壳体铰接，所述多节伸缩气缸沿铰接点在竖直方向上摆动，所述多节伸缩气缸输出端上穿设有所述连接杆，所述连接杆两侧设有用于在高速护栏上行走的驱动轮，所述前驱动轮组和所述后驱动轮组结构相同，所述前驱动轮组和后驱动轮组上多节伸缩气缸输出端延伸方向相反，所述支撑组件设于所述前驱动轮组和后驱动轮组之间，所述支撑组件包括第一气缸和吸盘，所述第一气缸设于所述壳体底端，所述吸盘设于所述第一气缸输出端上，所述第一气缸用于驱动所述吸盘靠近或远离高速护栏，所述探测装置分别设于所述连接杆上用于探测护栏状况，所述固定装置设于所述壳体底部用于控制所述多节伸缩气缸轴线与壳体下端之间的角度。

壳体用于承载探测装置、移动装置和固定装置，前驱动轮组和后驱动轮组用于驱动机器人沿护栏上行进，支撑组件用于机器人跨栏时支撑壳体，保证壳体稳定，多节伸缩气缸用于带动驱动轮跨越护栏断裂处到达另一侧护栏上，连接杆用于连接驱动轮和多节伸缩气缸，方便多节伸缩气缸控制驱动轮位置，驱动轮设于护栏上用于带动壳体沿护栏行走，前驱动轮组和后驱动轮组上设有四个驱动轮便于保持壳体稳定，第一气缸用于驱动吸盘吸附在高速护栏上与前驱动轮组或后驱动轮组上的两驱动轮实现三点支撑壳体，保证壳体稳定在护栏上，探测装置用于探测护栏是否断裂，固定装置用于控制多节伸缩气缸轴线与壳体下端之间的角度。

进一步，为了给驱动轮前进提高动力，所述连接杆上设有电机，所述电机与所述连接杆上一侧的驱动轮传动连接，所述连接杆两侧的驱动轮用于夹设于护栏两侧壁上，驱动轮夹设于护栏两侧壁上可以保证机器人一直沿护栏行进，防止机器人掉出护栏，所述驱动轮轴线竖直设置，所述驱动轮外周面上套设有橡胶弹性圈。橡胶弹性圈具有增大驱动轮与护栏之间的抓紧力，防止机器人掉出护栏。

进一步，所述固定装置包括第二气缸和U形架，所述U形架设于所述前驱动轮组和后驱动轮组之间，所述U形架开口向上设置，所述U形架内壁面与所述前驱动轮组和后驱动轮组上两个多节伸缩气缸缸体外壁面配合，所述第二气缸设于所述壳体底部用于控制所述U形架沿竖直方向靠近或远离所述多节伸缩气缸缸体。

进一步，所述探测装置包括两红外传感器，两所述红外传感器分别设于所述前驱动轮组和后驱动轮组的连接杆上。两红外传感器用于探测护栏是否出现弯折或者断裂。

进一步，还包括太阳能电池、控制器和气泵，所述第一气缸、第二气缸和多节伸缩气缸上分别设有一个所述气泵，所述气泵、太阳能电池和电机均与所述控制器线路连接，所述红外传感器与所述控制器信号连接。太阳能电池用于给机器人上的控制器、气泵和电机等电子元器件提供电力，气泵用于给第一气缸、第二气缸和多节伸缩气缸提供气压，控制第一气缸、第二气缸和多节伸缩气缸的伸缩，控制器用于红外传感器传递的信号控制气泵和电机工作。

本发明的有益效果是：本发明提供的一种高速拍照机器人，采用探测装置、移动装置和固定装置实现高速拍照机器人在高速护栏断裂处的跨栏动作，正常完成拍摄任务，使相关人员及时了解高速路况，在出现问题时能及时做出相关的举措。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1是本发明最佳实施例的结构示意图；

图2是本发明最佳实施例的张开示意图；

图3是本发明最佳实施例的结构示意图；

图4是本发明最佳实施例的工作示意图；

图5是本发明最佳实施例的工作示意图；

图6是本发明最佳实施例的工作示意图；

图7是本发明最佳实施例的工作示意图。

图中：1、壳体，2、多节伸缩气缸，3、连接杆，4、驱动轮，5、第一气缸，6、吸盘，7、第二气缸，8、U形架，9、红外传感器，10、控制器，11、护栏。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作详细的说明。此图为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1-3所示，本发明的一种高速拍照机器人，包括壳体1以及设于所述壳体1上的探测装置、移动装置和固定装置，所述移动装置包括前驱动轮组、后驱动轮组和支撑组件，所述前驱动轮组包括多节伸缩气缸2、连接杆3和驱动轮4，所述多节伸缩气缸2设于所述壳体1底端，所述多节伸缩气缸2缸体尾部与所述壳体1铰接，所述多节伸缩气缸2沿铰接点在竖直方向上摆动，所述多节伸缩气缸2输出端上穿设有所述连接杆3，所述连接杆3两侧设有用于在高速护栏11上行走的驱动轮4，所述前驱动轮组和所述后驱动轮组结构相同，所述前驱动轮组和后驱动轮组上多节伸缩气缸2输出端延伸方向相反，所述支撑组件设于所述前驱动轮组和后驱动轮组之间，所述支撑组件包括第一气缸5和吸盘6，所述第一气缸5设于所述壳体1底端，所述吸盘6设于所述第一气缸5输出端上，所述第一气缸5用于驱动所述吸盘6靠近或远离高速护栏11，所述探测装置分别设于所述连接杆3上用于探测护栏11状况，所述固定装置设于所述壳体1底部用于控制所述多节伸缩气缸2轴线与壳体1下端之间的角度。

所述连接杆3上设有电机，所述电机与所述连接杆3上一侧的驱动轮4通过传动齿轮传动连接，所述连接杆3两侧的驱动轮4用于夹设于护栏11两侧壁上，所述驱动轮4轴线竖直设置，所述驱动轮4外周面上套设有橡胶弹性圈。

所述固定装置包括第二气缸7和U形架8，所述U形架8设于所述前驱动轮组和后驱动轮组之间，所述U形架8开口向上设置，所述U形架8与第二气缸7输出端焊接连接，所述U形架8内壁面与所述前驱动轮组和后驱动轮组上两个多节伸缩气缸2缸体外壁面配合，所述第二气缸7设于所述壳体1底部用于控制所述U形架8沿竖直方向靠近或远离所述多节伸缩气缸2缸体。

所述探测装置包括两红外传感器9，两所述红外传感器9分别设于所述前驱动轮组和后驱动轮组的连接杆3上。

还包括太阳能电池、控制器10和气泵，所述第一气缸5、第二气缸7和多节伸缩气缸2上分别设有一个所述气泵，所述第一气缸5、第二气缸7和多节伸缩气缸2均通过气管与所述气泵连通，所述气泵、太阳能电池和电机均与所述控制器10线路连接，所述红外传感器9与所述控制器10信号连接。

工作过程：

如图4-7所示，机器人行走到护栏11断裂处，前驱动轮组上的红外传感器9感应到护栏11断裂，传递信号给控制器10，控制器10控制电机停止运转，则驱动轮4停止行进，控制器10控制第一气缸5上的气泵给第一气缸5充气，第一气缸5输出端控制吸盘6靠近护栏11上端，使吸盘6吸附在护栏11上，前驱动轮组上的多节伸缩气缸2输出端伸出，控制前驱动轮组上的驱动轮4越过断裂处向另一端护栏11延伸，此时壳体1依靠吸盘6和后驱动轮组上的两驱动轮4实现三点支撑；

当前驱动轮组上的多节伸缩气缸2输出端伸出距离最大时，根据前驱动轮组上的红外传感器9感应是否有护栏11，当未感应到护栏11时，证明护栏11断裂处跨度过大，机器人无法跨越，前驱动轮组上的多节伸缩气缸2输出端收缩复位，等待相关人员赶赴现场处理；

当感应到护栏11时，证明机器人可以跨越护栏11断裂口，前驱动轮组上的驱动轮4卡设与另一侧护栏11的两侧壁上，第二气缸7输出端伸出，U形架8在第二气缸7的作用下远离两多节伸缩气缸2缸体，U形架8失去对两多节伸缩气缸2缸体的约束，两多节伸缩气缸2可沿铰接点摆动，第一气缸5收缩，吸盘6远离护栏11，后驱动轮组上的多节伸缩气缸2输出端伸出，壳体1在两多节伸缩气缸2的支撑下向护栏11断裂处上方移动，当后驱动轮组上的多节伸缩气缸2输出端伸出距离最长后，前驱动轮组上的多节伸缩气缸2输出端收缩，壳体1向另一侧护栏11靠近，当壳体1移至另一侧护栏11上时，第二气缸7收缩，将两多节伸缩气缸2缸体固定，同时，第一气缸5伸出控制吸盘6吸附在护栏11上，此时壳体1依靠吸盘6和前驱动轮组上的两驱动轮4实现三点支撑，接着后驱动轮组上的多节伸缩气缸2收缩，将后驱动轮组上驱动轮4收缩至另一侧的护栏11上，完成机器人的护栏11跨越，最后第一气缸5收缩将吸盘6收回，机器人沿着护栏11继续前进拍照。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关的工作人员完全可以在不偏离本发明的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。