挑扣/攻丝控制装置的制作方法

专利名称：挑扣/攻丝控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及对工件挑扣/攻丝时进行转动轴和直线进给轴的同步控制的挑扣/攻丝控制装置。
背景技术：
在对工件进行挑扣的情况下，一面使工件旋转，由刀具吃入规定的吃刀深度，同时使刀具沿工件轴向相对移动来进行挑扣。在此情况下，必须与工件的旋转同步地使刀具沿轴向相对工件移动。
另外，在用攻丝机对工件进行攻丝的情况下，必须使该攻丝机的旋转和轴向的进给同步。
在这种挑扣中，为了获得旋转轴和直线进给轴的同步，检测出使工件旋转的旋转轴(主轴)的旋转速度，由该检测出的旋转速度求出刀具的进给轴的移动指令并使刀具沿轴向移动，由此，与工件的旋转同步地使刀具沿轴向移动来进行挑扣的方法是众所周知的(参照特开平5-69275号公报)。
另外，对将攻丝机沿轴方向进给的进给轴的电动机输出移动指令，然后将安装在该电动机上的脉冲发生器的输出和攻丝机进给轴的移动指令的加速度加法运算的结果作为攻丝机的旋转速度指令来进行同步控制的发明也是众所周知的(参照特开平8-141839号公报)。
如上所述，在进行挑扣/攻丝的情况下，必须使旋转轴和进给轴同步，以往，以一方的轴的速度为一定，与该速度同步地驱动另一方的轴进行加工。因此，检测出旋转轴或进给轴的一方的轴的移动速度，控制另一方的轴的速度使其与该速度同步。
但是，在挑扣时，因指令的变化或干扰的影响而使加工速度变化时，就会产生工件和刀具的同步误差，使挑扣精度降低。
另外，在攻丝的情况下，当加减速区域的伺服系统的延迟变大时，同步误差变大，加工很难高速化。

发明内容
本发明的目的在于提供一种挑扣/攻丝控制装置，即使由于指令速度的变化或干扰的影响使加工速度变化，也能够减少同步误差，进而减少加减速区域的同步误差。
按照本发明，提供一种挑扣/攻丝控制装置，使任意一方与刀具连接而另一方与工件连接的主电动机和从属电动机同步，并重复进行挑扣/攻丝动作，该装置具有修正数据运算部、修正数据存储器、位置修正运算部和位置控制部；修正数据运算部根据参照位置中作为使从属电动机同步的基准的从属电动机的位置偏差求出挑扣/攻丝的重复动作的1个样型(pattern)的规定位置上的所述从属电动机的位置偏差的修正数据；修正数据存储器存储1个样型的所求出来的修正数据；位置修正运算部从所述存储的修正数据作成所述参照位置的位置偏差的位置修正量；位置控制部使用所述位置修正量进行所述从属电动机的位置偏差的修正，来进行从属电动机的位置控制。
另外，为了求出所述从属电动机的位置偏差，还可以具有检测从属电动机和主电动机的各自的位置反馈的位置反馈检测部、从所述主电动机的位置反馈运算向从属电动机的位置指令的指令运算部以及由向所述从属电动机的位置指令和所述从属电动机的位置反馈求出从属电动机的位置偏差的位置偏差运算部。
取而代之，为了求出所述从属电动机的位置偏差，还可以具有向所述主电动机输入位置指令的指令输入部、检测所述从属电动机的位置反馈的位置反馈检测部、由向所述主电动机的位置指令运算向从属电动机的位置指令的指令运算部以及由向所述从属电动机的位置指令和所述从属电动机的位置反馈求出所述从属电动机的位置偏差的位置偏差运算部。
而且，与从属电动机相同，即使是对于主电动机，也可以进行位置偏差的修正来进行位置控制。
另外，参照位置可以作成为向主电动机的位置指令、主电动机的位置反馈、从属电动机的位置反馈的任意一项，可以具有选择参照位置的选择部。


图1是本发明的第一实施例的主要部分的框图。
图2是第一实施例中的角度同步学习控制部的详细框图。
图3是用第一实施例中的时间—位置变换单元将取样时得到的位置偏差变换为位置上的位置偏差的处理说明图。
图4是用第一实施例中的位置—时间变换单元从对位置的修正数据变换到取样时的修正数据的处理说明图。
图5是以第一实施例中的学习控制处理为主的处理流程图。
图6是本发明的第二实施例的主要部分的框图。
图7是本发明的第三实施例的主要部分的框图。
图8是第三实施例中的角度同步学习控制部的详细框图。
图9是本发明的各实施例中的角度同步学习控制部的其他的实施例的框图。
具体实施例方式
后面参考附图对优选实施例的描述将使本发明的这些和其它的目的及特点更加清楚。
以下与附图一起说明本发明的实施例。
图1是本发明的第一实施例的框图。该实施例是对工件16挑扣进的例子，在该例中，由电动机5m使工件旋转，根据由从属电动机5s驱动的滚珠丝杠/螺母机构7s使刀具(刀具)向工件16的旋转中心轴方向移动。
从数值控制装置等的上位控制装置输出的速度指令减去来自位置·速度检测器6m的速度反馈求出速度偏差，该位置·速度检测器6m安装在主电动机5m上并检测该主电动机5m的位置和速度。速度控制部2m根据该速度偏差进行比例、积分等速度环控制，来求出转矩指令(电流指令)。从该转矩指令(电流指令)中减去由设置在电流放大器4m内的电流检测器(未示出)检测到的电流反馈来求出电流偏差，由电流控制部3m进行电流环控制。电流控制部3m的输出经电流放大器4m驱动主电动机5m，使工件16按指令速度旋转。
另一方面，指令运算部9把来自安装在主电动机5m上的位置·速度检测器6m的位置反馈乘以规定系数K算出对驱动刀具(刀具)8的从属电动机5s的位置指令Pcs。
在运算器19中，从该位置指令Pcs中减去来自位置·速度检测器6s的位置反馈求出位置偏差，该位置·速度检测器6s安装在从属电动机5s上用来检测该从属电动机的位置和速度。另外，在本实施例中，将用角度同步学习控制部11求得的修正量加到位置偏差ε上来进行修正。位置控制部1s进行把位置增益乘以修正的位置偏差而求出速度指令的位置环控制。对于该角度同步学习控制部11的详细情况在以后进行描述。
从该位置控制部1s输出的速度指令中减去由位置·速度检测器6s输出的从属电动机的速度反馈求出速度偏差；速度控制部2s根据该速度偏差进行比例、积分等的速度环控制求出转矩指令(电流指令)；从该转矩指令(电流指令)中减去由设置在电流放大器4s上的电流检测器(未图示)所检测出的电流反馈来求出电流偏差，并由电流控制部3s进行电流环控制。电流控制部3s的输出经电流放大器4s驱动从属电动机5s，由滚珠丝杠/螺母机构7s使旋转运动变为直线运动，使刀具(刀具)8直线移动。就这样在工件16的外周进行螺纹加工。为了用刀具8使工件16吃刀，使刀具8沿垂直于工件16的旋转轴方向相对移动(关于这一点，省略详细说明)。而且，顺次增加该吃刀量重复进行与上述相同的动作进行挑扣。
指令运算单元9决定与主电动机5m的位置反馈相乘的系数K以使与要加工的螺纹的导程相符，这样就可以在工件16的外周挑出所要的螺纹。
上述结构，除了将在角度同步学习控制部11和该角度同步学习控制部11所求得的修正量与位置偏差相加来进行修正这一点之外，与以往的挑扣用的同步控制大致相同。本发明的特征在于设有角度同步学习控制部。由于挑扣是重复进行同一样型的动作，所以进行学习控制就可以减小位置偏差，实现精度高的螺纹加工。并且，在本实施例中，求出使该学习控制与角度(位置)相符合的修正量来减小位置偏差。因此，即使主电动机5m的旋转速度变化或者因某种干扰导致的主电动机5m的旋转速度发生变动，也不会产生同步误差，从而可以实现精度高的挑扣加工。
图2是该角度同步学习控制部11的详细框图。
在角度同步学习控制部11中，当来自上位控制装置等的基准信号使开关21接通时，向时间—位置变换单元22输入每个规定取样周期(每个位置、速度环处理周期)的位置偏差ε。如以后所详细说明的那样，时间—位置变换单元22将每个规定取样周期的位置偏差ε变换为与规定取样周期对应的参照位置Θ中的任意规定位置θ(n)中的位置偏差。即，从时间基础的数据变换为位置基础的数据。其次，将在该时间—位置变换单元(第一变换单元)22中所求出的规定位置θ(n)中的位置偏差和存储在存储单元25中的对应的1个样型周期前的规定位置θ(n)中的修正数据用加法器23进行加法运算。滤波单元(例如，FIR型的低通滤波器)24对加法器23的输出进行滤波处理求出修正数据，各规定位置的修正数据被存储到存储单元25中；如以后详细说明的那样，位置—时间变换单元(第二变换单元)26把从与存储单元25的各规定位置θ(n)对应的存储部读出的修正数据从位置基础的修正数据变换为时间基础的修正数据。该时间基础的修正数据被动态特性补偿器件补偿控制对象的相位滞后量和增益降低量之后，输出到运算器28。在此，存储单元25具有存储对应于重复进行的动作的1个样型的位置的修正数据的存储器。另外，时间—位置变换单元22和加法器23构成修正数据运算部，位置—时间变换单元26构成位置修正运算部。
参照位置Θ是成为使从属电动机5s同步的基准的位置。在该第一实施例中，作为来自主电动机5m的位置·速度检测器6m的位置反馈或来自从属电动机5s的位置·速度检测器6s的位置反馈的任意一个，可以用选择单元10(图1)来选择。在以下的说明中，选择单元10选择来自主电动机5m的位置·速度检测器6m的位置反馈作为参照位置Θ。
存储单元25至少存储在挑扣加工中被重复指令的动作的1个样型(例如，在工件16的全长范围内挑扣加工的情况下，把从该工件的加工开始位置到结束位置作为1个样型。或者也可以将工件的1转～数转作为1个样型。)的规定位置θ(n)的修正数据。在此，规定位置θ(n)是将动作的1个样型分割为每个规定移动距离的位置，如果速度不变，选择规定位置θ(n)使之与参照位置Θ的某一个一致。当将1个样型周期取为2π，分割宽度取为d时，存储单元25至少能够存储(2π/d)个修正数据。例如，如果设(2π/d)＝q，存储从1个样型中的位置θ(0)＝0＝2π到位置θ(q-1)＝2π-d的各位置θ(n)中的修正数据。以下，把从该θ(0)＝0＝2π到位置θ(q-1)的、在存储单元25中存储修正数据的各位置叫做栅格位置。
当基准信号使开关21接通时，时间—位置变换单元22把所输入的参照位置Θ作为重复控制中的样型周期的原点位置(原点栅格位置)并将该位置设为θ(0)。以下根据作为参照位置Θ所输入的位置求出样型周期中的栅格位置θ(n)；然后，虽然用栅格位置θ(n)求出偏差，但是位置偏差ε是在每个规定取样周期(位置·速度环处理周期)中求出的时间的函数。即，不是与工件16的位置或主电动机5m或从属电动机5s的旋转位置对应求出来的。
所以，如后述那样，时间—位置变换单元22根据参考位置Θ把在取样周期内所求得的位置偏差ε变换为预先决定的栅格位置θ(n)中的位置偏差。而且，在加法器23中，将该栅格位置θ(n)中的位置偏差和与存储在存储单元中的该栅格位置θ(n)对应的修正数据δ(n)进行加法运算，并用滤波器24进行滤波处理求出该栅格位置θ(n)的更新修正数据δ(n)，并更新存储在该栅格位置θ(n)的修正数据。
位置—时间变换单元26在每个取样周期(每个位置、速度环处理周期)根据在该取样周期中求出的参照位置Θ由该参照位置Θ前后的栅格位置θ(m)、θ(m+1)中的修正数据δ(m)、δ(m+1)求出该取样时的参照位置Θ中的修正数据δ(n)。该修正数据表示该取样时的修正数据成为以时间为基础的修正数据。与以往相同，动态特性补偿器件27对这样求得的修正数据补偿相位滞后和增益的降低，求出修正量并输出到运算器28，然后把该修正量与位置偏差ε相加，再乘以位置控制部1s的位置增益求出速度指令。
例如，将刀具8定位于对工件16进行挑扣加工的开始位置，并使主电动机5m和从属电动机5s的同步控制开始时输出使开关21接通的基准信号使。在该基准信号的输入使开关21接通时，如果把所输入的参照位置Θ设为重复控制中的样型周期的原点位置(原点栅格位置)，并将该位置设为θ(0)，该参照位置Θ与主电动机5m的位置存在一一对应的关系。1个样型周期前的参照位置与该样型周期的主电动机5m的位置相对应，把这时的位置偏差等构成的修正数据加到该取样时的位置偏差上。这意味着对由1个样型周期前的位置偏差等构成的修正数据进行加法运算。
图3是在参考位置与栅格位置不同的情况下将由时间—位置变换单元22的取样时得到的位置偏差ε变换为在各栅格位置θ(n)中的位置偏差的处理说明图。横轴表示时间(取样时间)，纵轴的上方向表示参照位置Θ。另外，纵轴的下方向表示位置偏差ε。
设在前取样周期t(n-1)中求出的位置偏差为ε(n-1)，参照位置Θ为Θ(n-1)。设在该取样时t(n)所求出的位置偏差为ε(n)，参照位置Θ为Θ(n)。求出在前取样周期和本次取样周期中的参照位置Θ(n-1)和Θ(n)之间的栅格位置。例如，如图3所示，设栅格位置θ(c)存在于该位置Θ(n-1)和Θ(n)之间。
另外，在取样时刻t(n-1)、t(n)，当检测到的位置偏差为ε(n-1)、ε(n)时，在参照位置Θ(n-1)和Θ(n)之间对位置偏差进行直线近似。如下1式所示，可以通过内插插补求出参照位置Θ(n-1)和Θ(n)之间的栅格位置θ(c)处的位置偏差ε(c)。
ε(c)＝ε(n-1)+{θ(c)-Θ(n-1)}·{ε(n)-ε(n-1)}/{Θ(n)-Θ(n-1)}……(1)加法器23将这样求出的栅格位置θ(c)的位置偏差ε(c)和与存储单元25的栅格位置θ(c)对应存储的修正数据δ(c)相加起来。然后，进行滤波单元24的处理求出与栅格位置θ(c)对应的新的修正数据δ(c)，将其存入存储单元25的与栅格位置θ(c)对应的存储部并更新。此外，当在参照位置Θ(n-1)和Θ(n)之间没有栅格位置的情况下，就不进行存储单元的修正数据的更新。另外，在该参照位置Θ(n-1)和Θ(n)之间存在多个的栅格位置的情况下，分别进行对这些栅格位置的修正数据的更新。
图4是由位置—时间变换单元26进行的取样时得到的参照位置Θ求出该取样时的修正数据δ(n)的处理说明图。
如果设该取样时得到的参照位置为Θ(n)，设与该位置Θ(n)前后的栅格位置θ(m)、θ(m+1)对应存储在存储单元25中的修正数据为δ(m)、δ(m+1)。而且，从栅格位置θ(m)到θ(m+1)对修正数据进行直线近似。可以根据下面的2式进行内插处理得到与该取样时的样型周期中的参照位置Θ(n)对应的修正数据δ(n)。
δ(n)＝δ(m)+{Θ(n)-θ(m)}·{δ(m+1)-δ(m)}/{θ(m+1)-θ(m)}……(2)由于这样得到的修正数据δ(n)与该取样时的参照位置Θ(n)相对应，还与向从属电动机5s的指令位置相对应，所以可以用作该取样时的修正数据。如前所述，修正数据δ(n)进行动态特性补偿处理(27)求出修正量，然后加到该取样周期的位置偏差上。
在各取样时，先进行位置—时间变换单元26的处理，然后，进行时间—位置变换单元22的处理，以使进行存储在存储单元25中的修正数据的更新。
图5是进行位置·速度环处理等的控制装置的处理器驱动控制从属电动机5s的每个规定取样周期(位置·速度环处理周期)进行的处理的流程图。
首先，驱动主电动机5m，把该主电动机5m定位于从位置·速度检测器6m输出的1转信号的位置上，且驱动从属电动机5s，将刀具定位于加工开始位置上。而且，在从上位控制装置向主电动机5m输出速度指令的同时，输出基准信号使开关21接通。这就意味着对从属电动机5s开始进行图5所示的处理。
速度控制部2m根据该速度指令和来自位置·速度检测器6m的速度反馈对主电动机5m进行速度环处理并求出转矩指令。另外，电流控制部3m根据该转矩指令和电流反馈进行电流环控制，经电流放大器4m以指令速度驱动主电动机5m，使工件16旋转。该处理与以往相同。
另一方面，如图5所示，对于从属电动机5s的处理，首先，读取来自分别安装在主电动机5m、从属电动机5s上的位置·速度检测器6m、6s的位置反馈(步骤100)；将来自主电动机5m的规定周期期间的位置反馈量(主电动机5m的该取样处理周期期间的移动量)乘以已设定的规定系数K，求出向从属电动机5s的位置指令Pcs(n)(步骤101)；从该位置指令Pcs(n)中减去来自从属电动机5s的位置反馈，求出位置偏差ε(n)(步骤102)。
其次，进行位置—时间变换单元26的处理。在该实施例中，选择设定主电动机5m的位置反馈(用选择单元10选择主电动机5m的位置反馈作为参照位置)作为参照位置Θ(n)。对于在步骤100中读取的主电动机5m的位置反馈的位置即参照位置Θ(n)，求出其前后的栅格位置θ(m)、θ(m+1)，对应于该栅格位置θ(m)、θ(m+1)，求出存储在存储单元25中的修正数据δ(m)、δ(m+1)。然后，根据前述的2式的运算，求出参照位置Θ(n)，即在该取样周期时的修正数据δ(n)(步骤103)。
对该修正数据δ(n)进行动态特性补偿处理(27)求出修正量(步骤104)；将所求得的修正量加上在步骤103中所求得的位置偏差ε(n)(步骤105)；将加上了该修正量的位置偏差乘以位置增益求出速度指令，进而进行速度环处理。这一点与以往相同，所以在图5中省略。
接下来，进行时间—位置变换单元22的处理。求出在参照位置Θ(n)和在1个前取样周期中所求出的参照位置Θ(n-1)之间的栅格位置θ(c)。根据与参照位置Θ(n-1)、Θ(n)同时求出的各取样时的位置偏差ε(n)、ε(n-1)，通过进行前述1式的运算处理，求出栅格位置θ(c)的位置偏差ε(c)(步骤106)。
该求出的位置偏差ε(c)和与在存储单元25中存储的栅格位置θ(c)相对应的修正数据δ(c)相加(步骤107)；求出已滤波处理并更新了的修正数据δ(c)(步骤108)。然后，将栅格位置θ(c)的修正数据改写为更新过的修正数据δ(c)来进行更新(步骤109)，结束该取样周期的处理。
以下，在每个取样周期(位置·速度环处理周期)进行上述图5所示的处理，在一个图样周期中的位置即对应于针对工件16的旋转位置(角度)的挑扣位置求出修正量。修正这时的从属电动机5s的位置偏差(针对刀具8的指令位置的位置偏差)，作为新修正了的位置偏差乘以位置增益求出速度指令。就这样，根据位置进行学习控制。因此，即使存在速度变动，对位置的修正数据的关系也不变，能够正确地将位置偏差收敛于零。
在上述的第一实施例中，将主电动机5m的位置反馈作为参照位置Θ并作为主电动机的5m的实际位置，但是也可以将参照位置作为从属电动机5s的位置反馈。
图6是本发明的第二实施例的电动机控制装置的框图。该第二实施例和第一实施例相比，对主电动机5m也进行位置环控制，且对主电动机5m和从属电动机5s分别设置角度同步学习控制部13m、13s，对主电动机5m和从属电动机5s同时进行根据角度(位置)的学习控制。另外，可以把向主电动机5m的位置指令Pcm、主电动机5m的位置反馈、从属电动机5s的位置反馈的任意一个用作参照位置，用选择器12m、12s选择参照位置。其它与第一实施例相同。
而且，关于从属电动机5s的角度同步学习控制部13s的处理，除参照位置Θ因选择不同而不同之外，其余都与图5所示的处理相同。主电动机5m中的角度同步学习控制部13m虽和图5所示的处理略同，但是步骤100、101的处理被替换为在求出来自上位控制装置的位置指令Pcm(n)的同时求出来自主电动机5m的位置反馈的处理，在步骤102中不同点为根据该位置指令Pcm(n)和位置反馈求出主电动机5m的位置偏差ε。步骤103以后的处理为进行和图5所示的处理相同的处理，并驱动控制主电动机5m。
图7是本发明的第三实施例的电动机控制装置的框图。该第三实施例是用攻丝机进行攻丝加工的控制装置的例子。在图7中，主电动机5m沿轴方向(Z轴方向)驱动攻丝机15，从属电动机5s使攻丝机15旋转，对工件16进行攻丝。攻丝机15和旋转驱动该攻丝机15的从属电动机5s用主电动机5m驱动的滚珠丝杠/螺母单元7m使Z轴可动构件17直线移动，使固定于该Z轴可动构件17上的从属电动机5s沿Z轴方向直线移动。
主电动机5m、从属电动机5s的控制系统和第二实施例大致相似，其不同点是用指令运算单元14从向主电动机5m的位置指令求出向从属电动机5s的位置指令Pcs。另外，还有不同点是分别设置在主电动机5m、从属电动机5s上的角度同步学习控制部13m′、13s′存储攻丝机15正转时(前进时)和反转时(后退时)的各自的修正数据，根据旋转方向的不同，选择修正数据求出修正量。
图8是该第三实施例的角度同步学习控制部13m′、13s′的详细框图。与图2的第一、第二实施例的角度同步学习控制部的不同点为在存储单元25中具有存储对应于攻丝机15正向旋转前进进行1次攻丝加工的1个样型动作的修正数据的存储器和存储反转后退的1个样型中的修正数据的存储器。另外，还有不同点是具有判别该攻丝机15正转前进和反转后退的正·反转判定单元29。在该实施例中，检测出从控制正·反转判定单元29的位置控制部1m、1s输出的速度指令的符号(电动机5m、5s的旋转方向)，并自动选择针对正转方向的存储器或针对反转方向的存储器。此外，不设置该正·反转判定单元29，可以在开始正或反转时，从上位控制装置输出正转或反转指令来选择存储在存储单元25中的正转、反转修正数据。
在该第三实施例中，对于工件16，把攻丝机15定位于攻丝位置，输出向主电动机5m的位置指令Pcm，开始进行包含学习控制处理的位置、速度、电流的环处理，同步驱动主电动机5m、从属电动机5s。在该情况下，针对主电动机5m的处理与图5的流程图相同，在步骤100、101读入向主电动机5m的指令位置Pcm(n)的同时，在步骤102求出位置偏差ε。另外，进行步骤103以下的处理，驱动控制主电动机5m。
针对从属电动机5s的处理是在图5的步骤100读入从属电动机5s的位置反馈；在步骤101读入向主电动机5m的指令位置Pcm(n)。将系数K乘以该指令位置Pcm(n)作为向从属电动机5s的位置指令Psm(n)，在步骤102由该位置指令Psm(n)和位置反馈求出位置偏差ε。步骤103以后与图5的处理相同。
图9是角度同步学习控制部的不同实施例的主要部分框图。这不同的实施例的角度同步学习控制部是在滤波单元24后设置时间—位置变换单元22。另外，与图2所示的角度同步学习控制部11的要素相对应的要素标注相同符号。
在该角度同步学习控制部11′中，用加法器23将取样时求出的位置偏差ε(n)和与该取样对应的1个样型周期前的修正数据相加。然后进行滤波单元24的处理，求出该取样时的修正数据。时间—位置变换单元22对该取样数据进行时间—位置变换处理求出栅格位置θ(c)中的修正数据。
如果设前周期的取样时求出的修正数据为δ(n-1)、该取样时求出的修正数据为δ(n)、与栅格位置θ(c)对应的修正数据为δ(c)，在上述1式中，用δ(c)代替ε(c)、用δ(n-1)代替ε(n-1)、用δ(n)代替ε(n)，进行如下3式的运算。
δ(c)＝δ(n-1)+{θ(c)-Θ(n-1)}·{δ(n)-δ(n-1)}/{Θ(n)-Θ(n-1)}……(3)将这样求出的针对栅格位置θ(c)的修正数据δ(c)存入存储单元25进行修正数据更新。
图9的位置—时间变换单元26进行的处理与图2的不同点在于该位置—时间变换单元26的输出被送到加法器23中。但是，其它与角度同步学习控制部11相同，省略说明。
如第三实施例那样，在采用攻丝机15进行攻丝加工时，在针对攻丝机15正转前进时和反转后退时分别存储修正数据的情况下，只要在图9的存储单元25中设置存储针对该正转前进时和反转后退时的各样型的各自的修正数据的存储部就可以。也可以如图8那样设置用于检测正转前进时和反转后退时的正·反转判定单元。
虽然参考出于说明的目的选择的特定实施例描述了本发明，但是应该清楚的是本领域的普通技术人员可以做出很多修改例而并不背离本发明的基本宗旨和范围。
权利要求
1.一种挑扣/攻丝控制装置，使任意一方与刀具连接而另一方与工件连接的主电动机和从属电动机同步，并重复进行挑扣/攻丝动作，其特征在于，具有根据作为使从属电动机同步的基准的参照位置中的从属电动机的位置偏差求出挑扣/攻丝的重复动作的1个样型的规定位置上的所述从属电动机的位置偏差的修正数据的修正数据运算部；存储1个样型的所求出来的修正数据的修正数据存储器；由所述存储的修正数据作成所述参照位置的位置偏差的位置修正量的位置修正运算部；和使用所述位置修正量进行所述从属电动机的位置偏差的修正来进行从属电动机的位置控制的位置控制部。
2.根据权利要求1所述的挑扣/攻丝控制装置，其特征在于，为了求出所述从属电动机的位置偏差，还具有检测主电动机和从属电动机的各自的位置反馈的位置反馈检测部；由所述主电动机的位置反馈运算向从属电动机发出的位置指令的指令运算部；和由向所述从属电动机发出的位置指令和所述从属电动机的位置反馈求出从属电动机的位置偏差的位置偏差运算部。
3.根据权利要求2所述的挑扣/攻丝控制装置，其特征在于，所述参照位置是所述主电动机的位置反馈、所述从属电动机的位置反馈的任意一个。
4.根据权利要求3所述的挑扣/攻丝控制装置，其特征在于，具有选择所述参照位置的选择部。
5.根据权利要求2所述的挑扣/攻丝控制装置，其特征在于，具有向所述主电动机输入位置指令的指令输入部；由向该主电动机发出的位置指令和所述主电动机的位置反馈求出主电动机的位置偏差的位置偏差运算部；根据作为使所述主电动机同步的基准的参照位置中的主电动机的位置偏差求出挑扣/攻丝的重复动作的1个样型的规定位置上的所述主电动机的位置偏差的修正数据的修正数据运算部；存储1个样型的所求出来的修正数据的修正数据存储器；由所述存储的修正数据作成所述主电动机的参照位置中的位置修正量的位置修正运算部；和使用该位置修正量进行所述主电动机的位置偏差的修正来进行主电动机的位置控制的位置控制部。
6.根据权利要求5所述的挑扣/攻丝控制装置，其特征在于，所述参照位置是向所述主电动机发出的位置指令、所述主电动机的位置反馈、所述从属电动机的位置反馈的任意一个。
7.根据权利要求6所述的挑扣/攻丝控制装置，其特征在于，具有选择所述参照位置的选择部。
8.根据权利要求1所述的挑扣/攻丝控制装置，其特征在于，为了求出所述从属电动机的位置偏差，具有向所述主电动机输入位置指令的指令输入部；检测所述从属电动机的位置反馈的位置反馈检测部；由向所述主电动机发出的位置指令运算向从属电动机发出的位置指令的指令运算部；和由向所述从属电动机发出的位置指令和所述从属电动机的位置反馈求出所述从属电动机的位置偏差的位置偏差运算部。
9.根据权利要求8所述的挑扣/攻丝控制装置，其特征在于，具有检测主电动机的位置反馈的位置反馈检测单元；由向所述主电动机发出的位置指令和所述主电动机的位置反馈求出主电动机的位置偏差的位置偏差运算部；根据作为使所述主电动机同步的基准的参照位置中的主电动机的位置偏差求出挑扣/攻丝的重复动作的1个样型的规定位置上的所述主电动机的位置偏差的修正数据的修正数据运算部；存储1个样型的所求出来的修正数据的修正数据存储器；由所述存储的修正数据作成所述参照位置中的位置修正量的位置修正运算部；和使用所述位置修正量进行所述主电动机的位置偏差的修正来进行主电动机的位置控制的位置控制部。
10.根据权利要求9所述的挑扣/攻丝控制装置，其特征在于，所述参照位置是向所述主电动机发出的位置指令、所述主电动机的位置反馈、所述从属电动机的位置反馈的任意一个。
11.根据权利要求10所述的挑扣/攻丝控制装置，其特征在于，具有选择所述参照位置的选择部。
全文摘要
用主轴电动机使工件旋转，用从属电动机使刀具直线移动来对工件进行挑扣加工。将系数K乘以主轴电动机的位置反馈来作成主轴电动机的位置指令，设置存储挑扣加工的一个样型周期的修正数据，并设置与位置偏差进行加法运算的角度同步学习控制部。该控制部将一个样型周期的修正数据对应于主电动机的位置反馈存储起来，根据存储的修正数据从位置变换为对应于此时的时间的修正数据求出修正量，然后与位置偏差相加。
文档编号B23G1/16GK1647881SQ20051000512
公开日2005年8月3日 申请日期2005年1月28日 优先权日2004年1月30日
发明者丰泽雪雄, 园田直人 申请人:发那科株式会社