压缩机壳体智能制造中卷板自动上料系统的制作方法
【专利摘要】一种压缩机壳体智能制造中卷板自动上料系统，它包括料板输送线(1)、上料机器人(2)和卷板机(3)，上料机器人(2)能将料板输送线(1)上的料板抓取送到卷板机(3)进料口，其特征在于：所述料板输送线(1)包括人工上料工位(102)和机器人上料工位(103)，所述上料机器人(2)为6自由度机器人，所述卷板机(3)进料口装有卷板机送料机构(301)。本实用新型提供的压缩机壳体智能制造中卷板自动上料系统，能快速可靠的代替人工完成料板上料工作。提高产品产量和质量，有效提升生产效率，实现压缩机壳体智能制造生产线的全自动化生产。
【专利说明】
【技术领域】
[0001] 本实用新型属于电气自动化控制系统【技术领域】，具体讲就是涉及一种压缩机壳体 智能制造中卷板自动上料系统，能够实现压缩机壳体智能制造中卷板自动上料的目的。 压缩机壳体智能制造中卷板自动上料系统
【背景技术】
[0002] 随着科技的发展，越来越多行业采用机器人自动制造技术，目前传统的压缩机壳 体自动化智能制造过程中，首先需要利用卷板机将长方形料板卷成圆柱状压缩机壳体，其 过程是将料板翻身放入卷板机内，卷板机将料板卷成圆柱状壳体送入下一工位中。现有卷 板上料工作都是由人工来完成的，效率和送料准确度都无法满足整条生产线的要求。 实用新型内容
[0003] 本实用新型的目的就是针对现有的压缩机壳体智能制造中卷板只能用人工方式 送入压缩机壳体智能制造系统中，效率低下的技术缺陷，提供一种压缩机壳体智能制造中 卷板自动上料系统，实现了压缩机壳体智能制造中卷板的自动上料。
[0004] 技术方案
[0005] 为了实现上述上述技术目的，本实用新型设计一种压缩机壳体智能制造中卷板自 动上料系统，它包括料板输送线、上料机器人和卷板机，上料机器人能将料板输送线上的料 板抓取送到卷板机进料口，其特征在于：所述料板输送线包括人工上料工位和机器人上料 工位，所述上料机器人为6自由度机器人，所述卷板机进料口装有卷板机送料机构。
[0006] 进一步，所述机器人上料工位上装有磁性分离机构，所述磁性分离机构包括整形 气缸和带电磁铁的移动滑台，移动滑台能够吸附住料板，整形气缸能够推出料板使其对齐。
[0007] 进一步，所述上料机器人包括有手爪，所述手爪包括法兰、固定板、伸缩气缸、光感 支架、导杆、压块、真空吸盘、连接杆和支架，法兰一端与上料机器人旋转主轴连接，另一端 连接着固定板，固定板水平方向同时连接有伸缩气缸，伸缩气缸坚直安装，伸缩气缸的双活 塞杆一端与支架固定在一起，支架能够随着伸缩气缸活塞杆的伸缩而上下移动，支架的两 端安装了真空吸盘的连接杆，连接杆带有弹簧，真空吸盘能够在弹簧行程内上下移动，支架 下方分别安装有光感支架和导杆，所述光感支架装有光电反射传感器检测料板的有无，所 述导杆上装有压块；
[0008] 进一步，所述伸缩气缸上装有磁性传感器，能够判定气缸伸缩状态和伸缩方向。
[0009] 进一步，所述卷板机送料机构包括料板翻身工装和送料工装，所述料板翻身工装 呈斜坡状，所述送料机构包括顶推气缸、光纤传感器、和电磁接近开关，光纤传感器能够用 于检测送料机构上是否存在待送料板，顶推气缸能够将料板送入卷板机，电磁接近开关能 够检测料板是否完全进入卷板机。
[0010] 有益效果
[0011] 本实用新型提供的压缩机壳体智能制造中卷板自动上料系统，能快速可靠的代替 人工完成料板上料工作，，提高产品产量和质量，有效提升生产效率，实现压缩机壳体智能 制造生产线的全自动化生产。
【专利附图】
【附图说明】
[0012] 附图1是本实用新型的连接关系示意图；
[0013] 附图2是本实用新型中手爪主视方向示意图；
[0014] 附图3是本实用新型中手爪右视方向示意图；
[0015] 附图4是本实用新型工作流程图。
【具体实施方式】
[0016] 下面结合附图和实施例，对本实用新型做进一步说明。
[0017] 如附图1所示，一种压缩机壳体智能制造中卷板自动上料系统，它包括料板输送 线1、上料机器人2和卷板机3,上料机器人2能将料板输送线1上的料板抓取送到卷板机 3进料口，其特征在于：所述料板输送线1包括人工上料工位102和机器人上料工位103,所 述上料机器人2为6自由度机器人，所述卷板机3进料口装有卷板机送料机构301。
[0018] 所述机器人上料工位103上装有磁性分离机构103a，所述磁性分离机构103a包括 整形气缸103a01和带电磁铁的移动滑台103a02,移动滑台103a02能够吸附住料板，整形气 缸103a01能够推出料板使其对齐。
[0019] 如附图2和3所示，所述上料机器人2包括有手爪201，所述手爪201包括法兰 201a、固定板201b、伸缩气缸201c、光感支架201d、导杆201e、压块201f、真空吸盘201g、连 接杆201h和支架201i，法兰201a -端与上料机器人2旋转主轴连接，另一端连接着固定 板201b，固定板201b水平方向同时连接有伸缩气缸201c，伸缩气缸201c坚直安装，伸缩气 缸201c的双活塞杆一端与支架201i固定在一起，支架201i能够随着伸缩气缸201c活塞 杆的伸缩而上下移动，支架201i的两端安装了真空吸盘201g的连接杆201h，连接杆201h 带有弹簧，真空吸盘201g能够在弹簧行程内上下移动，支架20Π 下方分别安装有光感支架 20Id和导杆20le，所述光感支架20Id装有光电反射传感器检测料板的有无，所述导杆20le 上装有压块20If ;
[0020] 所述伸缩气缸201c上装有磁性传感器，能够判定气缸伸缩状态和伸缩方向。
[0021] 所述卷板机送料机构301包括料板翻身工装和送料工装，所述料板翻身工装呈斜 坡状，所述送料机构包括顶推气缸、光纤传感器、和电磁接近开关，光纤传感器能够用于检 测送料机构上是否存在待送料板，顶推气缸能够将料板送入卷板机，电磁接近开关能够检 测料板是否完全进入卷板机。
[0022] 如附图4所示，将料板放上料板输送线人工上料工位，输送线启动后将料板运送 到机器人上料工位103处时磁性分离机构103a将料板定位、气缸将料板整形，料板到位后 启动上料机器人2。这时上料机器人2并不知道第一块料板的位置，机器人手爪201移动到 取料处上方，慢慢向下移动直到光电传感器检测到信号，检测到信号后使用真空吸盘201g 吸起料板同时记录第一个料板的抓取位置坐标，之后移动到卷板机送料机构301上的料板 翻身工装对料板翻身，抓取翻身后的料板使料板以正面进入卷板机送料机构301，料板到位 后卷板机送料机构301将料板推入卷板机进行卷板。之后机器人第二个料板抓取位置为第 一个料板的抓取位置向下偏移一个料板的距离，以此类推，料板全部抓完后机器人抓取坐 标重置，输送线重新上料，机器人下次仍需查找第一个料板的位置。
[0023] 本实用新型提供的压缩机壳体智能制造中卷板自动上料系统，能快速可靠的代替 人工完成料板上料工作，，提高产品产量和质量，有效提升生产效率，实现压缩机壳体智能 制造生产线的全自动化生产。
【权利要求】
1. 一种压缩机壳体智能制造中卷板自动上料系统，它包括料板输送线（1)、上料机器 人（2)和卷板机（3)，上料机器人（2)能将料板输送线（1)上的料板抓取送到卷板机（3) 进料口，其特征在于：所述料板输送线（1)包括人工上料工位（102)和机器人上料工位 (103)，所述上料机器人（2)为6自由度机器人，所述卷板机（3)进料口装有卷板机送料机 构（301)。
2. 如权利要求1所述的一种压缩机壳体智能制造中卷板自动上料系统，其特征在于： 所述机器人上料工位（103)上装有磁性分离机构（103a)，所述磁性分离机构（103a)包括整 形气缸（103a01)和带电磁铁的移动滑台（103a02)，移动滑台（103a02)能够吸附住料板，整 形气缸（103a01)能够推出料板使其对齐。
3. 如权利要求1所述的一种压缩机壳体智能制造中卷板自动上料系统，其特征在于： 所述上料机器人（2)包括有手爪（201)，所述手爪（201)包括法兰（201a)、固定板（201b)、 伸缩气缸（201c)、光感支架（201d)、导杆（201e)、压块（201f)、真空吸盘（201g)、连接杆 (201h)和支架（201i)，法兰（201a) -端与上料机器人（2)旋转主轴连接，另一端连接着固 定板（201b)，固定板（201b)水平方向同时连接有伸缩气缸（201c)，伸缩气缸（201c)坚直 安装，伸缩气缸（201c)的双活塞杆一端与支架（201i)固定在一起，支架（201i)能够随着 伸缩气缸（201c)活塞杆的伸缩而上下移动，支架（201i)的两端安装了真空吸盘（201g)的 连接杆（201h)，连接杆（201h)带有弹簧，真空吸盘（201g)能够在弹簧行程内上下移动，支 架（201i)下方分别安装有光感支架（201d)和导杆（201e)，所述光感支架（201d)装有光电 反射传感器检测料板的有无，所述导杆（201e)上装有压块（201f)。
4. 如权利要求3所述的一种压缩机壳体智能制造中卷板自动上料系统，其特征在于： 所述伸缩气缸（201c)上装有磁性传感器，能够判定气缸伸缩状态和伸缩方向。
5. 如权利要求1所述的一种压缩机壳体智能制造中卷板自动上料系统，其特征在于： 所述卷板机送料机构（301)包括料板翻身工装和送料工装，所述料板翻身工装呈斜坡状， 所述送料机构包括顶推气缸、光纤传感器、和电磁接近开关，光纤传感器能够用于检测送料 机构上是否存在待送料板，顶推气缸能够将料板送入卷板机，电磁接近开关能够检测料板 是否完全进入卷板机。
【文档编号】B21D43/18GK203875240SQ201420294785
【公开日】2014年10月15日 申请日期:2014年6月4日 优先权日:2014年6月4日
【发明者】孙勤, 吴陈钏, 林琼, 陈哲希, 葛大伟 申请人:上海电气自动化设计研究所有限公司