技术总结
本发明公开了一种机器人智能焊接的控制方法，包括依次进行的以下步骤：对待焊件的焊接点进行图像标记；建立图像识别系统，将焊接点的图像标记录入图像识别系统；将图像识别系统与焊接机器人进行匹配；对图像识别系统与焊接机器人内部的三轴坐标系进行统一标准化；将待焊件置入焊接机器人的焊接平台；启动图像识别系统与焊接机器人；图像识别系统检测待测件上的与录入标记相同的图像标记，获取其三维坐标；焊机机器人获取焊接臂焊枪的三维坐标；对比获取的图像标记的三维坐标与焊枪的三维坐标，进行向量运算；根据向量运算的结果控制机械臂运动。本发明的优点是：改进成本低，可直接在现有设备上进行改造；具有自检功能，工作稳定性高。
技术研发人员：杨军;王淑娟;袁春志
受保护的技术使用者：成都陵川特种工业有限责任公司
文档号码：201611003380
技术研发日：2016.11.15
技术公布日：2017.03.22