LED灯自动组装设备及其控制方法与流程

本发明涉及一种led灯自动组装设备及其控制方法。

背景技术：

近年来led灯具由于具有节能、环保、使用寿命长等优点，广泛应在家庭、商场、工厂等室内、外照明。目前生产led灯具仍以手工装配或者半自动装配为主，生产技术存在较多缺点，例如产品质量不高、产生不良品较多，尤为突出的是生产效率低，生产成本居高不下。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种能够全自动生产led灯具的led灯自动组装设备及其控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用了以下技术措施：

led灯自动组装设备，包括工作台，还包括依序设在工作台上的铆接模块、点胶模块、压灯罩模块、擦胶模块，以及用于控制与协调各个模块的系统控制器；

所述铆接模块，用于将led灯的灯头与灯壳铆接；

所述点胶模块，包括点胶枪、固定灯头与灯壳组件的固定座以及驱动所述固定座旋转的第一驱动件，所述点胶枪将熔融的胶体涂覆在灯壳顶部圆周；

所述压灯罩模块，包括输送灯罩的供料装置，以及将灯罩压制在灯壳上的装罩装置；

所述擦胶模块，包括用于擦拭组装灯罩后的led灯的布条以及驱动所述布条移动的第二驱动件。

本发明还可以通过以下技术措施进一步完善：

作为进一步改进，还包括有设在所述铆接模块上游的检测模块，所述检测模块包括用于测试灯壳焊点高度的焊点高度检测仪以及亮度检测仪。

作为进一步改进，所述检测模块、铆接模块、点胶模块、压灯罩模块以及擦胶模块的各个模块之间设有用于自动输送半成品的机械手与中转盘。

作为进一步改进，所述机械手包括分别与所述检测模块、所述铆接模块、所述点胶模块、所述擦胶模块相应位于生产线的同一工位的第一机械手、第二机械手、第三机械手、第四机械手；所述中转盘包括设在所述第一机械手、第二机械手、第三机械手、第四机械手两两相邻机械手之间的第一中转盘、第二中转盘以及第三中转盘。

作为进一步改进，所述压灯罩模块在所述第三中转盘上完成压灯罩的动作。

作为进一步改进，所述擦胶模块包括主支架以及若干个设在所述主支架上的擦拭组件，所述主支架上设有与所述擦拭组件相应的固定工位，led灯设在所述固定工位上；所述擦拭组件朝向所述固定工位设有擦拭件，所述擦拭件包括两个并列设置的导向胶辊以及位于所述导向胶辊上方或下方的定位板，所述定位板朝向所述固定工位开设有弧形限位槽，所述布条沿导向胶辊的外侧壁绕制。

作为进一步改进，所述擦拭组件还包括两个回卷轴，所述布条的两端分别绕制在所述回卷轴上，所述第二驱动件驱动其中一个所述回卷轴旋转。

另外，还提供了一种使用led灯动组装设备的制造方法，使用上述的led灯自动组装设备，包括以下步骤：

s1，led灯的灯头与灯壳之间通过所述铆接模块完成铆接；

s2，将铆接后的灯头与灯壳组件放置在所述固定座上，所述第一驱动件驱动所述固定座旋转，所述点胶枪将熔融胶体沿灯壳圆周点胶；

s3，所述装罩装置从所述供料装置拿取灯罩，并将灯罩压制在点胶后的灯头与灯壳组件上；

s4，将组装灯罩后的led灯贴靠所述布条设置，所述第二驱动件驱动所述布条移动并擦拭led灯上的胶。

作为进一步改进，步骤s2的点胶过程中，预先设置点胶角度α与点胶速度、提前开胶时间的关系式为：

α为预先设定的点胶角度，单位为度；v为点胶速度，单位hz；t为提前开胶时间，单位为秒；t为点胶枪32开始启动至胶体落到灯壳上的时间，单位为秒；v为第一驱动件每转一圈的速度，单位hz/圈。

作为进一步改进，0.5s≤t≤1s。

与现有技术相比较，本发明具有以下优点：

通过依序设置检测模块、铆接模块、点胶模块、压灯罩模块、擦胶模块以及用于控制与协调各个模块的系统控制器，无需人工装配即可实现led灯具中检测不良品、铆接、点胶、压罩、擦胶等工艺。本发明具有自动化程度高、降低人工成本、提高产品质量的优点。

附图说明

附图1是led灯自动组装设备的立体示意图；

附图2是附图1的俯视图；

附图3是附图1中检测模块的立体示意图；

附图4是附图3的俯视图；

附图5是附图3中检测仪组件的示意图；

附图6是附图1中铆接模块的立体示意图；

附图7是附图1中点胶模块的立体示意图；

附图8是附图7的右视图；

附图9是附图8中固定座的立体示意图；

附图10是附图1中压灯罩模块的左视图；

附图11是附图1中压灯罩模块的俯视图；

附图12是图10中吸附件的本体的示意图；

附图13是附图12的仰视图；

附图14是附图1中擦胶模块的立体示意图；

附图15是附图14的俯视图；

附图16是附图1中第一机械手的示意图；

附图17是附图16中夹臂一种实施例的示意图；

附图18是附图16中夹臂另一种实施例的示意图；

附图19是附图16中弧形夹的示意图；

主要元件符号说明

检测模块1铆接模块2上胶模块3压灯罩模块4擦胶模块5

工作台6第一中转盘7a第二中转盘7b第三中转盘7c

第一机械手8a第二机械手8b第三机械手8c第四机械手8d

第一输送带61第二输送带62链条611承载板612

检测仪组件11第三输送带12第四输送带13

亮度检测仪111焊点高度检测仪112检测支架113

铆接机21点胶组件3a点胶支架31点胶枪32固定座33

第三驱动件321枪本体322点胶头323

吸盘331吸管332连接件334第一驱动件333放置腔331a

供料装置41装罩装置42漏斗411盖子411a振动盘412

限位部412a装罩支架421水平轨道421a压制组件422

吸附件423吸嘴423a吸附本体423b收容腔423b-2导向部423b-1

压制圈423b-3通孔423b-4擦拭组件5a回卷轴51布条52

擦拭件53定位板531胶辊532限位槽531a主支架5b

固定工位5b-1机械手本体83螺杆82抓取组件81抓取单元81a

夹爪811夹臂812弧形夹813第一连接部812a第二连接部812b

让位台阶812c限位面812c-1限位凸台812c-2弧形面813a

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：

通常led灯包括用于与外部电源连接的灯头、具有散热作用或容纳驱动板与光源板的灯壳以及罩设在灯壳上的灯罩，led灯自动组装设备就用完成灯头与灯壳组装后的自动装配过程。

请参考图1和图2，led灯自动组装设备包括工作台6，还包括依序设在工作台6上的检测模块1、铆接模块2、点胶模块、压灯罩模块4、擦胶模块5，以及用于控制与协调各个模块的系统控制器。

其中，所述检测模块1用于检测灯壳的焊点高度和光源板是否能够正常发光；所述铆接模块2用于将led灯的灯头与灯壳铆接；所述点胶模块用于在灯壳顶部的边缘涂覆一圈胶体，便于下一工位完成灯罩的组装；所述压灯罩模块4用于将灯罩与灯壳组装在一起；所述擦胶模块5用于组装灯罩后多余的胶体擦拭掉。

所述检测模块1、铆接模块2、点胶模块、压灯罩模块4以及擦胶模块5的各个模块之间设有用于自动输送半成品的机械手与中转盘。以led灯自动组装的流水方向，优选的，所述检测模块1、铆接模块2、点胶模块、以及擦胶模块5并排设置，所述压灯罩模块4沿垂直于流水方向的方向与所述擦胶模块5并排设置，所述擦胶模块5较大，将压灯罩模块4与其并排设置有助于节省空间。所述工作台6在最上游设有用于输入物料的第一输送带61，所述工作台6在最下游设有用于将组装好的产品输出的第二输送带62。

具体的，所述机械手包括分别与所述检测模块1、所述铆接模块2、所述点胶模块、所述擦胶模块5相应位于生产线的同一工位的第一机械手8a、第二机械手8b、第三机械手8c、第四机械手8d。所述中转盘包括设在所述第一机械手8a、第二机械手8b、第三机械手8c、第四机械手8d两两相邻机械手之间的第一中转盘7a、第二中转盘7b以及第三中转盘7c。

所述第一机械手8a用于将物料从所述第一输送带61抓取至检测模块1，并将完成检测的物料抓取至所述第一中转盘7a或不良品输出的输送带。所述第二机械手8b用于将所述第一中转盘7a中的物料抓取至所述铆接模块2，并将铰接后的产品放置在所述第二中转盘7b。所述第三机械手8c用于将所述第二中转盘7b中的物料抓取至上胶模块3，并将上胶后的物料放置在第三中转盘7c。所述第四机械手8d用于将压罩后的物料放置在所述擦试模块上，并将完成擦拭的产品抓取至所述第二输送带62上。

使用上述led灯动组装设备的制造方法，包括以下步骤：

s1，通过所述检测模块1检测灯头与灯壳组件是否能够正常发光、灯壳的焊点高度是否符合标准，将不良品挑出，将良品流入下一工序；

s2，led灯的灯头与灯壳之间通过所述铆接模块2完成铆接；

s3，将铆接后的灯头与灯壳组件通过所述点胶模块沿灯壳顶部的圆周点胶；

s4，所述压灯罩模块4将灯罩压制在点胶后的灯头与灯壳组件上；

s5，所述擦胶模块5将组装灯罩后的led灯上多余的、溢出的胶体擦拭。

通过依序设置检测模块1、铆接模块2、点胶模块、压灯罩模块4、擦胶模块5以及用于控制与协调各个模块的系统控制器，无需人工装配即可实现led灯具中检测不良品、铆接、点胶、压罩、擦胶等工艺。本发明具有自动化程度高、降低人工成本、提高产品质量的优点。

检测模块1：

请参考图3至图5，

所述检测模块1包括若干检测仪组件11、第三输送带12和第四输送带13。所述检测仪组件11包括用于测试灯壳焊点高度的焊点高度检测仪112、用于检测灯头与灯壳组件是否能够正常发光的亮度检测仪111以及用于放置检测仪的检测支架113。所述亮度检测仪111能够与灯头形成电连接，并为灯头与灯壳组件供电。

优选的，所述第三输送带12和所述第四输送带13沿垂直自动组装的流水方向的方向设置，包括两个检测仪组件11，所述两个检测仪组件11分别设在所述第三输送带12和第四输送带13前侧。

工作流程：

s11，所述第一机械手8a将物料从所述第一输送带61抓取至检测仪组件11上；

s12，所述系统控制器控制所述检测仪组件11同时对灯壳的焊点高度、是否正常发光进行检测；

s13，检测完成后，通过系统控制器控制第一机械手8a将两方面检测均合格的流入下一工序，将不能正常发光的抓取至所述第三输送带12，将灯壳焊点高度不合格的抓取至第四输送带13。而两方面均不合格的抓取至第四输送带13。

通过检测模块1在铆接前进行检测，将不能够正常发光以及焊点高度不合格的产品挑出，避免不良品进行铆接、装灯罩等工序，造成不良品处理困难、且容易损坏产品等问题。通过检测模块1的检测，不仅能将不良品进行分类，还能够保证只将良品流入下一工序。具有能够提高产品的良品率，减少不良品返工的成本的优点。

铆接模块2：

请参考图6，所述铆接模块2包括铆接机21，所述铆接机21的发展较为成熟，直接使用现有的铆接机21，或者采用与现有铆接机21中的铆接模块2相同的结构设在工作台6上。优选的，可以在所述铆接机21上增设传感器，将传感器与所述系统控制器连接，传感器感应所述铆接机21上是否放置有物料，并将检测信号发送给系统控制器，所述系统控制器可以依据检测信号启动所述铆接机21进行工作。

工作流程：通过所述第二机械手8b从所述第一中转盘7a抓取物料，并将物料放置在所述铆接机21上；所述系统控制器控制所述铆接机21将灯头与灯壳铆接在一起；所述第二机械手8b再将铆接后的物料抓取至第二中转盘7b。

通过铆接模块2实现灯头与灯壳的自动铆接，提高灯头与灯壳铆接的效率，无需人工即可实现自动铆接，相比只采用现有的铆接机21进行铆接需要人工拿取，具有减少人工成本以及提高生产的安全性的优点。

上胶模块3：

请参考图7至图9，所述上胶模块3包括若干点胶组件3a，所述若干点胶组件3a并列排布，优选的，平衡各工序速度，可以并排设置四组所述点胶组件3a。所述点胶组件3a包括点胶支架31、点胶枪32、固定灯头与灯壳组件的固定座33以及驱动所述固定座33旋转的第一驱动件333。所述上胶枪位于所述固定座33上方，所述固定座33的旋转中轴线沿水平方向设置，灯壳伸出所述固定座33，便于所述点胶枪32将熔融的胶体涂覆在灯壳顶部圆周。

请参考图8，所述点胶枪32包括枪本体322、设在枪本体322上且朝向所述固定座33的点胶头323、以及设在枪本体322上的第三驱动件321。所述枪本体322具有用于收容胶体的容腔，将胶体置于所述容腔内，所述第三驱动件321与枪本体322配合挤压胶体从所述点胶头323流出。所述第三驱动件321可以采用气缸，通过所述第三驱动件321自动挤压胶体，实现胶体自动输出。优选的，所述点胶头323内设有阀门，便于自动化控制点胶开始时间与结束时间。

请参考图8和图9，所述固定座33包括吸盘331、与所述吸盘331连通的吸管332，所述吸盘331上开设有放置灯头与灯壳组件的放置腔331a，所述放置腔331a与所述吸管332连通。所述吸管332伸入所述放置腔331a内，所述吸管332与外设备连接，对所述放置腔331a进行吸气，从而能够吸附灯头与灯壳组件。其中，灯头与灯壳组件与所述吸盘331同轴设置，即灯头与灯壳组件的中轴线与所述吸盘331的中轴线均水平设置。

优选的，所述放置腔331a朝向灯头与灯壳组件一端呈喇叭口，便于灯头与灯壳组件的放置。而所述放置腔331a远离灯头与灯壳组件一端形成缩口，便于吸附件423能够稳固的将灯头与灯壳组件吸附住。

请参考图9，所述固定座33还包括与第一驱动件333传动连接的连接件334，所述连接件334与所述吸盘331固定连接，所述连接件334为圆盘或者齿轮，所述连接件334与所述吸盘331同轴设置。所述第一驱动件333采用电机，通过皮带连接或者齿轮连接与所述连接件334连接，进而使得所述电机转动能够驱动所述吸盘331转动。所述吸盘331带动灯头与灯壳组件一起旋转，使得上胶枪能够在灯壳顶部的圆周上胶一圈。

所述吸管332可以随所述吸盘331一起转动或者所述吸盘331可以不随吸盘331一起转动。所述吸管332穿过所述连接件334后伸入所述放置腔331a内，优选的，所述吸管332与所述吸盘331同轴设置。

还包括光电传感器、所述光电传感器与所述系统控制器连接，每个所述点胶组件3a分别设有相应的所述光电传感器。

led灯上胶控制方法，包括以下步骤：

s31，所述第三机械手8c从所述第二中转盘7b中物料抓取物料，并将物料放入吸盘331，所述固定座33吸附固定物料；

s32，所述光电传感器感应到相应固定座33上设有物料，将信号发送至系统控制器；

s33，所述系统控制器控制第三驱动件321挤压胶体；

s34，所述系统控制器控制所述阀门打开，所述胶体从所述点胶头323流出；

s35，所述第一驱动件333驱动所述固定座33旋转，灯头与灯壳组件随所述固定座33旋转，所述点胶枪32将熔融的胶体在灯壳顶部圆周上涂覆一圈。

优选的，所述第三驱动件321采用气缸，所述气缸施压挤压所述容腔内的胶体，所述气缸的气压为0.1mpa至0.2mpa之间。更优选的，所述第三驱动件321的气压为0.15mpa，使得胶体流程速度适中。为获得较优的上胶控制方法，做了如下实验：所述第三驱动件321采用0.15mpa的气压，调节点胶枪32相对所述固定座33提前开胶时间、点胶角度、点胶速度等进行实验，实验结果如表1.

表1点胶直径、有点胶角度与相关因素的实验对照表

从实验序号1、2、3组实验看出，由于点胶枪32与固定座33的旋转同步，则刚开始一段时间内，所述点胶枪32尚未出胶或者流出的胶体还未到达灯壳顶部，因此有点胶角度没有完整的一圈。另外，预先设定的点胶角度越大，有点胶角度也会相应增大。

从实验序号1、4、5组实验看出，点胶速度直接影响有点胶角度与灯壳顶部点胶的胶体的直径。点胶速度越小，有点胶角度会略大一些，相应的灯壳顶部点胶的胶体的直径越大。

从实验序号1、6、7组实验看出，预先设定提前开胶时间能够有效补偿空档期，以便在灯壳顶部完成一圈的点胶。

总结实现可知，可以通过调控提前开胶时间与预先设定的点胶角度来实现完成一圈的点胶。

为满足有点胶角度能够达到360度，则预先设置点胶角度α与点胶速度、提前开胶时间的关系式为：

α为预先设定的点胶角度，单位为度；v为点胶速度，单位hz；t为提前开胶时间，单位为秒；t为点胶枪32开始启动至胶体落到灯壳上的时间，单位为秒；v为第一驱动件333每转一圈的速度，单位hz/圈。

优选的，所述第一驱动件333的角速度为：旋转一圈需要4000脉冲，即定义其速度为v＝4000hz/圈。所述第三驱动件321的气压采用0.15mpa，因此，点胶枪32开始出胶1s后胶体落在灯壳上。

优选的，通过提前开胶时间补偿，满足一圈点胶的效果最佳。0≤t≤t，避免有点胶角度大于360度，造成胶体叠加、胶体过量影响产品美观等。更优选的，0.5s≤t≤1s，通过预先设定一个接近t时间的提前开胶时间，再通过微调预先设定的点胶角度容易实现有点胶角度刚好为360°，效果好。

通过上胶模块3实现自动点胶，完成了led灯装配自动化最为困难的模块。无论挤胶过程、还是点胶过程均无需人工，避免手碰触到温度较高的胶体。具有自动化程度高，节省人工成本，提高生产安全性的优点。

压灯罩模块4：

请参考图10至图13，压灯罩模块4包括供料装置41和装罩装置42，所述供料装置41用于提供与输送灯罩，装罩装置42用于将灯罩压制在灯壳上。

所述供料装置41包括漏斗411以及振动盘412，所述漏斗411开设有朝向所振动盘412的出料口，所述出料口处设有可以打开或者封盖出料口的盖子411a。所述供料装置41还包括用于感应所述振动盘412内是否有灯罩的传感器，传感器与所述系统控制器连接，当感应所述振动盘412内没有灯罩时，则控制所述盖子411a打开向所述振动盘412内投放灯罩。使得所述振动盘412内无需一次性存放过多灯罩，避免灯罩长时间振动输送刮伤灯罩表面影响光学效果与美观。所述振动盘412的输出端设有限位部412a，所述限位部412a通过高度、灯罩开口处的直径等产品特性，保证灯罩的开口朝向工作台6。

所述装罩装置42包括设有水平轨道421a的装罩支架421以及可沿所述水平轨道移动的压制组件422。所述压制组件422包括设在所述水平轨道421a上的压制支架、设在所述压制支架上的吸附件423、以及驱动所述压制支架沿竖直方向移动的第四驱动件；所述吸附件423设有与外界气路连通的吸嘴423a。

所述吸附件423包括开设有收容腔423b-2的吸附本体423b，所述吸嘴423a与所述收容腔423b-2连通，所述吸附本体423b内设有朝向所述收容腔423b-2的压制圈423b-3，所述压制圈423b-3抵压在灯罩上。优选的，所述吸附本体423b沿轴线方向开设有通孔423b-4，所述吸嘴423a伸入所述通孔423b-4内，所述通孔423b-4朝向所述收容腔423b-2的边缘形成压制圈423b-3。

优选的，所述压制圈423b-3的直径为1/4d～1/2d，其中，d为灯罩的最大直径。更优选的，所述压制圈423b-3的直径为1/3d～1/2d，其中，d为灯罩的最大直径。通过将压制圈423b-3的直径设置为较小尺寸，使得压灯罩过程中灯罩会有一定倾斜，避免压灯罩过程中灯罩与灯壳之间造成憋气，导致压不紧。

所述本体的物料口处设有导向部423b-1，所述导向部423b-1为侧边开口的弧形结构。通过设置所述导向部423b-1，且导向部423b-1的一侧开口，抓取灯罩时将灯罩收入吸附件423内。

而此工序及其巧妙的将灯头与灯壳组件之间放置在第三中转盘7c上，然后在所述第三中转盘7c上完成压灯罩的过程，减少中转盘的数量。所述第三中转盘7c转动过程中，至少一个工位位于压制组件422下方。还设有侦测所述第三中转盘7c的侦测开关，所述侦测开关用于侦测所述放置工位是否转动到位。

led灯自动压灯罩的控制方法，包括以下步骤：

s41，所述供料装置41将灯罩输送至待抓取位置；

s42，所述第四驱动件驱动所述压制支架下移至待抓取位置，所述吸附件423通过吸嘴423a吸附灯罩；

s43，所述第四驱动件驱动所述压制支架上移，随后所述压制支架沿水平轨道移动至所述第三中转盘7c的一个工位上方；

s44，所述第四驱动件驱动所述压制支架下移，灯罩相对灯壳产生倾斜，灯罩的一部分先压入灯壳，所述压制支架继续下移将灯罩另一部分压入灯壳。

通过压灯罩模块4自动完成供应灯罩、抓取灯罩以及将灯罩稳固的压制在灯壳上等步骤。灯罩的装配标准化，提高生产效率与产品质量，同时还降低了人工成本。

擦胶模块5：

请参考图14和图15，所述擦胶模块5包括主支架5b以及若干个并列排布设在所述主支架5b上的擦拭组件5a，所述主支架5b上设有与所述擦拭组件5a相应的固定工位5b-1，led灯设在所述固定工位5b-1上。所述主支架5b上设有两个相互垂直设置的导轨，所述擦拭组件5a装配在导轨上，使得所述擦拭组件5a在所述主支架5b上可以沿流水方向往复移动，还可以沿垂直流水方向往复移动。优选的，led灯可转动的设在固定工位5b-1上，使得led灯圆周均可被擦拭。

所述擦拭组件5a包括用于擦拭组装灯罩后的led灯的布条52、回卷轴51以及第二驱动件。所述布条52的两端分别绕制在所述回卷轴51上，所述第二驱动件驱动其中一个所述回卷轴51旋转。

所述擦拭组件5a朝向所述固定工位5b-1设有擦拭件53，所述擦拭件53包括两个并列设置的导向胶辊532以及位于所述导向胶辊532上方或下方的定位板531，所述定位板531朝向所述固定工位5b-1开设有弧形限位槽531a，所述布条52沿导向胶辊532的外侧壁绕制。

工作流程：

s51，所述第四机械手8d从所述第三中转盘7c抓取led灯，并将led灯放置在固定工位5b-1上；

s52，所述擦拭组件5a朝向所述固定工位5b-1移动，使得所述擦拭件53贴靠在led灯上；

s53，所述第二驱动件驱动所述回卷轴51转动，使得所述布条52移动擦拭led灯泡；

s54，所述第四机械手8d将擦拭后的led灯抓取至所述第二输送带62输出。

机械手：

所述第一机械手8a、第二机械手8b、第四机械手8d结构相同，所述第三机械手8c与其它三个机械手不相同。以下以第一机械手8a为例，进行说明：

第一机械手8a包括机械手本体83、螺杆82以及通过螺杆82与机械手本体83连接的抓取组件81，所述机械手本体83具有若干水平旋转部。所述螺杆82相对所述机械手本体83旋转，所述抓取组件81设在所述螺杆82一端，所述螺杆82旋转带动所述抓取组件81旋转和上下移动。

所述抓取组件81包括若干抓取单元81a，优选的，包括两个抓取单元81a。每个所述抓取单元81a包括夹爪811、夹臂812和弧形夹813，所述夹爪811具有至少两个可相对夹持中轴线张开或者靠拢的爪部。每个所述爪部上分别固定有所述夹臂812，每个所述夹臂812分别连接有弧形夹813，所述弧形夹813朝向夹持中轴线设有弧形面813a。

请参考图19，优选的，各个所述弧形夹813上的弧形面813a围成具有未封闭的圆弧。便于夹持led灯的组件或整灯。

请参考图17，所述夹臂812包括与所述爪部连接的第一连接部812a以及与所述弧形夹813连接的第二连接部812b，所述第二连接部812b相对第一连接部812a具有让位台阶812c。优选的，所述让位台阶812c的顶壁形成限位面812c-1。所述第一连接部812a位于灯罩顶部，所述让位台阶812c的顶壁朝向灯罩设有限位凸台812c-2，通过设置所述限位凸台812c-2能够更好的固定led灯的组件的顶部，尤其在固定led灯整灯时，便于抵压在灯罩上进行固定。

所述第一连接部812a朝向夹持中轴线开设有弧形让位槽，避免第一连接部812a与led灯的组件或整灯干涉。优选的，所述夹爪811采用两爪式的夹爪811。所述弧形面813a的横截面轮廓与led灯夹持部位的横截面轮廓相仿。

机械手通过所述夹臂812来抵压led灯组件或整灯的顶部，使得抓取更为稳定可靠。且采用所述弧形夹813，将朝向灯壳一面设置成与灯壳外表面相仿的弧形面813a，既能保证夹持的稳定性，不会导致产品夹偏。

请参考图17和图18，夹持不同型号、不同形状的产品可以更换不同结构的夹臂812适应产品的不同高度。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。