一种摆臂机器人高效率的加工方法与流程

本发明属于机器人加工领域，具体涉及一种摆臂机器人高效率的加工方法。

背景技术：

机器人是集机械工程、电子工程、计算机技术、自动控制及人工智能等多种科学的研究成果，是机电一体化技术的典型代表，是当代科技发展最活跃的领域。近些年，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。

而现有的串联式工业机器人已广泛应用于制造行业中，包括冲压、搬运、涂装、码垛、抛光等操作。但是在一些定位精度高、轨迹精度高、工作效率高的场合，现有的机器人将无法满足要求，很难保证机器人工作的定位精度和轨迹精度，从而导致机器人的精度难以满足产品精度的要求。

技术实现要素：

发明目的：为了解决现有技术的不足，本发明提供了一种摆臂机器人高效率的加工方法。

技术方案：一种摆臂机器人高效率的加工方法，包括如下步骤：

(1)划线：a基准面朝上，以最长面调平，再确认内壁与底部落差，然后将产品调平，画出四周水平线及加工余量线；

(2)加工工艺基准面：

a.采用卧式加工中心，将a基准面朝上，校正水平线工件进行压紧；

b.加工钻孔和攻螺纹16个m4的孔；加工钻孔和攻螺纹1个m12深24mm的孔；加工钻孔和攻螺纹1个m12的孔，加工钻孔和攻螺纹2个m10的孔及工艺基准面；加工4处小范围平面；2个φ5的孔深26.3mm，m3螺纹通2个φ5的孔深53.4mm-m3螺纹孔通；

c.将工艺基准面留1mm余量；

(3)精加工a、b基准面：

a.采用卧式加工中心，上夹具确认工装平面度在0.02mm内；

b.将1序加工的基准面朝下压紧工件；

c.进行粗精加工各面，依次精铣纵向平台圆弧面、精铣圆角r面、精铣气道型线，并控制加工精度使得加工后的尺寸为工艺要求尺寸；其中，加工2个φ331孔,深3mm；4个m16螺纹孔深30mm，φ35沉孔深5mm；2个m16螺纹孔深32mm,φ35沉孔深3mm；24个m6孔,深12mm；4个m12孔，深24mm；4个m4孔，深10mm；第一槽宽32mm,深11mm；第二槽宽122mm深11±0.1mm；第三槽宽2270～+0.1mm深186.5±0.1；加工φ128h7轴承孔；4个m8孔,深20mm；12个φ14通孔φ20沉孔深199.5mm；3个φ10*90的埋头孔，m5深15mm；18个17mm的腰型槽r8.5；1个φ17通孔，φ24h7定位孔深16；230±0.1；642±0.1；4个φ5.5h9定位孔通；2个φ7.5h7定位孔深2.5mm；4个φ25h9定位孔深37.5mm；

(4)检验；

(5)清理。

作为优化：所述加工工艺基准面中，寻找被精铣的焊缝并定位夹紧：启动钢焊缝数控精铣设备，行走油马达、下压紧油缸、横向压紧小油缸、横向定位大油缸处于初始状态，垂直伺服进刀机构、水平伺服进刀机构、铣刀头旋转伺候机构处于原点状态，配重机构的配重气缸通气顶起；启动行走油马达，焊缝数控精铣设备左右移动；找到被精铣的焊缝位置后，行走油马达停止并锁定，下压紧油缸、横向压紧小油缸、横向定位大油缸均顶出压紧被精铣。

有益效果：本发明制造出的摆臂机器人的精度满足产品精度的要求，使得机器人在各个领域广泛获得应用。本发明增加了定位强度，避免粗精加工过程中出现振动，减少了工件变形，解决了装夹不稳定、工件容易变形的难题，提高了加工精度和加工稳定性，也提高了生产效率和产品合格率，这样使得“零位切削”得到了更好的保证。

附图说明

图1为本发明中的主视结构示意图；

图2为本发明中的侧视结构示意图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以使本领域的技术人员能够更好的理解本发明的优点和特征，从而对本发明的保护范围做出更为清楚的界定。本发明所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

如图1-2所示，一种摆臂机器人高效率的加工方法，包括如下步骤：

(1)划线：a基准面朝上，以最长面调平，再确认内壁与底部落差，然后将产品调平，画出四周水平线及加工余量线；

(2)加工工艺基准面：

a.采用卧式加工中心，将a基准面朝上，校正水平线工件进行压紧；

b.加工钻孔和攻螺纹16个m4的孔；加工钻孔和攻螺纹1个m12深24mm的孔；加工钻孔和攻螺纹1个m12的孔，加工钻孔和攻螺纹2个m10的孔及工艺基准面；加工4处小范围平面；2个φ5的孔深26.3mm-m3螺纹通2个φ5的孔深53.4mm-m3螺纹孔通；

c.将工艺基准面留1mm余量；

(3)精加工a、b基准面：

a.采用卧式加工中心，上夹具确认工装平面度在0.02mm内；

b.将1序加工的基准面朝下压紧工件；

c.进行粗精加工各面，依次精铣纵向平台圆弧面、精铣圆角r面、精铣气道型线，并控制加工精度使得加工后的尺寸为工艺要求尺寸；其中，加工2个φ331孔,深3mm；4个m16螺纹孔深30mm，φ35沉孔深5mm；2个m16螺纹孔深32mm,φ35沉孔深3mm；24个m6孔,深12mm；4个m12孔，深24mm；4个m4孔，深10mm；第一槽宽32mm,深11mm；第二槽宽122mm深11±0.1mm；第三槽宽2270～+0.1mm深186.5±0.1；加工φ128h7轴承孔；4个m8孔,深20mm；12个φ14通孔φ20沉孔深199.5mm；3个φ10*90的埋头孔，m5深15mm；18个17mm的腰型槽r8.5；1个φ17通孔，φ24h7定位孔深16；230±0.1；642±0.1；4个φ5.5h9定位孔通；2个φ7.5h7定位孔深2.5mm；4个φ25h9定位孔深37.5mm；

(4)检验；

(5)清理。

所述加工工艺基准面中，寻找被精铣的焊缝并定位夹紧：启动钢焊缝数控精铣设备，行走油马达、下压紧油缸、横向压紧小油缸、横向定位大油缸处于初始状态，垂直伺服进刀机构、水平伺服进刀机构、铣刀头旋转伺候机构处于原点状态，配重机构的配重气缸通气顶起；启动行走油马达，焊缝数控精铣设备左右移动；找到被精铣的焊缝位置后，行走油马达停止并锁定，下压紧油缸、横向压紧小油缸、横向定位大油缸均顶出压紧被精铣。

本发明制造出的摆臂机器人的精度满足产品精度的要求，使得机器人在各个领域广泛获得应用。本发明增加了定位强度，避免粗精加工过程中出现振动，减少了工件变形，解决了装夹不稳定、工件容易变形的难题，提高了加工精度和加工稳定性，也提高了生产效率和产品合格率，这样使得“零位切削”得到了更好的保证。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种摆臂机器人高效率的加工方法，包括如下步骤：(1)划线；(2)加工工艺基准面；(3)精加工A、B基准面；(4)检验；(5)清理。本发明制造出的摆臂机器人的精度满足产品精度的要求，使得机器人在各个领域广泛获得应用。本发明增加了定位强度，避免粗精加工过程中出现振动，减少了工件变形，解决了装夹不稳定、工件容易变形的难题，提高了加工精度和加工稳定性，也提高了生产效率和产品合格率，这样使得“零位切削”得到了更好的保证。

技术研发人员：江磊磊
受保护的技术使用者：南通小泉机电有限公司
技术研发日：2017.07.25
技术公布日：2017.11.24