本发明涉及冲压加工技术领域，特别是涉及一种悬挂式传送机械手及其冲压流水线。
背景技术：
随着社会的不断发展和科技的不断进步，机械化、自动化、标准化生产已经逐渐成为发展趋势，传统的手工生产方式，已经越来越不能适应时代的发展要求。
冲压件一般需要经过多道不同的冲压工序才能得到成品，而传统的操作方式是将冲压件放置于其中一个工位上进行冲压，然后再通过手工操作转移设备的半自动方式将冲压件半成品转移至另一个工位上进行冲压。在通过手工半自动的方式转移冲压件半成品再冲压的过程中，需要消耗大量的时间，不但降低了生产效率，而且产品精度不能得到很好保证。特别是对大型的冲压件(如汽车板件)的转移，耗费的人力与物力将更大，冲压的精度也更难得到保证。而且采用一般的机械手进行上料传送时，由于冲压件与冲压设备都比较大型，使得机械手的横向距离变大，这样不但会占用生产空间，而且横向距离越大在传送时造成的晃动更大，从而使冲压精度降低。
设备开发人员在对片料生产设备的机械化、自动化、标准化开发过程中，需要考虑如何对大型的冲压件实现自动化冲压加工操作，从而提高生产效率。
技术实现要素：
本发明的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种冲压流水线，从而提高生产效率。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
一种悬挂式传送机械手，包括：悬挂安装架、沿所述悬挂安装架的水平方向进行往复运动的传送滑动块、安装在所述传送滑动块上的传送升降装置、与所述传送升降装置驱动连接的传送升降板、沿所述传送升降板的水平方向进行往复运动的传送伸缩横杆及滑动设于所述传送伸缩横杆上的传送吸嘴装置；
所述传送伸缩横杆的两端均安装有多个传送转动轮，多个所述传送转动轮通过传送同步带进行传动连接，所述传送吸嘴装置及所述传送升降板分别与所述传送同步带啮合。
作为本发明一种优选的方案，所述传送吸嘴装置包括吸嘴传送滑块与安装在所述吸嘴传送滑块上的吸嘴组件，所述吸嘴传送滑块滑动安装在所述传送伸缩横杆上且靠近所述传送伸缩横杆的一面上安装有传动连接块，所述传送同步带活动穿设于所述传动连接块及所述吸嘴传送滑块之间并与所述传动连接块啮合。
作为本发明一种优选的方案，所述传送升降板上固定安装有同步连接块，所述传送同步带活动穿设于所述传送升降板及所述同步连接块之间并与所述同步连接块啮合。
作为本发明一种优选的方案，所述悬挂安装架上安装有传送齿条与传送导轨，所述传送滑动块滑动安装在所述传送导轨上。
作为本发明一种优选的方案，所述传送滑动块上安装有传送驱动部，所述传动驱动部上驱动安装有与所述传送齿条相互啮合的传送齿轮。
作为本发明一种优选的方案，所述传送驱动部为驱动电机。
作为本发明一种优选的方案，所述传送升降板上安装有伸缩驱动部，所述伸缩驱动部上驱动安装有伸缩传送齿轮。
作为本发明一种优选的方案，所述传送伸缩横杆上安装有伸缩齿条，所述伸缩齿条与所述伸缩传送齿轮啮合。
一种冲压流水线，包括上述的悬挂式传送机械手，还包冲压件上料机构、定位对中台机构与冲压设备，所述定位对中台机构设于所述冲压件上料机构与所述冲压设备之间，所述冲压设备设有多台且所述悬挂式传送机械手安装在相邻两台所述冲压设备之间。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
本发明的冲压流水线通过设置冲压件上料机构、定位对中台机构、冲压设备与悬挂式传送机械手，从而完成对大型冲压件的冲压操作，由此代替传统的半自动冲压方式，在提高生产效率的同时，也提高了冲压精度。
附图说明
图1为本发明一实施例的冲压流水线的结构图；
图2为体1中的冲压流水线的冲压件上料机构与定位对中台机构的结构图；
图3为图1中的冲压流水线的冲压件上料机构的冲压件上料机械手的结构图；
图4为图3中的冲压件上料机械手的另一视角的结构图；
图5为图4中的a部分的局部放大图；
图6为图4中的b部分的局部放大图；
图7为图1中的冲压流水线的冲压件上料机构的冲压件运送台的结构图；
图8为图1中的冲压流水线的定位对中台机构的磁力输送装置的结构图；
图9为图1中的冲压流水线的定位对中台机构的对中定位装置的结构图；
图10为图9中c部分的局部放大图；
图11为图9中d部分的局部放大图；
图12为图1中的冲压流水线的悬挂式传送机械手的结构图；
图13为图12中的悬挂式传送机械手的另一视角的结构图；
图14为图13中e部分的局部放大图；
图15为图13中f部分的局部放大图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1所示，为本发明一实施例的冲压流水线10的结构图。
一种冲压流水线10，包括：冲压件上料机构100、定位对中台机构200与冲压设备300，定位对中台机构200设于冲压件上料机构100与冲压设备300之间，冲压设备300设有多台且相邻两台冲压设备300之间安装有悬挂式传送机械手400。
进一步的，悬挂式传送机械手400也安装在第一台冲压设备300与最后一台冲压设备300上，从而完成冲压件的上料与下料操作。
如图2所示，冲压件上料机构100包括冲压件上料机械手110与冲压件运送台120，冲压件运送台120滑动设于冲压件上料机械手110的下方。
结合图3与图4所示，冲压件上料机械手110包括：上料机架111、滑动安装在上料机架111上的上料滑动板112、与上料滑动板112驱动连接的上料驱动部113、滑动安装在上料滑动板112上的上料升降滑板114及与上料升降滑板114驱动连接的上料升降驱动部115，上料升降滑板114上安装有多个上料吸盘组件116。
如图5所示，上料驱动部113包括：导向滑轨113a、上料传动齿条113b、上料传动齿轮113c与上料传动电机113d，所述导向滑轨113a与所述上料传动齿条113b安装在所述上料机架111上，所述上料传动电机113d安装在所述上料滑动板112上并与所述上料传动齿轮113c驱动连接，所述上料传动齿轮113c与所述上料传动齿条113b啮合，所述上料滑动板112滑动安装在所述导向滑轨113a上。
要说明的是，上料传动电机113d驱动上料传动齿轮113c转动，从而带动上料滑动板112在导向滑轨113a上进行往复滑动，由此实现上料滑动板112在上料机架111上的滑动操作。通过采用齿轮齿条的传动结构，可以保证上料滑动板112的移动精度，从而使提高冲压件上料机械手110的工作精度。
同理，上料升降驱动部115采用与上料驱动部113相类似的齿轮齿条的传动结构来对料升降滑板114进行升降驱动，从而使上料升降滑板114的升降运动精度更高。
如图6所示，上料吸盘组件116包括：上料吸杆116a、上料吸嘴116b与上料缓冲弹簧116c，上料吸嘴116b安装在上料吸杆116a的一端上，上料缓冲弹簧116c连接在上料吸杆116a与上料吸嘴116b之间。
要说明的是，上料吸盘组件116安装在上料升降滑板114上，通过上料滑动板112与上料升降滑板114的运动使上料吸盘组件116来到冲压件运送台120的上方并对冲压件进行吸取。通过设置上料缓冲弹簧116c可以防止在吸取冲压件的时候对冲压件造成损坏。上料吸盘组件116吸取冲压件后，通过上料滑动板112与上料升降滑板114的运动将冲压件上料至定位对中台机构200进行对中操作。
如图7所示，冲压件运送台120包括：滑动运送基台121、冲压件限位转动组件122与磁力分张组件123，冲压件限位转动组件122设有多个且安装在滑动运送基台121外侧，磁力分张组件123安装在冲压件限位转动组件122上。
进一步的，冲压件限位转动件122包括：第一转动轴122a、转动安装在第一转动轴122a上的第一转动调整块122b、安装在第一转动调整块122b一端上的第二转动轴122c及转动安装在第二转动轴122c上的第二转动调整块122d，磁力分张组件123安装在第二转动调整块122d上。
在本实施例中，磁力分张组件123包括：限位安装座123a、限位导向板123b与限位驱动部123c，限位安装座123a转动安装在第二转动调整块122d上，限位驱动部123c驱动限位导向板123b在限位安装座上进行伸缩运动。
进一步的，限位导向板123b上设有分张磁条123d，限位驱动部123c为限位驱动气缸。通过设置分张磁条123d，从而对堆叠的冲压件进行接触，分张磁条123d把相邻的两片冲压件变成同极，同极的两片冲压件相互排斥，由此使两片冲压件分开。保证冲压件上料机械手110将单一的冲压件进行上料操作。解决冲压件重叠上料的问题。
要说明的是，滑动运送基台121用于放置冲压件，冲压件重叠放置在滑动运送基台121上。当冲压件放置之后，需要对冲压件限位转动组件122与磁力分张组件123的位置进行调节，从而限定冲压件的防治位置，防止其在运送过程中发生位置偏移。
具体的，通过转动调节第一转动调整块122b与第二转动调整块122d，从而对磁力分张组件123的位置进行调节。完成磁力分张组件123的位置后，通过限位驱动部123c驱动限位导向板123b进行伸缩运动，从而对重叠的冲压件进行加紧或松开处理，由此适应冲压件上料机械手110的吸取冲压件的操作。
通过设置第一转动轴122a与第二转动轴122c，从而可以使磁力分张组件123的调节范围更广，由此适应不同规格的冲压件操作。第一转动轴122a与第二转动轴122c上均安装有转动锁紧块122e，当第一转动调整块122b与第二转动调整块122d调节完成后，通过转动锁紧块122e进行锁紧固定。
请再次参阅图7，滑动运送基台121的外侧安装有导向滑轨121a，冲压件限位转动组件122安装在导向滑轨121a上。通过设置导向滑轨121a，从而可以对冲压件限位转动组件122的位置进行调节，由此适应不同规格的冲压件操作。
进一步的，滑动运送基台121上开设有多个限位槽121b，限位槽121b上设有刻度线(图未示)。限位槽121b的设置一方面可以增加滑动运送基台121上的摩擦力，防止冲压件在滑动运送基台121上滑动，另一方面，限位槽121b上设有刻度线，可以使冲压件限位转动组件122的位置调节更加精确。
请再次参阅图2，一种定位对中台机构200，包括磁力输送装置210与对中定位装置220，磁力输送装置210与对中定位装置220相互衔接。
如图8所示，磁力输送装置210包括：磁力输送基台211、转动安装在所述磁力输送基台上的磁力传送转杆212、多个安装在所述磁力传送转杆212上的磁力传送导向块213及与所述磁力传送转杆212驱动连接的磁力输送驱动电机214，所述磁力传送导向块213安装在所述磁力输送基台211上且一端与所述磁力传送转杆212转动连接，所述磁力传送导向块213上安装有多个磁力传送磁铁215，所述磁力传送导向块213上安装有磁力传送带216，所述磁力传送磁铁215设于所述磁力传送带216与所述磁力传送导向块213之间。
进一步的，所述磁力传送导向块213的两侧均安装有磁力导向滑杆217，所述磁力导向滑杆217上均安装有多个磁力导向滚轮218。
在本实施例中，磁力传送转杆212上安装有转动齿轮，磁力输送驱动电机214通过同步带与转动齿轮驱动连接，从而通过磁力输送驱动电机214的驱动使磁力传送转杆212进行转动，由此带动磁力传送导向块213上的磁力传送带216进行传送运动。
要说明的是，冲压件上料机械手110将冲压件抓取放置在磁力输送装置210后，通过磁力输送驱动电机214的驱动使磁力传送导向块213上的磁力传送带216进行运动，从而使冲压件从磁力输送装置210传送至对中定位装置220处进行对中定位处理。
由于在对大型的冲压件(如汽车钣金件)进行传输时容易发生位置偏移，通过设置磁力传送磁铁215能够对冲压件起到吸取固定作用，可以防止冲压件在传送过程中发生位置偏移。同时，通过在磁力传送导向块213的两侧安装磁力导向滑杆217与磁力导向滚轮218，可以起到导向润滑的作用，使得冲压件的传送过程更加顺畅与稳定。
如图9所示，对中定位装置220包括：对中基台221、第一传送部222与第二传送部223，第一传送部222与第二传送部223结构相同且相互对称设置安装在对中基台221上，第一传送部222与第二传送部223上均活动安装有定位对中部224。
进一步的，第一传送部222包括对中传送转杆222a与安装在对中传送转杆222a上的对中传送组件222b，对中传送组件222b上安装有对中传送皮带222c。
对中传送组件222b包括：对中传送导向座222e、安装在对中传送导向座222e两端的第一对中传动齿轮222f与第二对中传动齿轮222g，第一对中传动齿轮222f转动安装在对中传送转杆222a上，对中传送皮带222c分别与第一对中传动齿轮222f及第二对中传动齿轮222g啮合。对中传送转杆222a上安装对中驱动齿轮222h，对中定位装置220还包括对中传送驱动部225，中传送驱动部225通过传送带(图未示)与对中驱动齿轮222h驱动连接，从而通过中传送驱动部225的驱动使得对中驱动齿轮222h进行转动，由此带动对中传送转杆222a进行转动，从而使第一对中传动齿轮222f进行转动，使得对中传送皮带222c进行相关的传送运动。
在本实施例中，对中传送驱动部225为电机。对中传送组件222b设有多个且相互平行安装在对中传送转杆222a上。
要说明的是，当磁力输送装置210传送至对中定位装置220时，第一传送部222通过中传送转杆222a与对中传送组件222b的传动结构将冲压件传送至第二传送部223中，第二传送部223通过相同的传动原理对冲压件进行传送操作。在冲压件进行传送的同时，定位对中部224进行工作，从而对冲压进行定位操作。
如图10所示，定位对中部224包括：对中固定板224a、滑动安装在对中固定板上的对中滑动板224b、安装在对中滑动板224b上的对中升降组件224c及与对中升降组件224c驱动连接的对中升降导杆224d，对中固定板224b安装在第一传送部222或第二传送部223的下方，对中升降组件224c驱动对中升降导杆224d活动穿设于第一传送222部或第二传送部223。
在本实施例中，对中升降组件224c为升降气缸，通过升降气缸的驱动使对中升降导杆224d上升至第一传送222部或第二传送部223上。
进一步的，对中升降导杆224d包括：对中升降底板224e、第一对中限位柱224f与第二对中限位柱224g，所述第一对中限位柱224f与所述第二对中限位柱224g安装在所述对中升降底板224e的两端，所述对中传送组件222b设于所述第一对中限位柱224f与所述第二对中限位柱224g之间，所述对中升降底板224e与所述对中升降组件224c驱动连接。
要说明的是，每个对中传送组件222b的下方均设置有定位对中部224，当冲压件传通过第一传送部222与第二传送部223进行传送的同时，对中滑动板224b来到设定位置上，对中升降导杆224d在对中升降组件224c的驱动下进行上升运动，从而使第一对中限位柱224f与第二对中限位柱224g和冲压件发生抵接，从而限制冲压件的位置。通过在第一传送部222与第二传送部223上均设置定位对中部224，使得冲压件的两端均被第一对中限位柱224f与第二对中限位柱224g加紧，从而达到位置限定与对中的作用，方便悬挂式传送机械手400对冲压件进行上料抓取至冲压设备300处进行冲压操作，使得上料精度更高，有效提高冲压精度。
结合图9与图11所示，所述第一传送部222与所述第二传送部223之间安装有冲压件测厚装置230，所述冲压件测厚装置230包括：测厚移动滑板231、安装在所述测厚移动滑板231上的测厚升降气缸232及与所述测厚升降气缸232驱动连接的测厚升降组件233。
所述测厚升降组件233包括：测厚升降导杆233a、活动安装在所述测厚升降导杆233a一端上的测厚抵接片233b与套接在所述测厚升降导杆233a上的测厚复位弹簧233c，所述测厚复位弹簧233c的一端与所述测厚抵接片233b连接，从而使测厚抵接片233b能够在测厚升降导杆233a上进行复位操作。
进一步的，所述测厚抵接片233b上开设有测厚通孔233d，所述测厚抵接片233b的下方安装有厚度检测器(图未示)，所述厚度检测器位于所述测厚通孔233d的下方。
要说明的是，当冲压件在对中定位装置220上完成对中定位后，测厚移动滑板231移动到对应的位置上，在测厚升降气缸232的驱动下使测厚抵接片233b与冲压件进行抵接，然后通过厚度检测器对冲压件的厚度进行检测，从而确定冲压件的张数，防止冲压件在磁力的作用在进行重叠上料，保证上料至冲压设备300上的冲压件为一张，从而使冲压工作能够有序进行。
如图12所示，一种悬挂式传送机械手400，包括：悬挂安装架410、沿悬挂安装架410的水平方向进行往复运动的传送滑动块420、安装在传送滑动块420上的传送升降装置430、与传送升降装置430驱动连接的传送升降板440、沿传送升降板440的水平方向进行往复运动的传送伸缩横杆450及滑动设于传送伸缩横杆450上的传送吸嘴装置460。
进一步的，悬挂安装架410上安装有传送齿条411与传送导轨412，传送滑动块420滑动安装在传送导轨412上。传送滑动块420上安装有传送驱动部421，传动驱动部421上驱动安装有与传送齿条411相互啮合的传送齿轮(图未示)。在本实施例中，传送驱动部421为驱动电机。
要说明的是，通过传送驱动部421驱动传送齿轮转动，从而使传送齿轮在传送齿条411上进行工作，由此带动传送滑动块420在悬挂安装架410上进行水平滑动，从而将传送吸嘴装置460移动到对应的位置进行上料或下料操作。
结合图12与图13所示，传送升降装置430包括：传送升降导向板431、安装在所述传送升降导向板431上的传送升降电机432及与所述传送升降电机432驱动连接的传送升降齿轮(图未示)，所述传送升降导向板431上安装有传送升降导向齿条433，所述传送升降导向齿条433与所述传送升降齿轮啮合，所述传送升降板440安装在所述传送升降导向板431的一端上，所述传送升降导向板431通过所述传送升降电机432驱动所述传送升降导向齿条433与所述传送升降齿轮啮合运动，从而在所述传送滑动块420上进行升降运动，由此带动传送升降板440进行升降运动。使得传送吸嘴装置460可以完成上料或下料时的升降运动。
请再次参阅图12，传送升降板440上安装有伸缩驱动部441，伸缩驱动部441上驱动安装有伸缩传送齿轮(图未示)。
进一步的，传送伸缩横杆450上安装有伸缩齿条451，伸缩齿条451与伸缩传送齿轮啮合。在本实施例中，伸缩驱动部441为驱动电机。
要说明的是，伸缩驱动部441驱动伸缩传送齿轮转动，从而使伸缩传送齿轮与伸缩齿条451配合运动，从此带动传送伸缩横杆450在传送升降板440上进行滑动。从而完成对冲压件的移送操作。
传送滑动块420、传送升降装置430与传送伸缩横杆450均采用齿轮齿条的传动结构，从而是移动的精度更高，而且移动时更加稳定。
结合图13与图14所示，传送伸缩横杆450的两端均安装有多个传送转动轮452，多个传送转动轮452通过传送同步带(图未示)进行传动连接，传送吸嘴装置460及传送升降板440分别与传送同步带啮合。
进一步的，传送吸嘴装置460包括吸嘴传送滑块461与安装在吸嘴传送滑块上的吸嘴组件462，吸嘴传送滑块461滑动安装在传送伸缩横杆450上且靠近传送伸缩横杆450的一面上安装有传动连接块463，传送同步带活动穿设于传动连接块463及吸嘴传送滑块461之间并与传动连接块463啮合。
如图15所示，传送升降板440上固定安装有同步连接块442，传送同步带活动穿设于传送升降板440及同步连接块442之间并与同步连接块442啮合。
要说明的是，传动连接块463与同步连接块442上均开设有转齿结构，通过设置转齿结构从而与传送同步带啮合。当传送伸缩横杆450在传送升降板440上进行伸缩滑动的同时，在传动连接块463与同步连接块442的作用下，会带动传送同步带进行工作转动，从而使传送伸缩横杆450两端的传送转动轮452进行转动，由此带动吸嘴传送滑块461在传送伸缩横杆450上进行同步运动，使得在传送伸缩横杆450进行运动的同时，吸嘴组件462上的冲压件也进行同步移动，从而缩短相邻两台冲压设备300之间的距离，解决传统机械手横向距离越大容易造成晃动的问题，使得冲压件的搬运移动更加稳定。
通过采用传送同步带与传动连接块463及同步连接块442的配合结构，使得在传送伸缩横杆450运动的同时，能够带动传送吸嘴装置460进行同步运动，即缩短的机械手的横向距离，使得传送更加稳定，也提高了传送效率，使得冲压生产效率更高。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
本发明的冲压流水线通过设置冲压件上料机构100、定位对中台机构200、冲压设备300与悬挂式传送机械手400，从而完成对大型冲压件的冲压操作，由此代替传统的半自动冲压方式，在提高生产效率的同时，也提高了冲压精度。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。