本实用新型属于定位设备技术领域，涉及到运动载具柔性定位机构。
背景技术：
工业发展对人工的需求日趋上长，而人工成本是每家企业面临的重大问题，企业的竞争来自于技术，品质，自动化起着不可忽视作用。自动化设备的效率极为重要，因此工业自动化进程急需为企业解决该问题。载具在自动化设备中的应用逐渐增多，现有载具普遍存在定位精度不高的问题，且无柔性定位，零部件损坏变形快，维护成本高。
技术实现要素：
本实用新型为了克服现有技术的缺陷，设计了运动载具柔性定位机构，具有良好的可调性，定位精度高，载具磨损小，实现了机械生产的自动化、智能化。
本实用新型所采用的技术方案是：运动载具柔性定位机构，包括用于放置载具的轨道固定座和与轨道固定座固定的定位机构，关键在于，所述的定位机构包括与轨道固定座固接的定位固定座、借助定位固定座固定的伸缩装置和与伸缩装置的伸缩端固接的定位组件，拉伸弹簧拉伸方向平行于伸缩装置的伸缩方向，拉伸弹簧两端部分别与定位固定座、定位组件固接，所述的定位组件包括分别与拉伸弹簧、伸缩装置的伸缩端固接的移动块和设置于移动块端部并借助移动块与定位固定座形成滑动配合的随动轮，所述的轨道固定座上设置有与随动轮平行设置的至少两个辅助随动轮，辅助随动轮与随动轮之间的空间形成载具的放置空间，载具在放置空间内 具有移动自由度，载具对应随动轮的一侧中心处设置有V形槽，随动轮与载具侧面上的V形槽卡接、载具另一侧与辅助随动轮贴合形成载具的定位机构。
优选的，所述的辅助随动轮的数量为两个，且两辅助随动轮沿随动轮的中心线对称设置形成三点式定位机构。
优选的，所述的轨道固定座还包括设置于辅助随动轮与随动轮之间的载具支撑块、分别位于载具支撑块前、后侧的前挡板、后挡板和分别设置于前挡板、后挡板上端面的压板，前挡板上开设有随动轮的过孔，后挡板上开设有与辅助随动轮数量相等的安装槽，辅助随动轮设置在安装槽内，前挡板、后挡板、压板和载具支撑块形成载具的移动轨道，且载具设置于载具支撑块上具有移动自由度，前挡板、后挡板形成载具的水平向初定位，压板形成载具的竖直向定位。
优选的，所述的压板上分别开设有随动轮、辅助随动轮的观察孔。
优选的，所述的载具对应辅助随动轮的一侧中心处也开设有V形槽。
优选的，所述的定位固定座上设置有滑块，移动块借助滑块在定位固定座上具有沿伸缩装置伸缩方向的滑动自动度。
优选的，所述的伸缩装置为气缸。
本实用新型的有益效果为：定位载具时，首先将载具放置在载具支撑块上，调整载具位置至两辅助随动轮之间，前挡板、后挡板、压板和载具支撑块可对载具的左右和高度方向进行初定位，伸缩装置退回，拉伸弹簧回收使随动轮产生位移，调整载具位置使V形槽与随动轮相切接触，实现柔性中心定位，载具的另一侧和辅助随动轮弧面相切接触，形成载具的最终定位，载具的定位精准度高、灵活性好，且载具的最终精定位的位置具 有可调性。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
附图中，1代表伸缩装置，2代表伸缩端，3代表辅助随动轮，4代表移动块，5代表拉伸弹簧，7代表随动轮，8代表定位固定座，9代表轨道固定座，10代表载具，11代表V形槽，12代表载具支撑块，13代表前挡板，14代表后挡板，15代表压板，16安装板。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对实用新型做进一步说明。
具体实施例如图1所示，该运动载具柔性定位机构包括用于放置载具10的轨道固定座9和与轨道固定座9固定的定位机构，定位机构包括与轨道固定座9固接的定位固定座8、借助定位固定座8固定的伸缩装置1和与伸缩装置1的伸缩端2固接的定位组件，拉伸弹簧5拉伸方向平行于伸缩装置1的伸缩方向，拉伸弹簧5两端部分别与定位固定座8、定位组件固接，定位组件包括分别与拉伸弹簧5、伸缩端2固接的移动块4和设置于移动块4端部并借助移动块4与定位固定座8形成滑动配合的随动轮7，移动块4借助安装板16与拉伸端2固接，轨道固定座9上设置有与随动轮7平行设置的至少两个辅助随动轮3，辅助随动轮3与随动轮7之间的空间形成载具10的放置空间，载具10在放置空间内具有移动自由度，载具10对应随动轮7的一侧中心处设置有V形槽11，随动轮7与载具10侧面上的V形槽11卡接、载具10另一侧与辅助随动轮3贴合形成载具10的定位机构，辅助随动轮3结合随动轮7对载具10形成定位，精准度高且操作方便，拉伸弹簧5的设置使随动轮7的定位形成柔性定位，不易损坏零部件，载具10 的最终精定位的位置具有可调性，使用更方便。
伸缩装置1为气缸，操作方便，易于控制。
辅助随动轮3的数量为两个，且两辅助随动轮3沿随动轮7的中心线对称设置形成三点式定位机构，两个辅助随动轮3和随动轮7形成的三点式定位机构定位精准度高，且辅助随动轮3的数量少，节约成本。
轨道固定座9还包括设置于辅助随动轮3与随动轮7之间的载具支撑块12、分别位于载具支撑块12前、后侧的前挡板13、后挡板14和分别设置于前挡板13、后挡板14上端面的压板15，前挡板13上开设有随动轮7的过孔，后挡板14上开设有与辅助随动轮3数量相等的安装槽，辅助随动轮3设置在安装槽内，前挡板13、后挡板14、压板15和载具支撑块12形成载具10的移动轨道，且载具10设置于载具支撑块12上具有移动自由度，前挡板13、后挡板14形成载具10的水平向初定位，压板15形成载具10的竖直向定位，载具10放置在载具支撑块12上，前挡板13、后挡板14、压板15对载具10进行初定位，便于载具10的装夹，使用方便。
压板15上分别开设有随动轮7、辅助随动轮3的观察孔，便于观察载具10相对于随动轮7、辅助随动轮3的位置。
载具10对应辅助随动轮3的一侧中心处也开设有V形槽11，载具10的两侧面结构相同，都可以作为定位面使用，这样在放置载具2时更加方便，不会因装反造成停机的现象发生。
定位固定座8上设置有滑块，移动块4借助滑块在定位固定座8上具有沿伸缩装置1伸缩方向的滑动自动度，滑动更加轻便。
本实用新型的工作原理为：随动轮7定位载具10时，拉伸弹簧5处于完全释放状态或拉伸状态。需要定位载具10时，首先将伸缩装置1的伸缩 端2延伸，移动块4借助滑块在定位固定座8上产生与伸缩端2延伸方向的位移，使随动轮7移动便于载具10安装，此时拉伸弹簧5被移动块4拉伸产生一定的拉力，载具10放置到载具支撑块12上，载具支撑块12借助前挡板13、后挡板14及压板15形成对载具10的初定位，移动载具10，当载具10行走至两辅助随动轮3中间时，伸缩装置1退回，拉伸弹簧5将移动块4借助滑块滑动，移动块4沿伸缩装置1的收缩方向产生位移，随动轮7与载具10侧面的V形槽相切接触，进行载具10的中心定位，并借助拉伸弹簧5对随动轮7产生的拉力使载具10的左右位置进行柔性调整，形成柔性定位，适合自动化生产设备的生产要求，载具10及随动轮7不会发生刚性碰撞产生损坏，延长了使用寿命，中心定位后，载具10的另一侧与两辅助随动轮3的弧面相切接触，使载具10的受力平衡，定位精准。此定位机构适合多种产品制作过程，需要利用载具10精定位时，可单机单个使用，也可以连续性、多载具一起使用。
另外，还可在该定位机构上安装感应设备，对载具10定位精度进行检测、报警，以便于更好的适合自动化设备生产的要求。