本实用新型涉及精雕机技术领域，尤其涉及一种精雕机机械手。
背景技术：
精雕机(CNC engraving and milling machine)是数控机床的一种。金属激光精雕机可对金属或非金属板材，管材进行非接触切割打孔，特别适合不锈钢板、铁板、硅片、陶瓷片、钛合金、环氧、A3钢、金刚石等材料的激光切割加工。精雕机既可以雕刻，也可以铣削，是一种高效高精的数控机床，与传统的雕刻机相比，精雕机加大了主轴和伺服电机的功率，加工精度高。
但传统的精雕机的精雕定位台的定位装置需要手工操作进行定位，对工件加工时亦需要人工进行上下料，人工操作每人一般可同时操作1-2台精雕机设备，但由于人工操作的局限性，需要大量人工操作设备，对于大规模生产的作业效率偏低，人工成本高；同时，由于人工对工件进行定位误差大，精雕机设备的使用不稳定，人为原因造成的产品缺陷较多，且还存在人身安全的风险，因此，亟需对现有的玻璃精雕机进行改进，以实现自动化生产，减少人工操作，提高生产效率和生产质量。鉴于现有技术中精雕机在下料装置部分的缺点，如何提供一种结构简单、工作高效、能准确定位和自动上下料的精雕机机械手是本领域技术人员需要解决的技术问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的是为了解决现有技术中依靠人工定位和人工上下料、工作效率低、误差较大的缺点，而提出的一种精雕机机械手。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
设计一种精雕机机械手，包括机体、精雕刀具，所述的机体上固接有第一电机，所述的第一电机的转子与第一气缸的缸体连接，所述的第一气缸的活塞杆与第二电机垂直固接在一起；所述第二电机的转子与第二气缸的缸体连接，所述的第二气缸的活塞杆的端部与第一机械手和第二机械手的一端相铰接，所述第一机械手和第二机械手为U形结构，所述机械手还设有第三气缸和第四气缸，所述的第三气缸的缸体与第二气缸的活塞杆铰接，所述的第三气缸的活塞杆与第一机械手的中间部位连接；所述的第四气缸的缸体与第二气缸的活塞杆铰接，所述的第四气缸的活塞杆与第二机械手的中间部位连接；所述的第一机械手和第三气缸位于第二气缸的一侧，第二机械手和第四气缸位于第二气缸的另一侧。
工作原理：本实用新型的精雕机机械手的第一电机设在机体上可以使得机械手进行水平转动，且第一气缸设置在第一电机上，在水平转动时可以进行上下移动伸缩；然后在第一气缸的活塞杆垂直固接有第二电机，第二电机可以使得机械手在在上下位置上进行转动，通过第一电机和第二电机的设置确保了机械手在三维空间中进行转动，然后第二电机上固接有第二气缸，通过第二气缸可以使得机械手在水平方向进行移动伸缩，通过第一气缸和第二气缸的设置确保了机械手在三维空间中进行移动伸缩，本实用新型的第一机械手和第二机械手分别通过第三气缸和第四气缸控制工作，确保了机械手能稳定抓取工件，轻松实现工件的上下料和定位工作。
优选的，所述的第一机械手和第二机械手接触部分为水平设置，且第一机械手和第二机械手接触部分套设有橡胶垫，使得工件与第一机械手和第二机械手通过橡胶垫缓冲接触，避免了刚性连接容易使其发生损坏。
优选的，所述的第一电机和第二电机为步进电机。
优选的，所述的第一电机和第二电机转动角度为360°。
优选的，所述的机体上还设有储料斗，所述的储料斗位于第一机械手和第二机械手的下端。
优选的，所述的第三气缸和第四气缸铰接在第二气缸活塞杆的中间位置处。
优选的，所述的第一机械手的张开角度为0-70°，所述的第二机械手的张开角度为0-70°。
本实用新型提出的一种精雕机机械手，有益效果在于：本实用新型所提出的结构通过第一电机与第一气缸的连接和第二电机与第二气缸的连接，可以确保机械手在三维空间内进行自由转动和伸缩，可以方便的实现上下料和定位功能；同时，本实用新型所提的装置结构简单、使用方便、与精雕机配合使用提高了工作效率，具有广泛的应用前景。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图中：机体1、精雕刀具2、第一电机3、第一气缸4、第二电机5、第二气缸6、第一机械手7、第二机械手8、第三气缸9、第四气缸10、储料斗11。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1所示，本实用新型的一种精雕机机械手，包括机体1、精雕刀具2，所述的机体1上固接有第一电机3，所述的第一电机3的转子与第一气缸4的缸体连接，所述的第一气缸4的活塞杆与第二电机5垂直固接在一起，所述的第一电机3和第二电机5为步进电机，所述的第一电机3和第二电机5转动角度为360°；所述第二电机5的转子与第二气缸6的缸体连接，所述的第二气缸6的活塞杆的端部与第一机械手7和第二机械手8的一端相铰接，所述第一机械手7和第二机械手8为U形结构，所述机械手还设有第三气缸9和第四气缸10，所述的第三气缸9的缸体与第二气缸6的活塞杆铰接，所述的第三气缸9的活塞杆与第一机械手7的中间部位连接，所述的第一机械手7的张开角度为0-70°，所述的第二机械手8的张开角度为0-70°；所述的第四气缸10的缸体与第二气缸6的活塞杆铰接，所述的第四气缸10的活塞杆与第二机械手8的中间部位连接；所述的第一机械手7和第三气缸9位于第二气缸6的一侧，第二机械手8和第四气缸10位于第二气缸6的另一侧，所述的第三气缸9和第四气缸10铰接在第二气缸6活塞杆的中间位置处；所述的第一机械手7和第二机械手8接触部分为水平设置，且第一机械手7和第二机械手8接触部分套设有橡胶垫；所述的机体1上还设有储料斗11，所述的储料斗11位于第一机械手7和第二机械手8的下端。
工作原理：本实用新型的精雕机机械手的第一电机3设在机体1上可以使得机械手进行水平转动，且第一气缸4设置在第一电机3上，在水平转动时可以进行上下移动伸缩；然后在第一气缸4的活塞杆垂直固接有第二电机5，第二电机5可以使得机械手在在上下位置上进行转动，通过第一电机3和第二电机5的设置确保了机械手在三维空间中进行转动，然后第二电机5上固接有第二气缸6，通过第二气缸6可以使得机械手在水平方向进行移动伸缩，通过第一气缸4和第二气缸6的设置确保了机械手在三维空间中进行移动伸缩，本实用新型的第一机械手7和第二机械手8分别通过第三气缸9和第四气缸10控制工作，确保了机械手能稳定抓取工件，轻松实现工件的上下料和定位工作。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。