本发明属于机器人领域，特别是涉及一种自动焊接机器人。
背景技术：
随着我国现代化进程的快速发展，在机器领域人工智能的发明创造正在突飞猛进，但是在埋地钢管的焊接方面还是一片空白，仍然需要人工处理。大大影响了埋地钢管的焊接速度和质量，本发明就为解决这些问题提供了一种可能。
技术实现要素：
本发明所述埋地钢管自动焊接机器人能够高质量高速度的完成埋地钢管的自动焊接，并且避免有毒有有害环境对作业工人的身体伤害。
本发明所述的埋地钢管自动焊接机器人包括微电脑控制器，可开合机架，摄像头，行走机构，旋转机构，升降机构，摇摆机构。
本发明所述的埋地钢管自动焊接机器人能够自动实时识别焊缝，自动焊接，焊接完成后能够自动打开机架在钢管上自动行走到下一道焊缝，也可以人工遥控。
附图说明
图1是本发明所述埋地钢管自动焊接机器人整体结构图，这是处于焊接状态。
图2是本发明所述埋地钢管自动焊接机器人行走状态。
图3是本发明所述埋地钢管自动焊接机器人整体结构图，这是隐藏了钢管的状态图。
图4是本发明所述埋地钢管自动焊接机器人摇摆升降机构的侧视图。
图5是本发明所述埋地钢管自动焊接机器人摇摆升降机构的另一个角度侧视图。
具体实施方式
下面通过实施例并结合附图对本发明所述的本发明所述埋地钢管自动焊接机器人作进一步说明。
本实施例中，本发明所述埋地钢管自动焊接机器人如图1、图2、图3、图4、图5所示。
图1是埋地钢管自动焊接机器人整体结构图，这是处于焊接状态。图中1是埋地钢管，2是电缆和通气焊丝管，3是固定架，4是摇摆升降机构，5是焊枪。
图2是埋地钢管自动焊接机器人打开状态行走图。图中6是左前开合架，7是右前开合架。
图3是埋地钢管自动焊接机器人整体结构图，这是隐藏了钢管的状态图。图中8是下随动轮，9是上随动轮，10是左驱动轮，11是右驱动电机，12是右驱动轮，13是左开合齿圈，14是左后开合架，15是固定齿圈，16是固定架17是摄像头，6、7、13、14、15、16一起组成可开合旋转机架。
图4是本发明所述埋地钢管自动焊接机器人摇摆升降机构的侧视图。
图中18是花键轴，19是摇摆小齿轮，20是摇摆步进电机，21是焊枪固定套，22是焊枪柄，23是升降轴，24是升降齿条，25是升降小齿轮，26是旋转小齿轮，27是旋转齿圈，28是旋转步进电机，29是升降步进电机。
图5是本发明所述埋地钢管自动焊接机器人摇摆升降机构的另一个角度侧视图。30是摇摆扇形齿，31是摄像头，32是摇摆铰链，33是左开合步进电机，34是旋转轴承支架，35是右开合步进电机。
工作说明；如图1所示埋地钢管自动焊接机器人左右开合架固定架合拢组成一个圆环状，依靠上下四个随动轮8、9和上面两个主动轮10、12的支撑跨骑在钢管上，这时摄像头17和31输出钢管的影像信号，微电脑控制器判断以后，驱动轮10、12向前或者向后行走，找到焊缝的位置，微电脑控制器发出升降和摇摆的指令焊枪5开始焊接，并且开始旋转，完成一个焊接周期以后，微电脑控制器发出退回指令，焊枪升高，开合架6、7打开，机器人向前行走，寻找下一道焊缝。
找到下一道焊缝以后，开合架合自动拢，开始下一个焊接周期。工作过程中也可以人工遥控发布指令。本发明所述埋地钢管自动焊接机器人工作过程中与另一个钢管自动对齐机器人合作进行工作。