本发明涉及机器人加工设备技术领域，特别是属于一种模块化装夹结构。
背景技术：
目前比较常见的型材加工都是依靠加工中心来加工，每次加工都需要上料、定位，操作步骤十分繁琐、效率低下，而且加工中心的装夹结构都是夹物料的两个面，使加工方向受限制。
技术实现要素：
本发明所提供的一种新型模块化装夹结构，以达到工业机器人在对物料进行拾取时方便、快捷的目的。
同时，本发明还提供了上述新型模块化装夹结构的工作方法。
一种新型模块化装夹结构，其特征在于，包括工作台部分、机架部分与配电箱；所述的机架部分包括有底座与支架；支架固定在底座上；在支架的顶部设置为工作台部分；工作台部分设置有工作台支架，工作台支架固定在支架顶端；工作台支架上设置有上压紧部分与侧压紧压紧部分；所述的配电箱设置在底座上；
上压紧部分结构为：在工作台支架上固定有位置导轨与位置控制气缸；位置导轨配合上压紧支架底座，位置控制气缸动作端连接在上压紧支架上；在上压紧支架的顶端固定有上压紧气缸，上压紧气缸动作端连接压板；在压板下侧为工作台板；
侧压紧部分结构为：在工作台板与上压紧导轨之间，工作台支架上，固定有辊架；所述的辊架上侧固定有侧挡辊；在辊架的侧面，固定有托辊；在工作台板的两侧，设置有侧压辊导轨，侧压辊气缸设置在上压紧导轨所处侧，侧压辊气缸动作端连接侧压辊支架，侧压辊支架上固定有侧压辊导轨滑块，与侧压辊导轨配合。
进一步的，所述的底座下部设置有调平板；调平板为两块，分别设置在底座的一个相对面上；调平板通过化学螺栓固定在地面上，底座每侧分为两个支撑腿，在支撑腿上延伸出有固定板，在固定板上设置有腰型孔以及螺栓孔；调平板的端部向上垂直形成壁，并在壁上设置有顶丝孔，穿入顶丝，顶在支撑腿上。
进一步的，所述的支架呈直角三角形状，与底座相固定处为直角三角形的直角边。
进一步的，所述的工作台板下侧设置有支撑架。
进一步的，所述的上压紧支架上设置有压板导轨；压板上固定有滑块，并与滑块形成三角形筋板，滑块与压板导轨配合。
进一步的，所述的压板下端设置有橡胶垫。
进一步的，所述的侧挡辊中，处于辊架两端的侧挡辊设置有微调结构，所述的微调结构为：在辊架上设置有微调螺钉，侧挡辊通过底板设置在辊架上，在底板上设置有腰型孔，在微调螺钉侧，开设有凹槽，容纳微调螺钉头，通过旋转微调螺钉，调整侧挡辊在辊架上的位置。
进一步的，所述的托辊分为两种，处于辊架两端的为短托辊，处于中间位置的为长托辊，分布于工作台板的两侧；长托辊与短托辊的上平面高于工作台板平面0.1-2mm。
进一步的，所述的辊架与工作台板分别设置有微调机构：在辊架下侧的支架上，设置有辊架调节块，在辊架调节块内穿入顶丝，顶在辊架下侧；在工作台板下侧的支架上，设置有工作台板调节块，在工作台板调节块内穿入顶丝，顶在工作台板下侧。
进一步的，所述的侧压辊支架上开有比侧压辊导轨滑块体积大的滑块安装槽。
本发明所提供的新型模块化装夹结构工作方法：
调节底座调平板、侧挡辊微调结构、辊架微调机构与工作台板微调机构，将工作台板调平；
型材自侧挡辊与侧压辊之间穿过，侧压辊气缸带动侧压辊向型材侧运动，侧挡辊与侧压辊将型材夹紧；需要上压紧时，位置控制气缸带动上压紧部分，将上压紧部分运动到型材上侧，上压紧气缸带动压板向下，橡胶垫压实在型材上；对型材进行机械加工；
加工完成后，压板抬起后，位置控制气缸带动上压紧部分退回，侧压辊在侧压辊气缸带动下松开型材，机器人抓取型材进行之后的加工。
本发明的有益效果：
本发明包含上压紧部分与侧压紧部分，上压紧部分有与之配合的工作台板及托辊，侧压紧部分有侧挡辊，保证型材的固定，同时多个模块化装夹结构共同使用组合成一个加工区域，特别适合工业机器人加工固定在加工区域上的型材，并且上压紧部分可以后退避让，避让后加工型材上部无任何部件，满足工业机器人拖取型材物料移动的要求，操作空间更大，上压紧部分与侧压紧部分都设置有气缸，每个气缸通过电磁阀来单独控制，使各个结构之间单独动作运动，更加适合机器人自动化生产线。上压紧部分、侧压紧部分与上压紧部分的位置控制都是通过电磁阀控制气缸的伸出与收缩，带动相对应导轨滑块实现的，有效保证整个机构长期运行的平稳性，且结构紧凑，节省空间。
附图说明
图1为发明的结构示意图；
图2为发明的结构示意图；
图3为发明的结构示意图；
图4为图3中圈出部分放大示意图；
图5为发明的结构示意图。
图中：1、调平板，1-1、水平调节螺栓，1-2、腰型孔，1-3、化学螺栓，1-4、顶丝孔；2、底座，3、配电箱，4、支架，5、辊架，6、工作台支架，7、工作台板，8、上压紧支架，9、上压紧气缸，10、压板，11、侧挡辊，12、短托辊，13、长托辊，14、支撑架，15、工作台板调节块，16、辊架调节块，17、侧压辊导轨，18、位置控制气缸，19、侧压辊支架，20、位置导轨，21、底板，22、微调螺钉，23、滑块安装槽，24、橡胶垫，25、上压紧气缸，26、压板导轨，27、侧压辊气缸，28、侧压辊。
具体实施方式
实施例1
参见附图，一种新型模块化装夹结构，其特征在于，包括工作台部分、机架与配电箱3；所述的机架部分包括有底座2与支架4；支架4固定在底座2上；支架4呈直角三角形状，设置有两块，与底座相固定处为直角三角形的直角边；在支架4的顶部设置为工作台部分；工作台部分设置有工作台支架6，工作台支架6固定在支架2顶端；工作台支架6上设置有上压紧部分与侧压紧部分；所述的配电箱3设置在底座2上。
上压紧部分结构为：在工作台支架6上固定有位置导轨20与位置控制气缸18；位置导轨20配合上压紧支架8底座，位置控制气缸18动作端连接在上压紧支架8上，使上压紧支架8能够在位置导轨上移动；在上压紧支架8的顶端设置有固定板，固定板上固定有上压紧气缸9，上压紧气缸9动作端连接压板10；在压板10下侧为工作台板7；所述的工作台板7下侧设置有支撑架14，使工作台板7更加牢固；所述的上压紧支架8上设置有压板导轨26；压板10上固定有滑块，并与滑块形成三角形筋板，增强压板的牢固性，滑块与压板导轨26配合。所述的压板10下端设置有橡胶垫24，当需要上压紧固定型材时，橡胶垫24直接与型材接触夹紧，摩擦系数高，增加型材压紧后不能左右移动的可靠性。
侧压紧部分结构为：在工作台板7与位置导轨20之间，工作台支架6上，固定有辊架5；所述的辊架5上侧固定有侧挡辊11；所述的侧挡辊为4个，处于辊架5两端的侧挡辊11设置有微调结构，所述的微调结构为：在辊架5上设置有微调螺钉22，侧挡辊11通过底板21上的腰型孔设置在辊架上，在微调螺钉侧，开设有凹槽，容纳微调螺钉头，通过旋转微调螺钉22，调整侧挡辊11在辊架5上的位置。在装配过程中可根据需要调整微调螺钉22微调侧挡辊11的位置，使4个侧挡辊11处于一条直线上，简单方便；
在辊架5的侧面，固定有托辊；所述的托辊分为两种，处于辊架两端的为短托辊12，处于中间位置的为长托辊13，分布于工作台板7的两侧。当多个模块化装夹结构组合使用时，相对应的两个模块化装夹结构的中间位置都是短托辊12，增加了可加工面积，当工业机器人来加工型材时，可以有效的减少避让区域。长托辊13与短托辊12的上平面高于工作台板7平面0.1-2mm，这样可以保证工业机器人拖取型材时主要阻力为托辊的摩擦力，降低工业机器人拖料失败的可能性，能有效增加生产线的稳定性
在工作台板7的两侧，设置有侧压辊导轨17，侧压辊气缸27设置在位置导轨20所处侧，侧压辊气缸27动作端连接侧压辊支架19，侧压辊28处于侧压辊支架19上侧，侧压辊支架19侧面固定有侧压辊导轨滑块，与侧压辊导轨17配合；所述的侧压辊支架19上开有比侧压辊导轨滑块体积大的滑块安装槽23，将滑块装在槽里，有效减小了侧压紧机构的体积。侧压紧部分的压紧方式为辊轮压紧，主要作用是保证型材紧靠在侧挡辊11上，当上压紧部分处于退回避让状态时，型材依然可以沿着辊架5纵向方向移动。
所述的底座下部设置有调平板1；调平板1为两块，分别设置在底座2的一个相对面上；调平板1通过化学螺栓1-3固定在地面上，底座2每侧分为两个支撑腿，在支撑腿上延伸出有固定板，在固定板上设置有腰型孔1-2以及螺栓孔，腰型孔内穿入螺栓，以及螺栓孔内穿入水平调节螺栓1-1；调平板1的端部向上垂直形成壁，并在壁上设置有顶丝孔1-4，穿入顶丝，顶在支撑腿上。调整顶丝，使支撑腿前后运动，从而调整底座的左右位置；通过调整，螺栓孔1-1内的螺栓调整底座的高低，从而使工作台板水平。
所述的辊架5与工作台板7分别设置有微调机构：在辊架5下侧的支架4上，两侧都设置有辊架调节块16，在辊架调节块16内穿入两根顶丝，顶在辊架5下侧，使长托辊13与短托辊12都处于同一水平面，简单方便，有效减轻装配人员的工作难度。在工作台板下侧的支架上，设置有工作台板调节块15，在工作台板调节块15内穿入顶丝，顶在工作台板7下侧。
实施例2
本发明所提供的新型模块化装夹结构工作方法为：
调节底座2及调平板1、侧挡辊微调结构、辊架微调机构与工作台板微调机构，将工作台板调平；
型材自侧挡辊11与侧压辊28之间穿过，侧压辊气缸27带动侧压辊28向型材侧运动，侧挡辊11与侧压辊28将型材夹紧；需要上压紧时，位置控制气缸18带动上压紧部分，将上压紧部分运动到型材上侧，上压紧气缸9带动压板10向下，橡胶垫27压实在型材上；对型材进行机械加工；
加工完成后，压板10抬起后，位置控制气缸18带动上压紧部分退回，侧压辊28在侧压辊气缸27带动下松开型材，机器人抓取型材进行之后的加工。
各个气缸的运动控制应用现有的技术，通过程序控制电磁阀来控制气缸的运动。