转向装置加工方法及系统与流程

本发明涉及车用器材技术领域，具体涉及一种转向装置加工方法及系统。

背景技术：

目前，在对汽车转向系统中的转向轴进行加工时，需要在轴身上装配弹簧片、止动圈、螺纹检测、铆点及铆点检测等工序。这些工序通常分为独立的至少2个工作站，需要操作者往返于上述至少2个工作站间，人工完成操作。这种加工方式的工作效率低，增加了操作者的劳动强度，转配完成的转向装置的质量难以得到保障。

综上所述，现迫切需要一种能够自动对转向装置加工的方法及系统以满足生产需要。

技术实现要素：

本发明的第一目的在于提供一种转向装置加工方法，该转向装置加工方法能够对能够自动对转向装置加工以满足生产需要，具有加工效率高的特点。

本发明的第二目的在于提供一种转向装置加工系统，实现了更全面的自动化，减少了操作的劳动强度，缩短了产品的装配节拍，使得生产效率大大提高。

基于上述第一目的，本发明提供的转向装置加工方法，包括以下步骤：

步骤a，将贴附有识别码的转向轴安装在第一工位，将弹簧片装配到转向轴的轴身上，取打码机打印的相应识别码，贴到安装在第一工位的转向轴上，作为该转向轴的识别码；

步骤b，利用识别装置扫描转向轴上的识别码，并将识别码转换为电信号输送至控制器及数据系统，以便所述控制器驱动位置调节装置使装夹机构上的转向轴旋转至预设角度；

步骤c，将步骤b处理的转向轴移动第二工位，利用止动环安装机构至少能够将止动环套装在转向轴的弹簧片外侧；

步骤d，将步骤c处理过的转向轴移动至第三工位，利用铆切机构至少能够铆切转向轴以使止动环固定在转向轴的轴身上；

步骤e，将步骤d处理过的转向轴移动至第四工位，利用保护圈安装装置将保护圈套装在转向轴的轴身上。

进一步的，所述步骤b中，所述转向轴旋转至预设角度后，还包括如下步骤：

步骤b1，利用扭矩检测装置对位于转向轴上的用以连接方向盘的螺纹孔进行扭矩检测，

步骤b2，利用高度检测装置对转向轴上的参照点高度进行检测。

进一步的，所述步骤d中，所述铆切机构还能够检测所述转向轴上的弹簧片以及止动环是否安装到位。

进一步的，所述步骤e中，还包括如下步骤：

步骤e1，利用铆点检测装置对限制止动环的铆点深度检测，并将铆点深度信号传送至控制器及数据系统。

基于上述第二目的，本发明提供的转向装置加工系统，包括控制器以及与所述控制器电连接的传输台、装夹机构、扫码装置、识别装置、止动环安装装置、铆切机构；

至少一个用以装夹转向轴的所述装夹机构设置在所述传输台上；

所述扫码装置用以对所述装夹机构装夹的转向轴的上识别码进行扫描并将所述识别码转换为电信号输送至控制器及数据系统；

所述识别装置用以识别所述转向轴的识别码并将识别码转换为电信号输送至控制器及数据系统，所述控制器输出电信号至位置调节装置以驱动装夹机构带动转向轴旋转至预设角度；

所述止动环安装装置至少能够将止动环套装在所述转向轴的弹簧外侧；

所述铆切机构用以对转向轴的轴套铆切以使止动环固定在转向轴的轴身上。

进一步的，所述传输台设置为可围绕其轴向转动的盘状结构；

或者，

所述传输台设置为能够直线往复移动的矩形结构。

进一步的，还包括螺纹检测机构，所述螺纹检测机构能够伸入到转向轴的用以连接方向盘的螺纹孔内进行扭矩检测或伸出所述螺纹孔；所述螺纹检测机构包括：相连接的位置调节装置和螺纹扭矩检测器，所述位置调节装置能够调节所述螺纹扭矩检测器进入和退出所述螺纹孔以检测所述螺纹扭矩。

进一步的，还包括高度检测装置，所述高度检测装置与所述位置调节装置连接，所述高度检测装置用以检测所述转向轴上的参照点高度。

进一步的，所述止动环安装装置包括：送料机构、承载机构、检料机构、排料机构、合格物料收取装置、物料转运机构；

所述送料机构用以将止动环输送所述承载机构上，所述承载机构能够承载止动环往复移动以使物料依次经过所述检料机构和所述排料机构；

所述检料机构位于所述承载机构的一侧，所述检料机构能够接触或者远离止动环以检测止动环是否合格，并能够对不合格止动环移动至所述承载机构外部；

所述排料机构位于所述检料机构下游位置，用以将经所述检料机构检测后的合格止动环推送至所述承载机构另一侧的合格物料收取装置中；

所述合格物料收取装置设置在所述排料机构的对侧并能够接收经所述排料机构排出的止动环，所述物料转运机构能够夹取所述止动环并装配到转向轴上。

进一步的，所述检料机构包括第一驱动装置以及设置在所述第一驱动装置上的检测探头和第一位移检测装置；

所述第一驱动装置能够分别在水平和竖直方向移动，以使所述检测探头接触或者远离止动环，所述第一位移检测装置与所述检测探头连接，用以检测所述探头与止动环接触时的行程变化数值以判断止动环是否合格。

进一步的，所述检测探头包括检测杆、复位弹簧和承载套，所述承载套通过连接架与第一驱动装置连接，所述检测杆穿装在所述承载套内，所述检测杆一端连接第一位移检测装置，另一端设置有与止动环的待测部位匹配的检测部，所述复位弹簧设置在所述检测部与所述承载套之间以使所述检测杆朝向远离所述第一位移检测装置的运动趋势。

进一步的，所述承载机构包括承载架、承载板以及第二驱动装置，所述承载板与所述承载架滑动连接，所述第二驱动装置与所述承载板一端部连接，所述第二驱动装置能够驱动所述承载板沿所述承载架长度方向往复移动，所述承载板上设置至少一个用以放置止动环的卡槽。

进一步的，所述排料机构包括第三驱动装置以及设置在所述第三驱动装置上的推料头；所述第三驱动装置能够分别在水平和竖直方向移动，以使所述推料头接触或者远离止动环，所述推料头用以接触止动环并将止动环推送至所述承载机构外部。

进一步的，所述排料机构还包括第一转动调节装置，所述第一转动调节装置设置在所述第三驱动装置上并与所述推料头连接，所述第一转动调节装置能够调节推料头的旋转角度以使止动环处于合适的摆放装置。

进一步的，所述合格物料收取装置包括第四驱动装置、承载架和导向支架，所述承载架上设置用以放置止动环的限位槽，所述第四驱动装置与所述承载架连接并能够驱动所述承载架移动，所述导向支架与分别连接所述的承载架和所述排料机构，用以使合格止动环输送至导向支架上。

进一步的，所述物料转运机构包括第五驱动装置、第二转动调节装置和抓取装置，所述第五驱动装置与所述第二转动调节装置连接并能够驱动第二转动调节装置升降，所述第二转动调节装置还与所述抓取装置连接并能够驱动所述抓取装置转动。

进一步的，所述铆切机构包括第一固定座、第一位置检测装置、连接元件、第二固定座和铆切装置；

所述第一固定座具有用以容纳待测转向轴的第一容置腔，所述第一固定座周向方向设置至少一个连通所述第一容置腔的第一安装孔，所述第一位置检测装置的检测头部分设置在所述第一容置腔内，并且所述第一位置检测装置通过连接元件与所述第一固定座相连接；

所述第二固定座与所述第一固定座一端部连接，所述第二固定座具有用以穿过铆切装置的第二容置腔，并且，所述铆切装置能够伸入到所述第二容置腔和第一容置腔内以对转向轴的轴套铆切。

进一步的，所述第一固定座设置为柱状，其圆周方向均匀分布三个第一安装孔；所述第一固定座还设置有第二安装孔，所述第二安装孔内安装有用以检测止动圈的第二位置检测装置。

进一步的，所述铆切装置包括筒状的刀座、位于刀座一端周向方向的至少一个铆刀以及设置在刀座和第二固定座之间的弹性元件。

进一步的，还包括用以检测止动环铆点深度的铆点检测装置，所述铆点检测装置包括：引导套、第二位移检测装置、测量头、弹性连接件和盖板；

所述盖板与所述引导套的一端口连接，所述引导套的周向方向设置至少一个所述测量头，所述测量头一端与伸出于所述引导套并与所述引导套的外壁滑动连接，所述测量头的另一端伸入至所述引导套内并通过弹性连接件与所述盖板连接，所述引导套的周向方向设置至少一个用以测量所述测量头的位移量的所述第二位移检测装置。

进一步的，所述测量头包括呈杆状的相连接的触发端和连接端，所述触发端具有一凸起部且所述触发端位于所述引导套外以接触待测量铆点，所述连接端设置在所述引导套内用以通过弹性连接件连接所述盖板。

进一步的，所述测量头的触发端具有一凸起部以触发第二位移检测装置。

进一步的，所述引导套一端的外壁具有用以容纳所述测量头的触发端的第一卡槽，所述引导套中部具有用以容纳所述测量头的连接端的第二卡槽，所述引导套的另一端沿管壁轴向方向设置用以容纳所述弹性连接件的安装孔。

进一步的，所述第二位移检测装置包括位移传感器和传感器支撑座，所述传感器支撑座与所述引导套连接，所述传感器支撑座上设置能够容纳所述位移传感器通过的导向套；所述位移传感器的检测端与所述的测量头的触发端的凸起相接触。

进一步的，还包括弹性支撑机构，所述弹性支撑机构包括滑动芯、导向套和弹性元件，所述滑动芯一端部与穿过所述盖板与所述引导套连接，所述滑动芯另一端部伸入所述导向套内并与所述导向套滑动可伸缩连接，所述弹性元件设置在所述盖板和所述导向套之间。

进一步的，所述装夹机构包括装夹台、装夹座、装夹限位装置、位置调节装置和机械手；用以固定转向轴底部的所述装夹座通过装夹台与所述传输台转动连接，所述装夹限位装置能够接触所述装夹台以对装夹台限位或者远离所述装夹台，所述位置调节装置通过轴与所述装夹台连接以驱动所述装夹台转动，所述机械手能够夹紧所述转向轴的轴身以固定所述转向轴。

采用上述技术方案，本发明提供的转向装置加工方法的技术效果有：

1、将转向装置目前分散的通过多点人工参与连接起来的工作站，整合为只需一个人工参与输入点，将产品装配工艺分解为n个自动互相连接的工位组合，设备自动完成装配测试工艺整个过程；

2、通过装配工艺分解设计，将原来需要人工完成的装止动圈及保护圈设计为全自动安装；将原本一个工作站完成的工序内容分解成两个以上，并分布在各个工位，缩短了设备工作节拍。

本发明提供的转向装置加工系统的技术效果有：

在传输台上设置至少一个用以装夹转向轴的装夹机构；从而利用传输台带动装夹机构移动到不同的工位对转向装置进行加工，将独立分散的扫码装置、识别装置、止动环安装装置、铆切机构整合到传输台的周围后，人工只需要在一个工位上料，免去了操作者在分散的工作站之间来回走动的时间及劳动强度。

其次，将人工装止动圈改为自动装配，同样减少了设备工作节拍及操作的劳动强度。

另外，将原本一个工作站完成的工序内容分解成两个以上，并分布在转盘周围可同时工作的加工工位，同样缩短了设备工作节拍。

通过本发明技术的实施，实现了更全面的自动化，减少了操作的劳动强度，缩短了产品的装配节拍，使得生产效率大大提高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的转向装置加工系统的俯视结构示意图；

图2为本发明实施例提供的转向装置加工系统的立体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的止动环安装装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的检料机构及排料机构的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的承载机构的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的合格物料收取装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的物料转运机构的结构示意图。

图8为本发明实施例提供的铆切机构的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的铆切机构中的第一固定座的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的铆切机构中的第一固定座与检测装置连接的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的铆切机构中的铆切装置的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的铆点检测装置的结构示意图；

图13为本发明实施例提供的铆点检测装置(省略引导套)的结构示意图；

图14是本发明实施例提供的铆点检测装置中的引导套的结构示意图；

图15是本发明实施例提供的铆点检测装置中的弹性支撑机构的结构示意图；

图16是本发明实施例提供的铆点检测装置中的滑动芯的结构示意图；

图17是本发明实施例提供的装夹机构的结构示意图。

附图标记：10-传输台；20-装夹机构；30-扫码装置；40-识别装置；50-止动环安装装置；60-铆切机构；70-螺纹检测机构；80-转向轴出料装置；90-铆点检测装置；

100-送料机构；200-承载机构；210、520-承载架；220-承载板；230-第二驱动装置；300-检料机构；310-第一驱动装置；320-检测探头；321-检测杆；322、422-复位弹簧；323、423-承载套；330-第一位移检测装置；400-排料机构；410-第三驱动装置；420-推料头；421-推料杆；430-第一转动调节装置；500-合格物料收取装置；510-第四驱动装置；530-导向支架；600-物料转运机构；610-第五驱动装置；620-第二转动调节装置；630-抓取装置；700-残品收取机构；

100’-第一固定座；110’-第一容置腔；120’-第一安装孔；130’-第二安装孔；200’-第一位置检测装置；300’-连接元件；400’-第二位置检测装置；500’-第二固定座；510’-第二容置腔；600’-铆切装置；610’-刀座；620’-铆刀；630’-弹性元件；

1000-引导套；1100-第一卡槽；1200-第二卡槽；1300-安装孔；2000-位移检测装置；2100-位移传感器；2200-传感器支撑座；3000-测量头；3100-触发端；3110-凸起部；3200-连接端；4000-弹性连接件；5000-盖板；6000-弹性支撑机构；6100-滑动芯；6110-滑动槽；6200-导向套；6300-弹性元件。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的转向装置加工方法，至少包括以下步骤：

步骤a，将贴附有识别码的转向轴安装在第一工位，将弹簧片装配至转向轴的轴身上，取打码机打印的相应upc1识别码，贴到在第一工位的转向轴上，作为该转向轴的识别码。将识别码转换为电信号输送至控制器及数据系统；在转向轴的轴身上设置识别码的目的是为了使控制器通过扫码装置识别转向轴的型号，从而根据不同类型的转向轴进行调整性加工；上述的识别码可以设置为条形码或者二维码等；

步骤b，利用识别装置扫描转向轴上的识别码，并将识别码转换为电信号输送至控制器及数据系统，以便控制器驱动位置调节装置使装夹机构上的转向轴旋转至预设角度；该步骤中，控制器能够根据电信号确定转向轴的型号，然后控制器输出控制信号至位置调节装置，位置调节装置能够驱动装夹机构旋转至一定角度，该角度为预设的便于后续检测和零件装配的角度；

步骤c，将步骤b处理的转向轴移动第二工位，利用止动环安装机构至少能够将止动环套装在转向轴的弹簧片外侧，从而将弹簧与轴身进行固定；

步骤d，将步骤c处理过的转向轴移动至第三工位，利用铆切机构至少能够铆切转向轴以使止动环固定在转向轴的轴身上；

步骤e，将步骤d处理过的转向轴移动至第四工位，利用保护圈安装装置将保护圈套装在转向轴的轴身上。

这里需要说明的是，上述的第一工位、第二工位、第三工位、第四工位只是一种优选的实施方式，在实际应用过程中，也可以将上述各个步骤相结合或者分开，从而可以更改为一个工位或者一个以上(五个、六个或者七个工位等)，以满足加工需要。

一个优选实施方案中，步骤b中，转向轴旋转至预设角度后，还包括如下步骤：

步骤b1，利用扭矩检测装置对位于转向轴上的用以连接方向盘的螺纹孔进行扭矩检测，

步骤b2，利用高度检测装置对转向轴上的参照点高度进行检测。

上述两个步骤中，螺纹孔扭矩及参照点高度均合格的转向轴进入下一工位进行再加工，检测不合格人工直接剔除，；

一个优选实施方案中，上述的步骤d中，铆切机构还能够检测转向轴上的弹簧片以及止动环是否安装到位。目的是检测弹簧片及止动环是否产生漏装的状态，从而保障产品的质量。

一个优选实施方案中，上述的步骤e中，还包括如下步骤：

步骤e1，利用铆点检测装置对限制止动环的铆点深度检测，并将铆点深度信号传送至控制器及数据系统。由控制器判定铆点的深度是否合格，从而保障止动环与转向轴的轴身连接的稳定性。

本实施例提供的转向装置加工方法，相对于现有技术而言，具有以下效果：

1、将转向装置目前分散的通过多点人工参与连接起来的工作站，整合为只需一个人工参与输入点，将产品装配工艺分解为n个自动互相连接的工位组合，设备自动完成装配测试工艺整个过程；

2、通过装配工艺分解设计，将原来需要人工完成的装止动圈及保护圈设计为全自动安装；将原本一个工作站完成的工序内容分解成两个以上，并分布在各个工位，缩短了设备工作节拍。

另外，本发明实施例还提供了一种转向装置加工系统，该系统包括控制器、数据系统以及与控制器电连接的传输台10、装夹机构20、扫码装置30、识别装置40、止动环安装装置50、铆切机构60。

至少一个用以装夹转向轴的装夹机构20设置在传输台10上；传输台10自身能够转动或者直线往复移动，能够带动装夹机构20移动到不同的加工工位，从而完成转向轴的检测及与其他部件的装配；

扫码装置30用以对装夹机构20装夹的转向轴的上识别码进行扫描并将识别码转换为电信号输送至控制器；在转向轴的轴身上设置识别码的目的是为了使控制器通过扫码装置30识别转向轴的型号，从而根据不同类型的转向轴进行调整性加工；上述的识别码可以设置为条形码或者二维码等；

识别装置40用以识别转向轴的识别码并将识别码转换为电信号输送至控制器及数据系统，控制器输出电信号至位置调节装置以驱动装夹机构20带动转向轴旋转至预设角度；控制器能够根据电信号确定转向轴的型号，然后控制器输出控制信号至位置调节装置，位置调节装置能够驱动装夹机构20旋转至一定角度，该角度为预设的便于后续检测和零件装配的角度；

止动环安装装置50至少能够将止动环套装在转向轴的弹簧外侧；从而将弹簧与轴身进行固定；

铆切机构60用以对转向轴的轴套铆切以使止动环固定在转向轴的轴身上。

具体的，本实施例中的传输台10优选设置为盘状结构，传输台10可以通过电机驱动使其可围绕其轴向转动，从而实现各个工位的切换功能；

当然，传输台10还可以设置为能够直线往复移动的矩形结构，从而实现各个工位的切换功能。

装夹机构20优选设置四个，均匀布置在盘状的传输台10的圆周方向上；或者间隔分布在矩形的传输台10上。通过循环输送线加随行工装送料的方法来实现同样的转向轴的加工。

当然，上述的装夹机构20设置四个只是一种优选的实施方式，在实际应用过程中，也可以更改为一个或者一个以上(五个、六个或者七个装夹机构20等)，以满足加工需要。

本实施例提供的转向装置加工系统中，还包括螺纹检测机构70，螺纹检测机构70能够进入到转向轴的用以连接方向盘的螺纹孔内进行扭矩检测或退出螺纹孔；从而确保螺纹加工质量，以满足后续使用需求。

该螺纹检测机构70包括：相连接的位置调节装置和螺纹扭矩检测器，位置调节装置能够调节螺纹扭矩检测器伸入或者伸出螺纹孔以检测螺纹扭矩。

该位置调节装置包括能够沿水平方向移动的水平驱动装置和能够沿竖直方向移动的竖直驱动装置，竖直驱动装置通过连接件安装在水平驱动装置上，螺纹扭矩检测器通过连接件与竖直驱动装置连接，从而能够调整螺纹扭矩检测器的水平方向和竖直方向的位置。

本实施例提供的转向装置加工系统中，还包括高度检测装置，高度检测装置与位置调节装置连接，高度检测装置用以检测转向轴上的参照点高度。并能够将高度信号传输至控制器，利用控制识别转向轴的型号，以保障加工的准确性。

如图3到图4所示，本实施例提供的转向装置加工系统中，止动环安装装置包括：送料机构100、承载机构200、检料机构300、排料机构400、合格物料收取装置500、物料转运机构600；

送料机构100的作用是用以将物料输送承载机构200上，承载机构200能够承载止动圈进行往复移动，从而以使物料依次经过检料机构300和排料机构400，方便检料机构300和排料机构400分别对物料进行处理；

检料机构300在设置时，其位于承载机构200的一侧，检料机构300能够接触止动环以检测物料是否合格，并能够对不合格物料移动至承载机构200外部，从而剔除不合格的止动环；在检测完止动环或者剔除完不合格的止动环后能够远离止动环，以使止动环能够在送料机构100的带动下移动至排料机构400所在的工位；

排料机构400在设置时，排料机构位于检料机构300下游位置，用以将经检料机构检测后的合格止动环推送至承载机构另一侧的合格物料收取装置中；

合格物料收取装置500设置在排料机构400的对侧并能够接收经排料机构排出的止动环，物料转运机构600能够夹取止动环并装配到转向轴上。

上述的送料机构100起到传输物料的作用，具体应用时，可以采用振动盘等送料设备，从而利用振动盘能够把物料有序排放至承载机构200上。

具体的，

如图4所示，检料机构300包括第一驱动装置310以及设置在第一驱动装置上的检测探头320和第一位移检测装置330；

第一驱动装置310能够分别在水平和竖直方向移动，以使检测探头320接触止动环或者远离止动环，第一位移检测装置与检测探头连接，用以检测探头与止动环接触时的行程变化数值以判断物料是否合格。

本实施例中的第一驱动装置310优选采用至少一个能够在竖直方向移动的驱动件以及至少一个安装在前述驱动件上的能够水平移动的另一个驱动件。优选的实施方案中，上述驱动件采用气缸，即至少一个竖直放置的气缸(伸缩杆在竖直方向移动)和至少一个水平放置的气缸(伸缩杆在水平方向移动)，竖直放置的气缸起到调节水平放置的气缸的升降作用，该水平放置的气缸通过一个连接架与检测探头连接，从而调节该检测探头的水平和竖直两个方向的移动。第一位移检测装置安装在上述连接架上，优选采用直线位移传感器，用以对检测探头伸入到止动环中的深度进行检测，从而判断该止动环是否合格。

一个优选实施方案中，上述的检测探头320包括检测杆321、复位弹簧322和承载套323。

承载套323通过连接架与驱动装置连接，检测杆321穿装在承载套323内，检测杆321一端连接第一位移检测装置330，另一端设置有与止动环的待测部位的形状相匹配的检测部，该检测部能够伸入到待测部位内，并通过第一位移检测装置330判断伸入的深度是否合格：复位弹簧322设置在检测部与承载套323之间以使检测杆321朝向远离位移检测装置330的运动趋势，复位弹簧322的作用是在检测杆321检测完毕后能够复位，以进行下一个物料的检测工作。

如图5所示，本实施例中，承载机构200包括承载架210、承载板220以及第二驱动装置230，承载架210内具有卡槽，承载板220与承载架210的卡槽滑动连接，第二驱动装置230与承载板220一端部连接，第二驱动装置230优选采用气缸、电动推杆或者液压缸的动力装置，第二驱动装置230能够驱动承载板220沿承载架210长度方向往复移动，在承载板220上设置至少一个用以放置止动环的卡槽，从而在驱动装置的作用下，使承载板220能够由初始位置依次经过检料机构300和排料机构400，对止动环进行处理，然后回位到初始位置进行止动环装填。

排料机构400设置在检料机构300的下游位置，用以将经过检测后的合格的物料推送至其他设备进行再加工。

上述的排料机构400包括第三驱动装置410以及设置在第三驱动装置410上的推料头420；第三驱动装置410能够分别在水平和竖直方向移动，以使推料头420接触物料或者远离物料，推料头420用以接触物料并将物料推送至承载机构200外部。

本实施例中的第三驱动装置410与上述的第一驱动装置310的结构类似。

具体的，该第三驱动装置410优选采用至少一个能够在竖直方向移动的驱动件以及至少一个安装在前述驱动件上的能够水平移动的另一个驱动件。优选的实施方案中，上述驱动件采用气缸，即至少一个竖直放置的气缸(伸缩杆在竖直方向移动)和至少一个水平放置的气缸(伸缩杆在水平方向移动)，竖直放置的气缸起到调节水平放置的气缸的升降作用，该水平放置的气缸通过一个连接架与推料头420连接，从而调节该推料头420的水平和竖直两个方向的移动。

此外，考虑到送料机构100输送到承载机构200上的物料的摆放方向问题，以及后续安装止动圈涉及到的安装方向问题，该排料机构400还包括第一转动调节装置430，能够对推料头420的转向调节，从而对止动圈的摆放方向进行调整。

上述的第一转动调节装置430设置在第三驱动装置410上并与推料头420连接，具体是设置在水平放置的气缸上连接架上，

该第一转动调节装置430优选采用回转气缸，该回转气缸的传动杆与推料杆421连接，从而调节推料头420的旋转角度以使物料处于合适的摆放装置。

本实施例中的推料头420与上述的检测探头320的结构类似。共同之处是同样包括复位弹簧422和承载套423，不同之处是将检测杆321替换为推料杆421；

承载套423通过连接架与回转气缸连接，推料杆421穿装在承载套423内，推料杆421一端连接回转气缸的伸缩杆，另一端设置有与物料的待测部位的形状相匹配的插接部，该插接部能够伸入到待测部位内，并通过回转气缸驱动插接部带动物料旋转至合适的方向，复位弹簧422的作用是在推料杆421推料完毕后能够复位。

如图6所示，本实施例中的合格物料收取装置500包括第四驱动装置510、承载架520和导向支架530，承载架520上设置用以放置物料的限位槽，第四驱动装置510与承载架520连接并能够驱动承载架520移动，导向支架530与分别连接的承载架520和排料机构400，用以使合格物料输送至导向支架530上。

上述的第四驱动装置510优选采用气缸、电动推杆、液压缸等驱动元件。

如图7所示，本实施例中的物料转运机构600包括第五驱动装置610、第二转动调节装置620和抓取装置630；第五驱动装置610与第二转动调节装置620连接并能够驱动第二转动调节装置620升降，第二转动调节装置620还与抓取装置630连接并能够驱动抓取装置630转动。上述的第五驱动装置610优选采用气缸、电动推杆、液压缸等驱动元件。第二转动调节装置620优选采用回转气缸，第二转动调节装置620的底部与第五驱动装置610的伸缩杆连接，第二转动调节装置620通过连接件连接上述抓取装置630，利用抓取装置630的卡爪对物料进行抓取，然后利用第五驱动装置610的下降功能是止动圈卡装到转向轴上。

此外，为了对第五驱动装置610的升降高度进行控制，还设置有高度检测传感器，该高度检测传感器优选采用直线位移检测传感器，其检测杆与第二转动调节装置连接，由于第二转动调节装置能够在第五驱动装置驱动下，带动抓取装置上下移动，因此通过对第二转动调节装置高度检测即可反映出抓取装置的高度。

一个优选实施方案中，本发明实施例中还包括残品收取机构700，专门用于储放不合格产品。该残品收取机构700包括导向筒和储存箱，导向筒设置在承载机构200的一侧，储存箱设置在导向筒底部，经过检料机构300移动至承载机构200外部的不合格物料能够通过导向筒进入储存箱内。

如图8-图11所示，本实施中的铆切机构包括第一固定座100’、第一位置检测装置200’、连接元件300’、第二固定座500’和铆切装置600’；

第一固定座100’具有用以容纳待测工件的第一容置腔110’，第一固定座100’周向方向设置至少一个连通第一容置腔110’的第一安装孔120’，第一位置检测装置200’的检测头部分设置在第一容置腔110’内，并且第一位置检测装置200’通过连接元件300’与第一固定座100’相连接。

上述技术方案中，由于第一位置检测装置200’的检测头部分位于第一容置腔110’内，能够对放置在第一容置腔内的弹簧片是否存在进行检测，不会因为弹簧片产品批次不同、颜色不同而误检，导致错误的产品不合格判断，造成浪费。而且，位置检测装置的价格比颜色识别光纤传感器更低廉，使用性价比突出。

由于本实施例中提供的检测装置的主要目的是对转向系统中的转向轴中的弹簧片是否漏装进行检测，因此，第一固定座100’具体设置的形状以及第一位置检测装置200’的数量与转向轴的形状及弹簧片的数量相对应。

具体的，第一固定座100’外形优选设置为柱状，其圆周方向均匀分布三个第一安装孔120’，即三个第一安装孔120’中，两邻的两孔之间呈120’度。设置三个第一安装孔120’的目的是与转向轴上安装的弹簧片的数量和位置相对应，对转向轴上周向安装的三个弹簧片分别进行检测，提高检测性能。

第一容置腔110’用以容纳转向轴，第一容置腔110’优选设置为贯穿第一固定座100’的轴向两端，第一容置腔110’的截面形状可以是圆形，或者是多边形，也可以是不规则形状，本实施例中设置为多边形，目的是与转向轴的轴套形状适配，可以对轴套限位，避免轴套在第一容置腔110’内转动。

上述的第一位置检测装置可以采用位移传感器，来检测是否安装弹簧片，由于弹簧片安装在转向轴轴套外壁的槽内，当漏装弹簧片或者弹簧片安装不到位时，位移传感器不会触发，开关不会动作，以提示工人及时剔除不合格产品。

一个优选实施方案中，第一位置检测装置200’通过连接元件300’与第一固定座100’可拆卸连接。

上述技术方案中，两者采用可拆卸连接方式，在第一位置检测装置200’损坏或者检测灵敏度受损时，更方便对第一位置检测装置200’进行更换。

该连接元件300’可以是限位螺母，也可以是一些卡扣等其他常规连接元件300’。

一个优选实施方案中，第一固定座100’还设置有第二安装孔130’，第二安装孔130’内安装有用以检测止动圈的第二位置检测装置400’。

具体实施时，第二安装孔130’设置在图示多个第一安装孔120’的上部位置(对应)，第二安装孔130’与第一容置腔110’相连通，

上述技术方案中，第二安装孔130’用以装配第二位置检测装置400’，并且，利用第二位置检测装置400’能够对用以对弹簧片限位的止动圈是否漏装或到位进行检测，从而确保产品的加工质量。

上述的第二位置检测装置同样可以采用位移传感器，来检测是否安装止动圈，当止动圈漏装或者安装不到位时，位移传感器不会触发，开关不会动作，以提示工人及时剔除不合格产品。

如图3和图4所示，一个优选实施方案中，该检测装置中的第二固定座500’和铆切装置600’中，第二固定座500’与第一固定座100’一端部连接，第二固定座500’具有用以穿过铆切装置600’的第二容置腔510’，并且，铆切装置600’能够伸入到第二容置腔510’和第一容置腔110’内以对转向轴的轴套进行铆切。

第二固定座500’优选设置为圆柱形，第二固定座500’与第一固定座100’可以直接采用焊接等形式固定连接，或者采用螺栓等方式可拆卸连接。第二容置腔510’同样贯穿第二固定座500’的轴向方向两端，第二容置腔510’的截面形状优选设置为圆形，铆切装置600’能够伸入到第二容置腔510’内，能够对轴套进行铆切，从而使轴套与止动圈固定，从而实现在对弹簧片检测的同时，也对轴套和止动圈进行固定加工。

一个优选实施方案中，铆切装置600’包括筒状的刀座610’、位于刀座610’一端周向方向的至少一个铆刀620’以及设置在刀座610’和第二固定座500’之间的弹性元件630’。

刀座610’设置为筒状，铆刀620’优选设置3个，均匀分布在刀座610’一端周向，弹性元件630’优选采用弹簧，其套装在筒状的刀座610’上，并且弹簧一端与刀座610’端部的限位部抵接，另一端与第二固定座500’抵接，铆刀起到切割轴套的组用，弹簧起到缓冲作用避免铆刀直接与轴套刚性接触造成铆刀的损坏，同时，铆切完成后，利用弹簧的弹力使铆刀脱离第一容置腔110’，方便对下一个工件进行加工。

如图12至图16所示，本实施例提供的铆点检测装置，包括：引导套1000、位移检测装置2000、测量头3000、弹性连接件4000和盖板5000。

盖板5000与引导套1000的一端口连接，引导套1000的周向方向设置至少一个测量头3000，本实施例中，示出了三个测量头3000的实施方案，三个测量头3000布置在引导套1000的圆周方向，相邻测量头3000之间呈12000度，测量头3000一端与伸出于引导套1000并与引导套1000的外壁滑动连接，测量头3000的另一端伸入至引导套1000内并通过弹性连接件4000与盖板5000连接，引导套1000的周向方向设置至少一个用以测量测量头3000的位移量的位移检测装置2000。

上述技术方案中，利用设置在引导套1000圆周方向上的至少一个测量头3000直接接触铆点的位置，位移检测装置2000直接接触碰触杆，从而可以直接反映铆点的深度并判断是否合格。

这里需要说明的是，具体应用时，测量头的数量和相对位置根据实际需要检测的铆点的数量及位置而确定，本实施例中只是提供了对于车辆转向轴上采用3个铆点的结构进行设置，当然还可以是、两个、四个、五个等等。

如图13所示，一个优选实施方案中，测量头3000包括呈杆状的相连接的触发端3100和连接端3200，触发端3100具有一凸起部3110且触发端3100位于引导套1000外以接触待测量铆点，连接端3200设置在引导套1000内用以通过弹性连接件4000连接盖板5000。

上述技术方案中，触发端3100接触铆点后产生位移，利用凸起部接触位移检测装置2000，从而使位移检测装置2000检测铆点的深度，弹性连接件4000不仅起到对测量头3000的连接作用，还起到能够使测量头3000在检测完毕后进行复位的作用。

一个优选实施方案中，测量头3000的触发端3100具有一凸起部3110以触发位移检测装置2000。

上述技术方案中，利用该凸起部能够保持测量头3000与位移检测装置2000持续接触，从而保障检测需求。

如图3所示，一个优选实施方案中，引导套1000一端的外壁具有用以容纳测量头3000的触发端3100的第一卡槽1100，第一卡槽1100起到对测量头3000的触发端3100的限位作用，引导套1000中部具有用以容纳测量头3000的连接端3200的第二卡槽1200，引导套1000的另一端沿管壁轴向方向设置用以容纳弹性连接件4000的安装孔1300。

一个优选实施方案中，位移检测装置2000包括位移传感器2100和传感器支撑座2200，传感器支撑座2200与引导套1000连接，传感器支撑座2200上设置能够容纳位移传感器2100通过的导向套6200。位移传感器2100的检测端与的测量头3000的触发端3100的凸起部相接触。

上述技术方案中，传感器支撑座2200起到对位移传感器2100的支撑作用，位移传感器2100能够对铆点的深度进行检测，从而判断是否合格。利用凸起部不仅能够增加测量头3000的测量范围，还能够与位移传感器2100充分接触，保障位移传感器2100测量的准确性。

一个优选实施方案中，弹性连接件4000为弹簧。

利用弹簧不仅起到连接测量头3000和盖板5000的作用，还起到能够使测量头3000测量结束后在弹力作用下复位的作用。

如图4和图5所示，一个优选实施方案中，该铆点检测装置还包括弹性支撑机构6000，弹性支撑机构6000包括滑动芯6100、导向套6200和弹性元件6300，滑动芯6100一端部与穿过盖板5000与引导套1000连接，滑动芯6100另一端部伸入导向套6200内并与导向套6200滑动可伸缩连接，弹性元件6300设置在盖板5000和导向套6200之间。

如图15和图16所示，具体实施时，滑动芯6100另一端沿其轴向开设滑动槽6110，在导向套6200和滑动槽6110之间设置销轴，通过销轴对滑动芯6100和导向套6200限位，使导向套通过销轴只能够沿着滑动芯的轴向移动。

上述技术方案中，通过对导向套6200施加下压力能够利用弹性元件6300弹力使滑动芯6100、盖板5000、弹性连接件4000、测量头3000同步向下移动，从而对铆点深度完成测量，释放对导向套6200施加的压力，在弹性元件6300反向弹力的作用下，导向套6200带动位移传感器2100复位。

如图17所示，本实施例中，装夹机构20包括装夹台21、装夹座22、装夹限位装置23、位置调节装置24和机械手25；

装夹台21与传输台10转动连接，装夹座22安装在装夹台21上，装夹台21、装夹座22内部具有贯通的用以连接电机输出轴的轴孔，装夹座22用以固定转向轴，并且，在装夹台21一侧设置卡槽，装夹限位装置23具有卡爪以及驱动该卡爪移动的气缸，卡爪能够伸入到卡槽内以对装夹台限位或者远离装夹台的卡槽。

位置调节装置24位于装夹台21底部，其包括电机和能够调节电机升降的高度调节器，通过高度调节器调节电机的升降，从而使电机的输出轴能够伸入到轴孔内以驱动装夹台和装夹座转动，或者使输出轴远离该轴孔，以便于使安装在传输台上的装夹机构能够随着传输台同步移动；机械手能够夹紧转向轴的轴身以固定转向轴。

本实施例中，还包括转向轴出料装置80，机械手夹紧抓取转向轴离开装夹台，并通过之前的过程数据反馈，分别向转向轴出料装置80放入合格或不合格料道。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。