一种移动式点焊机器人的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种移动式点焊机器人。

背景技术：

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。

执行机构是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。

检测装置是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。

目前实际应用的点焊机器人底部为固定结构，由于机器人本身重量又较重，所以移动十分不便。

技术实现要素：

本实用新型提供一种移动式点焊机器人，以解决上述背景技术中提出的移动不便的问题。

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种移动式点焊机器人，包括底板，所述底板的下底面设有第一左固定板、第一右固定板，所述第一左固定板、第一右固定板之间设有第一固定轴，所述第一固定轴铰接有第一车轮，所述底板的下底面设有第二左固定板、第二右固定板，所述第二左固定板、第二右固定板之间设有第二固定轴，所述第二固定轴铰接有第二车轮，所述第一车轮、第二车轮下方设有底座，所述底座上表面设有第一滑道、第二滑道，所述第一车轮位于第一滑道内，所述第二车轮位于第二滑道内；

所述底板的上表面设有第一底层挡板、第二底层挡板，所述第一底层挡板、第二底层挡板之间设有底层固定轴，所述底层固定轴铰接有底层机械臂，所述底层机械臂位于第一底层挡板、第二底层挡板之间，所述底层机械臂顶部铰接有第一中层固定轴，所述第一中层固定轴一端固定连接有第一中层挡板，另一端固定连接有第二中层挡板，所述底层机械臂位于第一中层挡板、第二中层挡板之间；

所述第一中层挡板、第二中层挡板之间还设有第二中层固定轴，所述第二中层固定轴铰接有上层机械臂，所述上层机械臂顶部设有限位槽，所述限位槽内设有上层固定轴，所述上层固定轴铰接有机械小臂，所述机械小臂端部连接有焊枪。

所述第一底层挡板上设有第一底层圆孔，所述第二底层挡板上设有第二底层圆孔，所述底层固定轴一端位于第一底层圆孔内，另一端位于第二底层圆孔内。

所述第一车轮、第二车轮的数量均为2-3个。

本实用新型的有益效果为：

本技术方案通过在底板的下面安装有车轮，可以实现机器人的自由移动，另外在车轮下面设置带有滑道的底座，可以对车轮的轨道进行限位，实施效果非常理想，且利于大范围推广使用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的结构示意图； 图中：1-底板，2-第一底层挡板，3-第二底层挡板，4-底层固定轴，5-底层机械臂，6-第一中层固定轴，7-第一中层挡板，8-第二中层挡板，9-第二中层固定轴，10-上层机械臂，11-限位槽，12-上层固定轴，13-机械小臂，14-焊枪，15-第一左固定板，16-第一右固定板，17-第一固定轴，18-第一车轮，19-第二左固定板，20-第二右固定板，21-第二固定轴，22-第二车轮，23-第一滑道，24-第二滑道，25-底座，26-第一底层圆孔，27-第二底层圆孔。

具体实施方式

一种移动式点焊机器人，包括底板1，底板1的下底面设有第一左固定板15、第一右固定板16，第一左固定板15、第一右固定板16之间设有第一固定轴17，第一固定轴17铰接有第一车轮18，底板1的下底面设有第二左固定板19、第二右固定板20，第二左固定板19、第二右固定板20之间设有第二固定轴21，第二固定轴21铰接有第二车轮22，第一车轮18、第二车轮22下方设有底座25，底座25上表面设有第一滑道23、第二滑道24，第一车轮18位于第一滑道23内，第二车轮22位于第二滑道24内；

底板1的上表面设有第一底层挡板2、第二底层挡板3，第一底层挡板2、第二底层挡板3之间设有底层固定轴4，底层固定轴4铰接有底层机械臂5，底层机械臂5位于第一底层挡板2、第二底层挡板3之间，底层机械臂5顶部铰接有第一中层固定轴6，第一中层固定轴6一端固定连接有第一中层挡板7，另一端固定连接有第二中层挡板8，底层机械臂5位于第一中层挡板7、第二中层挡板8之间；

第一中层挡板7、第二中层挡板8之间还设有第二中层固定轴9，第二中层固定轴9铰接有上层机械臂10，上层机械臂10顶部设有限位槽11，限位槽11内设有上层固定轴12，上层固定轴12铰接有机械小臂13，机械小臂13端部连接有焊枪14。

第一底层挡板2上设有第一底层圆孔26，第二底层挡板3上设有第二底层圆孔27，底层固定轴4一端位于第一底层圆孔26内，另一端位于第二底层圆孔27内。

所述第一车轮、第二车轮的数量均为2-3个。

以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围，凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。