一种双臂式点焊机器人的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种双臂式点焊机器人。

背景技术：

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。

执行机构是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。

检测装置是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。

目前实际应用的点焊机器人，均为单臂结构，如果需要给两条生产线同时点焊，就需要两台机器人完成操作，成本较高。

技术实现要素：

本实用新型提供一种双臂式点焊机器人，以解决上述背景技术中提出的同时加工两条生产线成本较高的问题。

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种双臂式点焊机器人，包括第一操作台、第二操作台，所述第一操作台、第二操作台之间设有底座，所述底座上方设有旋转底座，所述旋转底座上表面设有第一固定块、第二固定块，所述第一固定块、第二固定块之间设有第一固定轴，所述第一固定轴铰接有底层操作臂；

所述底层操作臂顶部设有第三固定块、第四固定块，所述第三固定块、第四固定块之间设有第二固定轴，所述第二固定轴铰接有第一中层操作臂、第二中层操作臂；

所述第一中层操作臂顶端设有第五固定块、第六固定块，所述第五固定块、第六固定块之间设有第三固定轴，所述第三固定轴铰接有第一顶层操作臂，所述第一顶层操作臂顶部设有第七固定块、第八固定块，所述第七固定块、第八固定块之间设有第四固定轴，所述第四固定轴铰接有第一机械小臂，所述第一机械小臂连接有第一焊枪；

所述第二中层操作臂顶端设有第九固定块、第十固定块，所述第九固定块、第十固定块之间设有第五固定轴，所述第五固定轴铰接有第二顶层操作臂，所述第二顶层操作臂顶部设有第十一固定块、第十二固定块，所述第十一固定块、第十二固定块之间设有第六固定轴，所述第六固定轴铰接有第二机械小臂，所述第二机械小臂连接有第二焊枪。

所述第一固定块设有第一固定孔，所述第二固定块设有第二固定孔，所述第一固定轴一端位于第一固定孔内，另一端位于第二固定孔内。

所述第三固定块设有第三固定孔，所述第四固定块设有第四固定孔，所述第二固定轴一端位于第三固定孔内，另一端位于第四固定孔内。

本实用新型的有益效果为：

本技术方案通过在底层操作臂的上方设置两个中层操作臂，可以实现左右两个操作台同时进行点焊加工，降低了生产成本，提高了生产效率，本技术方案实施效果非常理想，且利于大范围推广使用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型操作臂的结构示意图； 图中：1-第一操作台，2-第二操作台，3-底座，4-旋转底座，5-第一固定块，6-第二固定块，7-第一固定轴，8-底层操作臂，9-调节限位柱，10-调节弹簧，11-第二固定轴，12-第一中层操作臂，13-第二中层操作臂，14-第五固定块，15-第六固定块，16-第三固定轴，17-第一顶层操作臂，18-第七固定块，19-第八固定块，20-第四固定轴，21-第一机械小臂，22-第一焊枪，23-第九固定块，24-第十固定块，25-第五固定轴，26-第二顶层操作臂，27-第十一固定块，28-第十二固定块，29-第六固定轴，30-第二机械小臂，31-第二焊枪。

具体实施方式

一种双臂式点焊机器人，包括第一操作台1、第二操作台2，第一操作台1、第二操作台2之间设有底座3，底座3上方设有旋转底座4，旋转底座4上表面设有第一固定块5、第二固定块6，第一固定块5、第二固定块6之间设有第一固定轴7，第一固定轴7铰接有底层操作臂8；

底层操作臂8顶部设有第三固定块9、第四固定块10，第三固定块9、第四固定块10之间设有第二固定轴11，第二固定轴11铰接有第一中层操作臂12、第二中层操作臂13；

第一中层操作臂12顶端设有第五固定块14、第六固定块15，第五固定块14、第六固定块15之间设有第三固定轴16，第三固定轴16铰接有第一顶层操作臂17，第一顶层操作臂17顶部设有第七固定块18、第八固定块19，第七固定块18、第八固定块19之间设有第四固定轴20，第四固定轴20铰接有第一机械小臂21，第一机械小臂21连接有第一焊枪22；

第二中层操作臂13顶端设有第九固定块23、第十固定块24，第九固定块23、第十固定块24之间设有第五固定轴25，第五固定轴25铰接有第二顶层操作臂26，第二顶层操作臂26顶部设有第十一固定块27、第十二固定块28，第十一固定块27、第十二固定块28之间设有第六固定轴29，第六固定轴29铰接有第二机械小臂30，第二机械小臂30连接有第二焊枪31。

第一固定块5设有第一固定孔，第二固定块6设有第二固定孔，第一固定轴7一端位于第一固定孔内，另一端位于第二固定孔内。

第三固定块9设有第三固定孔，第四固定块10设有第四固定孔，第二固定轴11一端位于第三固定孔内，另一端位于第四固定孔内。

以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围，凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。