一种双向式点焊机器人的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种双向式点焊机器人。

背景技术：

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。

执行机构是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。

检测装置是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。

目前实际应用的点焊机器人，均为单向结构，如果需要对两个操作台同时点焊操作，则需要两台点焊机器人，成本较高。

技术实现要素：

本实用新型提供一种双向式点焊机器人，以解决上述背景技术中提出的同时加工两条生产线成本较高的问题。

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种双向式点焊机器人，包括第一操作台、第二操作台，所述第一操作台、第二操作台之间设有底座，所述底座上方设有旋转底座，所述旋转底座上表面设有第一底层固定块、第二底层固定块，所述第一底层固定块、第二底层固定块之间设有底层固定轴，所述底层固定轴铰接有底层操作臂；

所述底层操作臂顶部设有第一中层固定块、第二中层固定块，所述第一中层固定块、第二中层固定块之间设有中层固定轴，所述第一中层固定块、第二中层固定块之间还设有中层操作臂，所述中层操作臂中间设有限位孔，所述中层固定轴位于限位孔内，所述中层固定轴一端设有第一左顶层固定块、第一右顶层固定块，所述第一左顶层固定块、第一右顶层固定块之间设有第一顶层固定轴，所述第一顶层固定轴铰接有第一顶层操作臂，所述第一顶层操作臂铰接有第一机械小臂，所述第一机械小臂连接有第一焊枪，所述中层固定轴另一端设有第二左顶层固定块、第二右顶层固定块，所述第二左顶层固定块、第二右顶层固定块之间设有第二顶层固定轴，所述第二顶层固定轴铰接有第二顶层操作臂，所述第二顶层操作臂铰接有第二机械小臂，所述第二机械小臂连接有第二焊枪。

所述第一底层固定块设有第一底层固定孔，所述第二底层固定块设有第二底层固定孔，所述底层固定轴一端位于第一底层固定孔内，另一端位于第二底层固定孔内。

所述第一中层固定块设有第一中层固定孔，所述第二中层固定块设有第二中层固定孔，所述中层固定轴一端位于第一中层固定孔内，另一端位于第二中层固定孔内。

本实用新型的有益效果为：

本技术方案通过将中层操作臂设置为双向结构，在中层操作臂的两端均设置机械小臂和焊枪，可以实现一台机器人同时对两个操作台的点焊加工，降低了成本，提高了生产效率，本技术方案实施效果非常理想，且利于大范围推广使用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型底层操作臂的结构示意图；

图3为本实用新型中层操作臂的结构示意图；图中：1-第一操作台，2-第二操作台，3-底座，4-旋转底座，5-第一底层固定块，6-第二底层固定块，7-底层固定轴，8-底层操作臂，9-第一中层固定块，10-第二中层固定块，11-中层固定轴，12-中层操作臂，13-第一左顶层固定块，14-第一右顶层固定块，15-第一顶层固定轴，16-第一顶层操作臂，17-第二左顶层固定块，18-第二右顶层固定块，19-第二顶层固定轴，20-第二顶层操作臂，21-第一机械小臂，22-第一焊枪，23-第二机械小臂，24-第二焊枪。

具体实施方式

一种双向式点焊机器人，包括第一操作台1、第二操作台2，第一操作台1、第二操作台2之间设有底座3，底座3上方设有旋转底座4，旋转底座4上表面设有第一底层固定块5、第二底层固定块6，第一底层固定块5、第二底层固定块6之间设有底层固定轴7，底层固定轴7铰接有底层操作臂8；

底层操作臂8顶部设有第一中层固定块9、第二中层固定块10，第一中层固定块9、第二中层固定块10之间设有中层固定轴11，第一中层固定块9、第二中层固定块10之间还设有中层操作臂12，中层操作臂12中间设有限位孔，中层固定轴11位于限位孔内，中层固定轴11一端设有第一左顶层固定块13、第一右顶层固定块14，第一左顶层固定块13、第一右顶层固定块14之间设有第一顶层固定轴15，第一顶层固定轴15铰接有第一顶层操作臂16，第一顶层操作臂16铰接有第一机械小臂21，第一机械小臂21连接有第一焊枪22，中层固定轴12另一端设有第二左顶层固定块17、第二右顶层固定块18，第二左顶层固定块17、第二右顶层固定块18之间设有第二顶层固定轴19，第二顶层固定轴19铰接有第二顶层操作臂20，第二顶层操作臂20铰接有第二机械小臂23，第二机械小臂23连接有第二焊枪24。

第一底层固定块5设有第一底层固定孔25，第二底层固定块6设有第二底层固定孔26，底层固定轴7一端位于第一底层固定孔25内，另一端位于第二底层固定孔26内。

第一中层固定块9设有第一中层固定孔27，第二中层固定块10设有第二中层固定孔28，中层固定轴11一端位于第一中层固定孔27内，另一端位于第二中层固定孔28内。

以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围，凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。