一种机械手拉铆机构的制作方法

本实用新型涉及一种自动化装置，特别涉及一种机械手拉铆机构。

背景技术：

拉铆枪，用于各类金属板材、管材等制造工业的紧固铆接，目前广泛地使用在、电梯、开关、仪器、家具、装饰等机电和轻工产品的铆接上。为解决金属薄板、薄管焊接螺母易熔，攻内螺纹易滑牙等缺点而开发，它可铆接不需要攻内螺纹，不需要焊接螺母的拉铆产品。如果某一产品的螺母需装在外面，而里面空间狭小，无法让压铆机的压头进入进行压铆且抽芽等方法无法达到强度要求的时候，这时压铆和涨铆都不可行。此时必须用拉铆进行连接。使用气动或手动拉铆枪可一次铆固，方便牢固；取代传统的焊接螺母，弥补金属薄板，薄管焊接易熔，焊接螺母不顺等不足。现有的一些拉铆枪安装到自动化设备上后，例如机械手臂、电机伺服驱动装置上以后，在拉铆枪进行拉铆时，其机械手臂或者电机伺服驱动装置等不能很好地配合拉铆枪进行协同退料运动，使拉铆枪因卡死或磨损的原因导致其提前报废，降低了拉铆枪的使用寿命。

技术实现要素：

(一)要解决的技术问题

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、拉铆枪通过导轨和驱动气缸间接安装在三轴机械手上的、拉铆枪使用寿命高的机械手拉铆机构。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种机械手拉铆机构，包括：三轴机械手以及安装在所述三轴机械手端部的拉铆枪机构，所述拉铆枪机构包括与所述三轴机械手连接的安装板、拉铆枪以及分别安装在所述安装板上的驱动气缸和导向滑轨，所述拉铆枪通过枪体安装板安装在所述导向滑轨的滑块上，所述驱动气缸的气缸轴连接所述枪体安装板。所述拉铆枪通过所述驱动气缸的驱动在所述导向滑轨上滑动，在所述拉铆枪进行拉铆工作时，所述驱动气缸处于放松状态，所述拉铆枪完成拉铆螺母的安装后开始退料，使其能够在所述导向滑轨进行位移的移动补偿，此时所述三轴机械手可以是固定不动的状态，整体的结构简单，使所述拉铆枪不受其它外力的影响，有效提高了拉铆枪的使用寿命。

进一步的，所述安装板上安装有传感器，所述枪体安装板上安装有传感器片。

进一步的，所述驱动气缸的气缸轴通过连接块固定在所述枪体安装板上。

(三)有益效果

本实用新型机械手拉铆机构的拉铆枪通过导轨和驱动气缸间接安装在三轴机械手上，拉铆枪可在导轨上滑动，拉铆枪工作时驱动气缸是处于防松状态的，在拉铆枪拉铆完成并退料时，拉铆枪能在导轨上进行导向滑动，无需三轴机械手配合进行后退运动，整体的结构简单可靠，拉铆枪在退料时机械手可保持静止不动的状态，简化了机械手的编程运动，可提高拉铆枪的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型机械手拉铆机构的立体图；

图2为本实用新型机械手拉铆机构拉铆枪机构的立体图；

图3为本实用新型机械手拉铆机构拉铆枪机构的结构示意图；

其中：1为三轴机械手、2为拉铆枪机构、3为安装板、4为拉铆枪、5为驱动气缸、6为导向滑轨、7为枪体安装板、8为滑块、9为传感器、10为传感器片、11为连接块。

具体实施方式

参阅图1～图3，本实用新型提供一种机械手拉铆机构，包括：三轴机械手1以及安装在三轴机械手1端部的拉铆枪机构2，拉铆枪机构2包括与三轴机械手1连接的安装板3、拉铆枪4以及分别安装在安装板3上的驱动气缸5和导向滑轨6，拉铆枪4通过枪体安装板7安装在导向滑轨6的滑块8上，驱动气缸5的气缸轴连接枪体安装板7。

本实施例的拉铆枪4通过驱动气缸5的驱动在导向滑轨6上滑动，在拉铆枪4进行拉铆工作时，驱动气缸5处于放松状态，拉铆枪4完成拉铆螺母的安装后开始退料，使其能够在导向滑轨6进行位移的移动补偿，此时三轴机械手1可以是固定不动的状态，整体的结构简单，使拉铆枪4不受其它外力的影响，有效提高了拉铆枪的使用寿命。

参阅图2和图3，安装板3上安装有传感器9，枪体安装板7上安装有传感器片10，驱动气缸5推动拉铆枪4在导向滑轨6上滑动，当传感器9检测到枪体安装板7的传感器片10后，驱动气缸5停止工作，拉铆枪4开始进行拉铆螺母的拉铆操作，将拉铆螺母固定在产品工件上。

参阅图2和图3，驱动气缸5的气缸轴通过连接块11固定在枪体安装板7上。

本实施例机械手拉铆机构的拉铆枪通过导轨和驱动气缸间接安装在三轴机械手上，拉铆枪可在导轨上滑动，拉铆枪工作时驱动气缸是处于防松状态的，在拉铆枪拉铆完成并退料时，拉铆枪能在导轨上进行导向滑动，无需三轴机械手配合进行后退运动，整体的结构简单可靠，拉铆枪在退料时机械手可保持静止不动的状态，简化了机械手的编程运动，可提高拉铆枪的使用寿命。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。