一种狭小空间自动焊接设备的制作方法

本实用新型涉及焊接技术领域，具体为一种狭小空间自动焊接设备。

背景技术：

焊接，也称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术，在狭小空间操作时，人员不便进入，视野较差，不方便调节，并且焊接过程中，温度较高且会产生有毒气体。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种狭小空间自动焊接设备，全方位移动式底盘，四轮独立驱动，轮子使用耐高温橡胶材质的麦克纳姆轮，运动灵活性高，使用两个六自由度机械臂协同工作，一个用作工件夹持，另一个用于焊接，操作方便，避免人工操作危险，采用双摄像头结构调节方便，为空间外操控人员提供视野，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种狭小空间自动焊接设备，包括底盘和六轴机械臂，所述六轴机械臂在底盘顶部设有两组，所述六轴机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂，所述第一机械臂安装在底盘上，所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂一侧均安装有第一电机，所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂依次对接，且所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂对接位置均通过第一电机输出轴连接，两组所述六轴机械臂上顶端分别安装有焊枪支架和夹具支架，所述焊枪支架上安装有焊枪，所述夹具支架上通过第二电机连接有夹具，所述底盘上位于两组六轴机械臂一侧均通过底座转动安装有支撑架，两组所述支撑架上分别活动安装有第一摄像头和第二摄像头，所述底盘底部四角均通过第三电机和输出端的输出轴安装有麦克纳姆轮。

优选的，所述第一机械臂为凹槽形结构，所述第一机械臂通过螺栓固定安装在底盘上。

优选的，所述第一摄像头和第二摄像头均通过销轴和支撑架活动连接。

优选的，所述夹具包括滑轨、两组夹块和连杆，所述滑轨安装在夹具支架底部，两组所述夹块均滑动连接于滑轨，所述第二电机的输出轴通过连杆活动连接于两组夹块。

优选的，两组所述夹块底部一侧均设有连接块，所述连杆和连接块之间通过销轴活动连接。

优选的，所述底盘上对应第三电机和麦克纳姆轮安装位置开设有相匹配的凹槽。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过在底盘四角分别通过第三电机和输出端的输出轴安装有麦克纳姆轮，全方位移动式底盘，四轮独立驱动，轮子使用耐高温橡胶材质的麦克纳姆轮，运动灵活性高；

2、两组六轴机械臂工作，使用两个六自由度机械臂协同工作，一个用作工件夹持，另一个用于焊接，操作方便，避免人工操作危险；

3、采用双摄像头结构，为空间外操控人员提供视野，以便完成焊接任务，单个摄像头可上下左右根据需要调整视野方向，两个摄像头可配合使用，一个用于移动，一个用于焊接。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的主视结构示意图；

图3为本实用新型的底部视角立体结构示意图；

图4为本实用新型的图3中A处放大结构示意图。

图中：1底盘、2六轴机械臂、201第一机械臂、202第二机械臂、203第三机械臂、204第四机械臂、205第五机械臂、206第六机械臂、3焊枪支架、4夹具支架、5焊枪、6第二电机、7夹具、701滑轨、702夹块、703连杆、704连接块、8底座、9支撑架、10第一摄像头、11第二摄像头、12第一电机、13第三电机、14麦克纳姆轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种狭小空间自动焊接设备，包括底盘1和六轴机械臂2，所述六轴机械臂2在底盘1顶部设有两组，所述六轴机械臂2包括第一机械臂201、第二机械臂202、第三机械臂203、第四机械臂204、第五机械臂205和第六机械臂206，形成两个六自由度机械臂协同工作；所述第一机械臂201安装在底盘1上，所述第一机械臂201、第二机械臂202、第三机械臂203、第四机械臂204、第五机械臂205一侧均安装有第一电机12，所述第一机械臂201、第二机械臂202、第三机械臂203、第四机械臂204、第五机械臂205和第六机械臂206依次对接，且所述第一机械臂201、第二机械臂202、第三机械臂203、第四机械臂204、第五机械臂205和第六机械臂206对接位置均通过第一电机12输出轴连接，第一电机12工作驱动机械臂进行调节；两组所述六轴机械臂2上顶端分别安装有焊枪支架3和夹具支架4，所述焊枪支架3上安装有焊枪5，所述夹具支架4上通过第二电机6连接有夹具7，所述底盘1上位于两组六轴机械臂2一侧均通过底座8转动安装有支撑架9，两组所述支撑架9上分别活动安装有第一摄像头10和第二摄像头11，第一摄像头10和第二摄像头11，采用双摄像头结构，为空间外操控人员提供视野；所述底盘1底部四角均通过第三电机13和输出端的输出轴安装有麦克纳姆轮14。

具体的，所述第一机械臂201为凹槽形结构，所述第一机械臂201通过螺栓固定安装在底盘1上；第一机械臂201通过螺栓固定安装在底盘1上，安装方便。

具体的，所述第一摄像头10和第二摄像头11均通过销轴和支撑架9活动连接；第一摄像头10和第二摄像头11均通过销轴和支撑架9活动连接，使得第一摄像头10和第二摄像头11调节角度方便。

具体的，所述夹具7包括滑轨701、两组夹块702和连杆703，所述滑轨701安装在夹具支架4底部，两组所述夹块702均滑动连接于滑轨701，所述第二电机6的输出轴通过连杆703活动连接于两组夹块702；通过第二电机6带动连杆703转动，通过连杆703驱动夹块702将工件夹紧。

具体的，两组所述夹块702底部一侧均设有连接块704，所述连杆703和连接块704之间通过销轴活动连接；连杆703在第二电机6的转动作用下，连杆703和连接块704活动连接调节。

具体的，所述底盘1上对应第三电机13和麦克纳姆轮14安装位置开设有相匹配的凹槽；设置相匹配的凹槽结构，方便第三电机13和麦克纳姆轮14的安装和固定。

工作原理：装置移动至焊接空间位置，调节支撑架9上的第一摄像头10和第二摄像头11的位置角度，分别对着焊接位置和工件夹持位置，在第一电机12的作用下，六轴机械臂2将焊枪5对着工件焊接位置，同时夹具7在第二电机6的作用下将焊接工件夹持固定，焊枪5对着工件进行焊接工作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。