蟹笼横筋自动组装设备的制作方法

本实用新型属于自动化设备技术领域，特别涉及一种适用于蟹笼横筋组装的设备。

背景技术：

蟹笼是一种用于捕蟹的网状工具，由立体框架和缠绕于立体框架外的聚乙烯编织网构成。蟹笼的立体框架主要包括上框圈、下框圈、多根竖筋和两根横筋，竖筋间隔排布用于连接上框圈和下框圈，上框圈和下框圈分别连接一横筋，且上框圈的横筋和下框圈的横筋垂直，之后再进行防锈等表面处理，最后在立体框架的外面缠绕编织网，立体框架各侧面的编织网分别形成引诱口，立体框架内设有吊尔绳、尔袋，底面或顶面的网上有出蟹口。

目前的蟹笼的上、下框圈与横、竖筋之间都是采用焊接的方式连接的，蟹笼的制造过程就是先把原材料钢筋卷成上下框圈，之后切断，把竖筋焊接上，再将上、下框圈的切口焊接，然后再焊接横筋。

但受技术的约束，且由于上下框圈均要焊接横筋，同时横筋还要垂直，所以目前焊接横筋的过程都是手工实现的，手动抓取蟹笼，手动翻转以及旋转，取料的时候费事费力，十分不便，由于半成品蟹笼不能实现自动取料等，进而也使得蟹笼的自动化生产无法实现，所以只能手工先焊接蟹笼框架的一侧的横筋，再焊接另一横筋，人工操作费事费力，成本高，产能低，没有专门的适用于蟹笼横筋自动组装的设备。

技术实现要素：

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种蟹笼横筋自动组装设备，采用自动化作业模式将蟹笼抓取、翻转以及旋转一定角度并下降到指定位置以便于焊接组装横筋，各机构均能自动回位，只需要人工将半成品蟹笼放置于上料架即可，节省大量人工，在机构上选用性能稳定的自动抓取、翻转以及旋转机构，降低成本的同时保证质量，提高效率；又整个过程中只需人工放置半成品蟹笼即可，故能实现一人多机，提高效率的同时降低人工成本。另外，本实用新型还具有结构精简、速度高效和质量稳定等特点。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种蟹笼横筋自动组装设备，蟹笼包括上框圈、下框圈、多根竖筋和两横筋，所述竖筋沿上框圈的周向间隔排布并连接所述上框圈和所述下框圈，其中一横筋位于所述上框圈，另一横筋位于所述下框圈，且两横筋相互垂直，所述自动组装设备包括上料架、机架、横梁、自动抓取装置、抓取及旋转装置和抓取及翻转装置，所述横梁安装于所述机架，所述自动抓取装置、所述翻转及抓取装置和所述旋转及抓取装置均安装于所述横梁，且所述自动抓取装置位于所述上料架的下游，所述翻转及抓取装置和所述旋转及抓取装置皆位于所述自动抓取装置的下游；

所述抓取装置包括框圈抓取机构和第一上下驱动机构，所述第一上下驱动机构和所述框圈抓取机构连接，且所述第一上下驱动机构能够带动所述框圈抓取机构上下移动；

所述抓取及旋转装置包括框圈抓取机构、旋转机构和第二上下驱动机构，所述旋转机构与所述框圈抓取机构连接，且所述旋转机构能够驱动所述框圈抓取机构旋转，所述第二上下驱动机构能够驱动所述旋转机构和所述框圈抓取机构上下移动；

所述抓取及翻转装置包括竖筋抓取机构和翻转机构，所述翻转机构和所述竖筋抓取机构连接，且所述翻转机构能够驱动所述竖筋抓取机构翻转；

所述自动组装设备还包括能够驱动所述横梁X轴向平移的X轴向驱动装置，所述X轴向驱动装置包括X轴线电机、X轴向齿轮、X轴向齿条、X轴向滑轨和X轴向滑块，所述X轴向滑轨和X轴向齿条皆设于所述机架且平行于机架，所述X轴向齿轮和X轴向滑块设于所述横梁，所述横梁能够沿所述X轴向滑轨移动，位于所述横梁的X轴向齿轮与位于机架的所述X轴向齿条啮合，所述X轴向齿轮连接所述X轴向电机的输出轴，所述X轴向电机驱动横梁沿所述X轴向滑轨X轴向移动；

所述自动组装设备还包括控制柜，所述控制柜设有控制系统，所述自动抓取装置、抓取及旋转装置、抓取及翻转装置以及所述X轴向电机均与所述控制系统电连接。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的进一步技术方案是：所述抓取及旋转装置与自动抓取装置在X轴向的距离与自动抓取装置在中间工位时其与上料架在X轴向的距离相等，所述中间工位指组装蟹笼的第一根横筋的位置。

进一步地说，所述上料架包括放料平台、限位板和两限位组件，所述放料平台水平设置，所述限位板设于所述放料平台的上方，且所述限位板与所述放料平台之间形成进料口，所述限位组件分别设于所述放料平台的两侧且位置相对，所述蟹笼的上框圈或下框圈卡在所述限位组件与所述放料平台之间，且通过上提蟹笼能够将限位组件拨动将所述蟹笼取出。

进一步地说，每一所述限位组件皆包括限位弹簧、限位转轴、限位拨块和限位座，所述限位座安装于所述放料平台，所述限位转轴穿过所述限位座和所述限位拨块，所述限位弹簧的上端固定于所述限位座，且下端固定于所述限位拨块的后端，所述限位拨块的前端伸出所述限位座并位于所述放料平台的上方，所述蟹笼的下框圈或上框圈位于所述限位拨块和所述放料平台之间，上提蟹笼能够将限位拨块拨动将所述蟹笼取出并在限位弹簧的作用下限位拨块复位。

进一步地说，所述框圈抓取机构包括底座、推板、一第一水平驱动单元和多个夹爪组件，所述夹爪组件安装于所述底座和所述推板之间，且所有所述夹爪组件皆沿所述底座的周向均匀间隔设置，其中一夹爪组件与所述推板固定连接，剩余夹爪组件与所述推板滑动连接，通过所述第一水平驱动单元驱动推板径向平移带动所有夹爪组件径向外扩将所述蟹笼的上框圈撑紧实现所述蟹笼的抓取。

进一步地说，所述竖筋抓取机构包括第三安装板、两夹持组件和一第二水平驱动单元，所述第二水平驱动单元的一端安装于其中一夹持组件，且另一端安装于另一夹持组件，通过所述第二水平驱动单元驱动两所述夹持组件远离将所述蟹笼的两竖筋撑紧实现所述蟹笼的抓取；

所述翻转机构包括翻转驱动单元、第二齿轮、第二齿条和第二转轴，所述第二转轴穿过所述第二齿轮并与所述竖筋抓取机构的第三安装板连接，所述第二齿轮和所述第二齿条啮合，通过所述翻转驱动单元驱动第二齿轮第二齿条啮合并通过第二转轴带动所述竖筋抓取机构翻转。

进一步地说，所述旋转机构包括旋转驱动单元、第一齿轮、第一齿条和第一转轴，所述第一转轴穿过所述第一齿轮并与所述框圈抓取机构连接，所述第一齿轮和所述第一齿条啮合，通过所述旋转驱动单元驱动第一齿轮第一齿条啮合并通过第一转轴带动所述框圈抓取机构旋转某一固定角度。

进一步地说，所述框圈抓取机构还包括凸轮随动器，所述推板设有多个导向槽，所述凸轮随动器的数量与所述导向槽的数量一致，所述导向槽的数量比所述夹爪组件的数量少一个，所述凸轮随动器安装于所述夹爪组件，且能带动夹爪组件沿所述导向槽移动。

进一步地说，所述上料架、横梁、自动抓取装置、抓取及旋转装置和抓取及翻转装置均设有两组且共用所述机架，所述控制系统也具有两个，且两个控制系统之间相互独立。

进一步地说，所述第一上下驱动机构包括第一上下驱动单元、导向柱和第一安装板，所述框圈抓取机构安装于所述第一安装板，所述导向柱平行于高度方向设置且下端固定于所述第一安装板。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型包括上料架、自动抓取装置、抓取及旋转装置和抓取及翻转装置，待焊接横筋的蟹笼经过上料架上料，之后X轴向驱动装置驱动横梁平移到位，之后自动抓取装置下降到位，抓取蟹笼，之后平移到位，通过焊机焊接下框圈的横筋，然后通过抓取及旋转装置将蟹笼抓取，并通过抓取及翻转装置将蟹笼抓住并翻转，最后再通过抓取及旋转装置将蟹笼抓取并旋转90°，再焊接上框圈的横筋，进而实现蟹笼的上下框圈的横筋的焊接，且各机构在完成动作后，会自动回位，准备下一次组装，因此实现了蟹笼横筋焊接过程的全自动化和连续性；

整个生产过程中，只需人工放置半成品蟹笼即可，节省大量人工，在机构上选用性能稳定的自动抓取、翻转以及旋转机构，降低成本的同时保证质量，提高效率；又整个过程中只需人工放置半成品蟹笼即可，故能实现一人多机，提高效率的同时降低人工成本。另外，本实用新型还具有结构精简、速度高效和质量稳定等特点；

再者，本实用新型的上料架、横梁、自动抓取装置、抓取及旋转装置和抓取及翻转装置可以均设有两组且共用所述机架，控制系统也具有两个，且两个控制系统之间相互独立只通过一个机架就能安装两组加工机构，相当于两台设备，一是节约占地空间，节约机架成本，提高设备竞争力；二是控制系统完全独立，相互之间独立工作，其中一故障，不会影响另一的工作，保证生产效率。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的A部放大图；

图3是上料架的结构示意图；

图4是图3的B部放大图；

图5是本实用新型的自动抓取装置的结构示意图；

图6是本实用新型的抓取及旋转装置的结构示意图；

图7是本实用新型的抓取及翻转装置的结构示意图；

图8本实用新型的抓取及翻转装置的放大图；

图9是本实用新型的框圈抓取机构的整体结构示意图；

图10是实用新型的框圈抓取机构的分解结构示意图；

图11是本实用新型的抓取及翻转装置的结构示意图之一；

图12是本实用新型的抓取及翻转装置的结构示意图之二(从另一角度看)；

图13是本实用新型的抓取及翻转装置的分解结构示意图；

图14是本实用新型的竖筋抓取机构的分解示意图；

图15是本实用新型的蟹笼的结构示意图；

附图中各部分标记如下：

蟹笼10、上框圈101、下框圈102、竖筋103、横筋104、自动抓取装置20、框圈抓取机构21、底座211、推板212、导向槽2121、第一水平驱动单元213、夹爪组件214、夹爪2141、撑紧面21411、导向面21412、第一滑块2142、第一滑轨2143、凸轮随动器215、固定柱216、第一上下驱动机构22、第一上下驱动单元221、导向柱222、第一安装板223、第一固定板224；

抓取及旋转装置30、旋转机构31、旋转驱动单元311、第一齿轮312、第一齿条313、第一转轴314、第二安装板315、第二固定板316、第三滑块317、第三滑轨318、第二上下驱动机构32、第二上下驱动单元321、安装架322、第一安装座323、带齿皮带324、皮带轮325、压带轮326、第五滑块327和第五滑轨328；

抓取及翻转装置40、竖筋抓取机构41、第三安装板411、限位挡块4111、夹持组件412、安装块4121、夹持块4122、夹持槽41221、第二水平驱动单元413、第二滑块414、第二滑轨415、翻转机构42、翻转驱动单元421、第二齿轮422、第二齿条423、第二转轴424、第三固定板426、第四滑块427、第四滑轨428、平移驱动机构43、平移驱动单元431、固定座432、第二安装座433、第六滑块434、第六滑轨435、缓冲器436和微调螺杆437；

上料架50、放料平台501、限位板502、限位组件503、限位弹簧5031、限位转轴5032、限位拨块5033、限位座5034、机架60、横梁70、X轴向驱动装置80、X轴线电机801、X轴向滑块802、X轴向齿条803、X轴向滑轨804、控制柜90和加强筋91。

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例说明本实用新型的具体实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的优点及功效。本实用新型也可以其它不同的方式予以实施，即，在不背离本实用新型所揭示的范畴下，能予不同的修饰与改变。

实施例：一种蟹笼横筋自动组装设备，如图1所示，蟹笼10包括上框圈101、下框圈102、多根竖筋103和两横筋104，所述竖筋沿上框圈的周向间隔排布并连接所述上框圈和所述下框圈，其中一横筋位于所述上框圈，另一横筋位于所述下框圈，且两横筋相互垂直，如图1到图14所示，所述自动组装设备包括上料架50、机架60、横梁70、自动抓取装置20、抓取及旋转装置30和抓取及翻转装置40，所述横梁安装于所述机架，所述自动抓取装置、所述翻转及抓取装置和所述旋转及抓取装置均安装于所述横梁，且所述自动抓取装置位于所述上料架的下游，所述翻转及抓取装置和所述旋转及抓取装置皆位于所述自动抓取装置的下游；

所述抓取装置包括框圈抓取机构21和第一上下驱动机构22，所述第一上下驱动机构和所述框圈抓取机构连接，且所述第一上下驱动机构能够带动所述框圈抓取机构上下移动；

所述抓取及旋转装置包括框圈抓取机构21、旋转机构31和第二上下驱动机构32，所述旋转机构与所述框圈抓取机构连接，且所述旋转机构能够驱动所述框圈抓取机构旋转，所述第二上下驱动机构能够驱动所述旋转机构和所述框圈抓取机构上下移动；

所述抓取及翻转装置包括竖筋抓取机构41和翻转机构42，所述翻转机构和所述竖筋抓取机构连接，且所述翻转机构能够驱动所述竖筋抓取机构翻转；

所述自动组装设备还包括能够驱动所述横梁X轴向平移的X轴向驱动装置80，所述X轴向驱动装置包括X轴线电机801、X轴向齿轮(图未示意)、X轴向齿条803、X轴向滑轨804和X轴向滑块802，所述X轴向滑轨和X轴向齿条皆设于所述机架且平行于机架，所述X轴向齿轮和X轴向滑块设于所述横梁，所述横梁能够沿所述X轴向滑轨移动，位于所述横梁的X轴向齿轮与位于机架的所述X轴向齿条啮合，所述X轴向齿轮连接所述X轴向电机的输出轴，所述X轴向电机驱动横梁沿所述X轴向滑轨X轴向移动；

所述自动组装设备还包括控制柜90，所述控制柜设有控制系统，所述自动抓取装置、抓取及旋转装置、抓取及翻转装置以及所述X轴向电机均与所述控制系统电连接。

所述抓取及旋转装置与自动抓取装置在X轴向的距离与自动抓取装置在中间工位时其与上料架在X轴向的距离相等，所述中间工位指组装蟹笼的第一根横筋的位置。

如图3和4所示，所述上料架50包括放料平台501、限位板502和两限位组件503，所述放料平台水平设置，所述限位板设于所述放料平台的上方，且所述限位板与所述放料平台之间形成进料口，所述限位组件分别设于所述放料平台的两侧且位置相对，所述蟹笼的上框圈或下框圈卡在所述限位组件与所述放料平台之间，且通过上提蟹笼能够将限位组件拨动将所述蟹笼取出。

每一所述限位组件503皆包括限位弹簧5031、限位转轴5032、限位拨块5033和限位座5034，所述限位座安装于所述放料平台，所述限位转轴穿过所述限位座和所述限位拨块，所述限位弹簧的上端固定于所述限位座，且下端固定于所述限位拨块的后端，所述限位拨块的前端伸出所述限位座并位于所述放料平台的上方，所述蟹笼的下框圈或上框圈位于所述限位拨块和所述放料平台之间，上提蟹笼能够将限位拨块拨动将所述蟹笼取出并在限位弹簧的作用下限位拨块复位。

如图5、图9和图10所示，所述框圈抓取机构21包括底座211、推板212、一第一水平驱动单元213和多个夹爪组件214，所述夹爪组件安装于所述底座和所述推板之间，且所有所述夹爪组件皆沿所述底座的周向均匀间隔设置，其中一夹爪组件与所述推板固定连接，剩余夹爪组件与所述推板滑动连接，通过所述第一水平驱动单元驱动推板径向平移带动所有夹爪组件径向外扩将所述蟹笼的上框圈撑紧实现所述蟹笼的抓取。

所述框圈抓取机构21还包括凸轮随动器215，所述推板设有多个导向槽2121，所述凸轮随动器的数量与所述导向槽的数量一致，所述导向槽的数量比所述夹爪组件的数量少一个，所述凸轮随动器安装于所述夹爪组件，且能带动夹爪组件沿所述导向槽移动。

本实施例中，所述框圈抓取机构设有三个所述夹爪组件，采用三个夹爪组件是最佳选择，但也可以设计四个、六个等。夹爪组件可以设有三组，三点结构稳定性最佳，易于实现，成本合理，性价比最高；且该框圈抓取机构能够自己寻找平衡点，特别适用于蟹笼的抓取。

每一所述夹爪组件214皆包括夹爪2141、第一滑块2142和第一滑轨2143，所述第一滑轨安装于所述底座，所述夹爪安装于所述第一滑块，所述第一滑块能够沿所述第一滑轨径向平移。

本实施例中，所述凸轮随动器安装于所述第一滑块。

本实施例中，推板的一端固定于其中一夹爪组件的第一滑块，且第一水平驱动单元固定于所述推板的该端。其余夹爪组件的第一滑块通过凸轮随动器能够沿导向槽滑动，通过第一水平驱动单元驱动推板平移进而带动所有夹爪组件的第一滑块沿第一滑轨径向外扩并通过夹爪将所述蟹笼的上框圈撑紧实现所述蟹笼的抓取。

所述夹爪包括两块夹持板且分别安装于所述第一滑块的两侧，每一夹持板的外侧面皆包括竖直的撑紧面21411和倾斜的导向面21412。

夹爪包括两块夹持板且分别安装于第一滑块的两侧，每一夹持板的外侧面皆包括竖直的撑紧面和倾斜的导向面，导向面的设计便于叉取上框圈，撑紧面的设计便于撑紧上框圈，结构设计合理，叉取过程更顺畅，撑紧过程更牢固

所述竖直面与所述导向面之间的夹角为115-130°。

本实施例中，较佳的，所述竖直面与所述导向面之间的夹角为121°。

所述第一上下驱动机构22包括第一上下驱动单元221、导向柱222和第一安装板223，所述框圈抓取机构安装于所述第一安装板，所述导向柱平行于高度方向设置且下端固定于所述第一安装板。

本实施例中，所述导向柱设有多根且周向间隔设置。

本实施例中，所述第一安装板与所述底座之间通过多根固定柱216连接。

所述自动抓取装置还包括第一固定板224，所述导向柱穿过所述第一固定板224并能上下移动。

本实施例中，所述第一固定板的另一端安装所述抓取及翻转装置，所述第一固定板安装于所述横梁，且所述横梁与所述第一固定板远离横梁的一端连接有加强筋91。

所述第一水平驱动单元为气缸或电机。

所述第一上下驱动单元为气缸或电机。

所述自动抓取装置包括框圈抓取机构和第一上下驱动机构，框圈抓取机构包括底座、推板、一第一水平驱动单元和多个夹爪组件，夹爪组件安装于底座和推板之间，且所有夹爪组件皆沿底座的周向均匀间隔设置，其中一夹爪组件与推板固定连接，剩余夹爪组件与推板滑动连接，通过第一水平驱动单元驱动推板径向平移带动所有夹爪组件径向外扩将所述蟹笼的上框圈撑紧实现所述蟹笼的抓取，通过第一上下驱动机构驱动框圈抓取机构上下平移，本自动抓取装置能够实现对蟹笼的自动取料，通过独特的推板和夹爪组件的设计，采用一个第一水平驱动单元就实现了多组夹爪组件的外扩或内收，一是较现有技术的多气缸驱动多个夹爪的方式，一是结构精简，驱动单元少，成本低，易组装，节约占用空间；二是性能稳定，故障率低，降低成本的同时保证质量，特别适合蟹笼的抓取，特别适用于生产蟹笼的一体化设备，加快了蟹笼的自动化生产的步伐。

如图6到图10所示，所述旋转机构31包括旋转驱动单元311、第一齿轮312、第一齿条313和第一转轴314，所述第一转轴穿过所述第一齿轮并与所述框圈抓取机构连接，所述第一齿轮和所述第一齿条啮合，通过所述旋转驱动单元驱动第一齿轮第一齿条啮合并通过第一转轴带动所述框圈抓取机构旋转某一固定角度。

所述旋转机构还包括第二安装板315和第二固定板316，所述第二安装板上安装所述框圈抓取机构，所述第一转轴穿过所述第一齿轮、所述第二固定板和所述第二安装板，所述旋转驱动单元安装于所述第二固定板。

本实施例中，所述旋转机构还包括第三滑块317和第三滑轨318，所述第三滑块安装于所述第一齿条，所述第三滑轨安装于所述第二固定板，所述第三滑块能够沿所述第三滑轨滑动。

本实施例中，在所述旋转机构的驱动下，所述框圈抓取机构能够旋转90°。

通过旋转驱动单元配合第一齿轮第一齿条结构实现框圈抓取机构的旋转，带动蟹笼旋转某一固定角度，相较于传统的采用旋转气缸的方式，结构简单，性能稳定，耐用。

所述第二上下驱动机构32包括第二上下驱动单元321、安装架322、第一安装座323、带齿皮带324和皮带轮325，所述安装架安装所述旋转机构，所述第二上下驱动单元安装于所述第一安装座，所述第二上下驱动单元与所述皮带轮连接，所述带齿皮带套于所述皮带轮且两端固定于安装架，通过第二上下驱动单元驱动皮带轮转动并通过皮带轮和带齿皮带的啮合带动所述安装架上下升降。

本实施例中，所述第二上下驱动机构还包括第五滑块327和第五滑轨328，所述第五滑块安装于所述第一安装座，所述第五滑轨安装于所述安装架且平行于安装架的高度，所述第五滑轨能够沿所述第五滑块滑动。

本实施例中，所述第二安装板与所述底座之间通过多根固定柱216连接。

所述第一水平驱动单元为气缸或电机，所述旋转驱动单元也为气缸或电机。

所述第二上下驱动单元为气缸或电机。

本实施例中，所述第一水平驱动单元和所述旋转驱动单元皆为气缸，所述第二上下驱动单元为伺服电机。

所述第二上下驱动机构32还包括两个压带轮326，所述压带轮位于所述皮带轮的两侧，所述带齿皮带位于所述压带轮和所述皮带轮之间，且带齿皮带的第一齿轮面与所述皮带轮啮合，带齿皮带的光面与压带轮接触。

如图11到图14所示，所述竖筋抓取机构41包括第三安装板411、两夹持组件412和一第二水平驱动单元413，所述第二水平驱动单元的一端安装于其中一夹持组件，且另一端安装于另一夹持组件，通过所述第二水平驱动单元驱动两所述夹持组件远离将所述蟹笼的两竖筋撑紧实现所述蟹笼的抓取；

所述翻转机构42包括翻转驱动单元421、第二齿轮422、第二齿条423和第二转轴424，所述第二转轴穿过所述第二齿轮并与所述竖筋抓取机构的第三安装板连接，所述第二齿轮和所述第二齿条啮合，通过所述翻转驱动单元驱动第二齿轮第二齿条啮合并通过第二转轴带动所述竖筋抓取机构翻转。

所述竖筋抓取机构41还包括第二滑块414和第二滑轨415，所述第二滑块安装于所述夹持组件，所述第二滑轨安装于所述第三安装板，所述第二滑块能够沿所述第二滑轨滑动。

每组夹持组件412皆包括安装块4121和两夹持块4122，所述夹持块安装于所述安装块的两端，每一所述夹持块的外侧皆设有用于夹持蟹笼的竖筋的夹持槽41221。

本实施例中，所述第二滑块安装于所述安装块。

所述第三安装板的两侧设有限位挡块4111，用于限制第二水平驱动单元驱动夹持块的平移行程。

所述翻转机构还包括第三固定板426，所述第二安装座上安装所述竖筋抓取机构，所述第二转轴穿过所述第二齿轮、所述第三固定板和所述第三安装板，所述翻转驱动单元安装于所述第三固定板。

本实施例中，所述翻转机构还包括第四滑块427和第四滑轨428，所述第四滑块安装于所述第二齿条，所述第四滑轨安装于所述第三固定板，所述第四滑块能够沿所述第四滑轨滑动。

本实施例中，在所述翻转机构的驱动下，所述竖筋抓取机构能够翻转180°。

所述抓取及翻转装置还包括平移驱动机构43，所述平移驱动机构包括平移驱动单元431、固定座432和第二安装座433，所述固定座安装于所述第三固定板的上方，所述平移驱动单元的一端安装于所述固定座，通过所述平移驱动单元驱动所述翻转机构和所述竖筋抓取机构水平往复移动。

所述平移驱动机构还包括第六滑块434和第六滑轨435，所述第六滑块安装于所述固定座，所述第六滑轨安装于所述第二安装座，通过所述第六滑块沿所述第六滑轨滑动实现所述翻转机构和所述竖筋抓取机构水平往复移动。

所述旋转机构还包括缓冲器436，所述缓冲器安装于所述第二齿条或用于安装第二齿条的第二齿条第二安装座。

旋转机构还包括缓冲器，缓冲器安装于第二齿条或用于安装第二齿条的第二齿条第二安装座，由于当翻转驱动单元采用气缸时，瞬间冲击力较大，采用缓冲器缓冲，避免第二齿条对第三固定板造成过大的冲击和碰撞；

所述旋转驱动机构还包括微调螺杆437，所述微调螺杆安装于所述第二齿条或用于安装第二齿条的第二齿条第二安装座。

本实施例中，通过微调螺杆的微调，能够调节竖筋抓取机构的翻转角度为180-190°。

所述第二水平驱动单元为气缸或电机，所述翻转驱动单元也为气缸或电机。

所述平移驱动单元为气缸或电机。

本实施例中，所述第二水平驱动单元、所述翻转驱动单元和所述平移驱动单元均为气缸。

抓取及翻转装置包括竖筋抓取机构和翻转机构，竖筋抓取机构包括第三安装板、两夹持组件和一第二水平驱动单元，第二水平驱动单元的一端安装于其中一夹持组件，且另一端安装于另一夹持组件，通过第二水平驱动单元驱动两夹持组件远离将蟹笼的两竖筋撑紧实现蟹笼的抓取；翻转机构包括翻转驱动单元、第二齿轮、第二齿条和第二转轴，第二转轴穿过第二齿轮并与竖筋抓取机构的第三安装板连接，通过翻转驱动单元驱动第二齿轮第二齿条啮合并通过第二转轴带动竖筋抓取机构翻转，该抓取及翻转装置能够实现对蟹笼的自动取料，通过一个第二水平驱动单元带动两组夹持组件远离或靠近将蟹笼的两竖筋撑紧或松开实现蟹笼的抓料或放料，通过翻转驱动单元驱动竖筋抓取机构翻转，不仅结构精简，驱动单元少，成本低，易组装；而且性能稳定，故障率低，降低成本的同时保证质量，特别适合蟹笼的抓取和翻转，特别适用于生产蟹笼的一体化设备，加快了蟹笼的自动化生产的步伐。

本实施例中，所述上料架、横梁、自动抓取装置、抓取及旋转装置和抓取及翻转装置均设有两组且共用所述机架，所述控制系统也具有两个，且两个控制系统之间相互独立。

本实用新型的工作原理和工作过程如下：

启动设备，人工将半成品蟹笼(未焊接横筋的蟹笼)通过限位板和放料平台之间的进料口放置于放料平台上，且蟹笼的下框圈位于两限位组件之间，在控制系统的作用下，X轴向驱动装置驱动横梁平移到位，自动抓取装置下降到位抓取半成品蟹笼，之后X轴向驱动装置驱动横梁平移到焊接工位，自动抓取装置将蟹笼放于焊接工位，之后上升到安全位置，焊接工位的焊机将横筋焊接好，X轴向驱动装置驱动横梁平移使得抓取及旋转装置到焊接工位将蟹笼抓取，同时抓取及翻转装置的竖筋抓取机构抓取蟹笼的竖筋，翻转机构并将其翻转，使得下框圈在上，此时，抓取及旋转装置的框圈抓取机构抓取蟹笼的下框圈，并在旋转机构的驱动下带动框圈抓取机构旋转90°，之后第二上下驱动机构驱动其下降到位并放置好蟹笼后上升到安全工位，焊机将上框圈的横筋焊接好，即得成品蟹笼并收料即可；

由于抓取及旋转装置与自动抓取装置在X轴向的距离与自动抓取装置在中间工位时其与上料架在X轴向的距离相等，中间工位指组装蟹笼的第一根横筋的位置，中间工位就是本实施例的焊接工位；

故在焊接蟹笼的上框圈的横筋的过程中，自动抓取装置可到上料架抓取下一个待加工的半成品蟹笼；

此过程中：

自动抓取装置的工作过程为：第一上下驱动单元(比如气缸或电机)驱动框圈抓取机构沿导向柱下降，到位后，通过第一水平驱动单元驱动推板平移进而带动所有夹爪组件的第一滑块沿第一滑轨径向外扩并通过夹爪将蟹笼的上框圈撑紧实现所述蟹笼的抓取，其中一夹爪组件是靠第一水平驱动单元的直接推动实现的，剩余夹爪组件是在推板平移后，通过固定于第一滑块的凸轮随动器沿导向槽移动带动剩余的夹爪组件平移；

抓取及翻转装置的工作过程：平移驱动单元(比如气缸或电机)驱动竖筋抓取机构和翻转机构通过第六滑块和第六滑轨平移，并使得两夹持组件的夹持块伸入蟹笼的两竖筋之间，通过第二水平驱动单元驱动两夹持组件分别向两侧平移撑紧蟹笼的竖筋实现蟹笼的抓取，其中竖筋卡于夹持块的夹持槽内；之后翻转驱动单元(比如气缸或电机)驱动第二齿条移动并通过第二齿轮第二齿条的啮合使得第二齿轮旋转从而带动竖筋抓取机构翻转，一般翻转180°，用以焊接蟹笼的另一面的横筋；

抓取及旋转装置的工作过程：第二上下驱动单元(比如气缸或电机)驱动框圈抓取机构和旋转机构上下平移，到位后，通过第一水平驱动单元驱动推板平移进而带动所有夹爪组件的滑块沿滑轨径向外扩并通过夹爪将所述蟹笼的上框圈撑紧实现蟹笼的抓取，其中一夹爪组件是靠第一水平驱动单元的直接推动实现的，剩余夹爪组件是在推板平移后，通过固定于滑块的凸轮随动器沿导向槽移动带动剩余的夹爪组件平移；

同时旋转驱动单元(比如气缸或电机)驱动第一齿条移动并通过第一齿轮第一齿条的啮合使得第一齿轮旋转从而带动框圈抓取机构旋转某一固定角度，比如本实施例中，因为蟹笼的上框圈和下框圈的横筋垂直，所以为旋转90°，用以焊接蟹笼的另一面的横筋。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。