一种水表各零件的合成组装机械手臂的制作方法

本发明涉及机械加工设备技术领域，具体为一种水表各零件的合成组装机械手臂。

背景技术：

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维或二维空间上的某一点进行作业。

在组装水表的时候需要用到机械手臂，由于水表内部的零部件较多，人工组装容易出错，而且耗费时间，但是现有的组装方式是利用多组机械手臂进行流水线式的组装，每个工位只能够组装一个零件，零件组装完成之后还需要将水表端盖单独的应用机械或者手动组装，操作工序较多，设备成本高。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明提供了一种水表各零件的合成组装机械手臂，解决了上述背景技术提出的问题。

本发明提供如下技术方案：一种水表各零件的合成组装机械手臂，包括支撑装置，所述支撑装置顶部的一侧固定套接有转动底座，所述支撑装置的内部固定安装有电机，所述电机的输出轴与转动底座的底部固定连接，所述支撑装置顶部的另一侧固定安装有夹取机械手，所述夹取机械手的输出轴固定安装有三爪气缸ⅰ，所述三爪气缸ⅰ的夹爪上固定安装有三个相互对称的夹取装置ⅰ，所述支撑装置的顶部固定安装有组装机械手，所述组装机械手的连杆上转动连接有组装机构。

优选的，所述支撑装置包括上支撑台，所述上支撑台的顶部固定安装有两组相互对称的导轨滑块组，所述导轨滑块组的滑块上分别固定安装有夹取机械手和组装机械手，所述上支撑台的顶部开设有矩形槽，且矩形槽的内部固定安装有相互平行的无杆气缸ⅰ和无杆气缸ⅱ，所述无杆气缸ⅰ的滑块与夹取机械手的底座固定连接，所述无杆气缸ⅱ的滑块与组装机械手的底座固定连接，所述上支撑台的正面固定连接有下支撑台，所述下支撑台正面的中心位置固定套接有轴承，所述轴承的内部固定套接有转动底座。

优选的，所述夹取装置ⅰ包括连接块，所述连接块与三爪气缸ⅰ的夹爪固定连接，所述连接块的侧面设置有限位块，所述连接块的底部固定连接有夹取块，所述夹取块的内壁设置有防滑条纹。

优选的，所述组装机构包括转动块，所述转动块的外表面固定连接有连轴ⅰ，所述连轴ⅰ的外部固定套接有平行夹爪气缸，所述平行夹爪气缸的夹爪上固定安装有夹板，所述转动块的外表面固定连接有与连轴ⅰ相互垂直的连轴ⅱ，所述连轴ⅱ的外部固定套接有三爪气缸ⅱ，所述三爪气缸ⅱ的夹爪上固定连接有夹取装置ⅱ。

优选的，所述夹取装置ⅱ包括支撑板，所述支撑板的形状为l型，且支撑板的内侧粘接有防滑垫。

优选的，所述夹板的数量为两个，两个所述夹板相互对称，且两个夹板相对的一侧均开设有半圆形孔。

本发明具备以下有益效果：

1、该水表各零件的合成组装机械手臂，通过支撑装置、转动底座和组装机械手、组装机构的相互配合，使得将水表的组装盘固定在转动底座的内部，利用夹板和夹取装置ⅱ对不同形状的零部件进行夹取，从而只利用组装机械手即可对水表内部的零部件进行组装，节约了成本，减少了组装工序。

2、该水表各零件的合成组装机械手臂，通过转动底座和电机、三爪气缸ⅰ、夹取装置ⅰ的相互配合，通过转动底座对水表的底盘进行固定，然后利用夹取装置ⅰ将水表盖夹取到水表的顶部，启动电机带动转动底座和水表转动，此时水表与端盖螺纹连接，转动底座转动的同时三爪气缸ⅰ也会带动夹取装置ⅰ匀速向下移动，便于将端盖和水表螺纹拧紧。

3.该水表各零件的合成组装机械手臂，通过转动块、三爪气缸ⅱ之间的配合，通过对转动块的角度进行调节，从而利用夹板和夹取装置ⅱ对不同形状的零件进行拾取，使功能更为齐全。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明结构正视图；

图3为本发明支撑装置结构示意图；

图4为本发明夹取装置ⅰ结构示意图；

图5为本发明组装机构结构示意图；

图6为本发明夹取装置ⅱ结构示意图；

图7为本发明夹板结构示意图。

图中：1、支撑装置；11、上支撑台；12、导轨滑块组；13、无杆气缸ⅰ；14、无杆气缸ⅱ；15、下支撑台；16、轴承；2、转动底座；3、电机；4、夹取机械手；5、三爪气缸ⅰ；6、夹取装置ⅰ；61、连接块；62、限位块；63、夹取块；64、防滑条纹；7、组装机械手；8、组装机构；81、转动块；82、连轴ⅰ；83、平行夹爪气缸；84、夹板；85、连轴ⅱ；86、三爪气缸ⅱ；87、夹取装置ⅱ；871、支撑板；872、防滑垫。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，一种水表各零件的合成组装机械手臂，包括支撑装置1，支撑装置1顶部的一侧固定套接有转动底座2，支撑装置1的内部固定安装有电机3，电机3采用大转矩低速率的电机，电机3的输出轴与转动底座2的底部固定连接，支撑装置1顶部的另一侧固定安装有夹取机械手4，夹取机械手4的输出轴固定安装有三爪气缸ⅰ5，三爪气缸ⅰ5的夹爪上固定安装有三个相互对称的夹取装置ⅰ6，支撑装置1的顶部固定安装有组装机械手7，组装机械手7的连杆上转动连接有组装机构8。

其中，支撑装置1包括上支撑台11，上支撑台11的顶部固定安装有两组相互对称的导轨滑块组12，导轨滑块组12的滑块上分别固定安装有夹取机械手4和组装机械手7，上支撑台11的顶部开设有矩形槽，且矩形槽的内部固定安装有相互平行的无杆气缸ⅰ13和无杆气缸ⅱ14，无杆气缸ⅰ13的滑块与夹取机械手4的底座固定连接，无杆气缸ⅱ14的滑块与组装机械手7的底座固定连接，无杆气缸ⅰ13和无杆气缸ⅱ14能够带动夹取机械手4和组装机械手7进行平移，便于对一些零件进行夹取，上支撑台11的正面固定连接有下支撑台15，下支撑台15正面的中心位置固定套接有轴承16，轴承16的内部固定套接有转动底座2；

其中，夹取装置ⅰ6包括连接块61，连接块61与三爪气缸ⅰ5的夹爪固定连接，连接块61的侧面设置有限位块62，限位块62的作用是对水表端盖的顶部进行限位，便于将端盖和水表进行螺纹连接，连接块61的底部固定连接有夹取块63，夹取块63的内壁设置有防滑条纹64，防止水表端盖发生滑动；

其中，组装机构8包括转动块81，转动块81的外表面固定连接有连轴ⅰ82，连轴ⅰ82的外部固定套接有平行夹爪气缸83，平行夹爪气缸83的夹爪上固定安装有夹板84，转动块81的外表面固定连接有与连轴ⅰ82相互垂直的连轴ⅱ85，连轴ⅱ85的外部固定套接有三爪气缸ⅱ86，三爪气缸ⅱ86的夹爪上固定连接有夹取装置ⅱ87，通过对转动块81的角度进行调节，从而利用夹板84和夹取装置ⅱ87对不同形状的零件进行拾取；

其中，夹取装置ⅱ87包括支撑板871，支撑板871的形状为l型，且支撑板871的内侧粘接有防滑垫872，便于对圆片状的零件进行夹取；

其中，夹板84的数量为两个，两个夹板84相互对称，且两个夹板84相对的一侧均开设有半圆形孔，便于对一些管状零件进行夹取。

工作原理，首先利用三爪气缸ⅰ5和夹取装置ⅰ6将水表的安装盘固定放置在转动底座2的内部；

接着利用组装机械手7和组装机构8对零件进行夹取以及组装，当水表底盘上的零件组装完成之后，再启动夹取机械手4将水表端盖固定夹取，并将端盖移动至水表的顶部；

启动电机3带动转动底座2开始转动，从而使得水表与端盖开始螺纹拧紧，与此同时三爪气缸ⅰ5也会带动夹取装置ⅰ6以及端盖匀速下降，便于将端盖拧紧。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。