一种自动化控制机器人加工用零部件定位夹具

1.本发明涉及自动化机器人零部件夹具技术领域，具体涉及一种自动化控制机器人加工用零部件定位夹具。


背景技术：

2.机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接收人类的指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置、控制系统和复杂机械等组成，它就是具有生物功能的实际空间运行工具，它的任务就是协助或者取代人类完成工作，现在多用于生产业、建筑业、自动化设备和危险的工作等。现有的自动化机器人在生产过程中，其零部件主要依靠人力来进行定位夹持，随着各大公司的规模不断扩大，生产量不断增加，在以往的生产模式中，在生产流水线上，十分费时费力，工作效率不高，因此有必要寻求一种更加自动化、智能化的工定位夹具
3.如专利申请号为201920350945.4的实用新型公开了一种自动化控制机器人生产加工用零部件定位夹具，其可以方便调节所需要进行加工的零部件的加工角度，降低使用局限性；并且可以在零部件加工过程中，降低热量，处理废屑，减少对零部件加工的影响，提高实用性；包括底板、一组支撑板、一组固定板、一组固定弹簧和一组卡板；还包括放置箱、一组支撑弹簧、一组拉绳、一组固定环、一组定位环、一组拉绳、一组限位板和一组卷轴，一组卷轴两端分别设置有一组旋转杆，并在一组旋转杆上分别设置有一组旋转把手；还包括一组支撑杆、一组“u型”托板、一组喷头、一组传输管、出液管和弧形金属过滤网，出液管上设置有开关阀；但是该实用新型依旧存在很多不足之处：需要人工手动上料，工作效率低，且成本高；夹持后再加工，会产生大量碎屑灰尘，漂浮到空气中被人体吸入后，严重危害健康；零部件在夹持时易出现倾倒的现象，不利于夹持工作。


技术实现要素：

4.本发明针对背景技术所提出的需要人工手动上料，工作效率低，且成本高的问题；及夹持后再加工，会产生大量碎屑灰尘，漂浮到空气中被人体吸入后，严重危害健康的问题；以及零部件在夹持时易倾倒的问题，而设计了一种自动化控制机器人加工用零部件定位夹具。
5.本发明是通过以下技术方案实现的：
6.一种自动化控制机器人加工用零部件定位夹具，包括机座和定位夹紧台，所述定位夹紧台固定安装所述机座顶端，所述定位夹紧台的上表面开设有一对滑孔，且一对所述滑孔内部分别滑动安装有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块的顶端固定安装有左夹持座，所述第一滑块的底端固定有左移动座，所述第二滑块的顶端固定安装有右夹持座，所述第二滑块的底端固定有右移动座，所述左夹持座和所述右夹持座正相对设置的一侧均开设有夹持槽，所述夹持槽的内壁粘接有防滑胶垫，所述左移动座与所述右移动座的内部共同螺纹安装有螺杆，所述螺杆的一端转动安装于轴承座上，其另一端与驱动电机的输出端相
固定；
7.所述定位夹紧台的上端面固定有上料架，所述上料架上固定有零部件落料筒和步进电机，所述零部件落料筒的顶端一体化安装有上料罩，所述零部件落料筒的侧壁开设有上弧形孔和下弧形孔，所述步进电机的输出端同轴安装有上托片和下托片；
8.所述定位夹紧台的上端面还固定有清理架，所述清理架上固定安装有吸尘罩，所述吸尘罩通过吸尘软管与吸尘风机相连接，所述吸尘风机的出灰端连接有出灰管，所述出灰管的末端插入至集灰箱内部；所述机座的内部设有安装室，所述安装室的前端面铰接有门板，所述吸尘风机及所述集灰箱均安装于所述安装室内部，所述机座的前侧壁还安装有电控箱。
9.作为上述方案的进一步改进，所述螺杆的左半段外壁开设有左旋螺纹，所述螺杆的右半段外壁开设有右旋螺纹。
10.作为上述方案的进一步改进，所述上托片与所述下托片均由小半圆片和大半圆片一体化成型而成，且所述上托片与所述上弧形孔高度相同，所述下托片与所述下弧形孔高度相同。
11.作为上述方案的进一步改进，所述零部件落料筒的中心轴到所述上托片的回转中心轴的距离小于所述上托片中大半圆片的半径，且距离大于所述上托片中小半圆片的半径。
12.作为上述方案的进一步改进，所述上料架上还安装有电动气缸，所述电动气缸的伸缩端固定有推板。
13.作为上述方案的进一步改进，所述机座的上端面还开设有传送槽，且所述传送槽向上延伸至所述定位夹紧台，所述传送槽内部固定有零件传送结构。
14.作为上述方案的进一步改进，所述零件传送结构包括主动轮、从动轮和传送带，所述主动轮及所述从动轮的外壁共同环绕套接有所述传送带，所述主动轮与传送电机的输出端相固定。
15.作为上述方案的进一步改进，所述定位夹紧台的上端面还嵌设有圆形块，所述圆形块的下端面固定有铁芯，所述铁芯的外壁缠绕有螺线管，所述螺线管的一端与蓄电池的正极电性连接，其另一端与蓄电池的负极电性连接。
16.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
17.1、本发明中，在零部件落料筒的侧壁开设有上弧形孔和下弧形孔，并且步进电机的输出端同轴安装有上托片和下托片，步进电机可带动上托片和下托片同时转动，下托片中大圆片旋转进入到下弧形孔后，上托片中大圆片离开上弧形孔，从而零部件落料筒内部一个零部件会掉落到下托片上，下托片接着旋转直至其内部大圆片离开下弧形孔，从而零部件可直接掉落至定位夹紧台上端面并处于站立状态，便于后续的夹持定位，在下托片内部大圆片离开下弧形孔的同时，上托片内部内部大会进入上弧形孔内部，从而能阻隔上面的零部件继续掉落；因此能保证每次只导出一个零部件，实现了自动化上料，并且零部件掉落后也处于站立状态，便于夹持定位，节省了大量人工成本。
18.2、本发明中，左移动座与右移动座的内部共同螺纹安装有螺杆，驱动电机通电可带动螺杆转动，由于螺杆的左半段外壁开设有左旋螺纹，螺杆的右半段外壁开设有右旋螺纹，以及在第一滑块和第二滑块的限制作用，从而左移动座与右移动座能同时相向运动或
者背向运动，左移动座通过第一滑块与左夹持座相固定，右移动座通过第二滑块与左移动座相固定，进一步可带动左夹持座和右移动座同时相向运动或者背向运动，即可实现零部件的自动化夹持固定，且固定效果更牢靠。
19.3、本发明中，在清理架上固定安装有吸尘罩，吸尘罩通过吸尘软管与吸尘风机相连接，吸尘风机通电后即可将零部件加工产生的碎屑抽吸至集灰箱内部，有利于保持工作环境的清洁性，减少因碎屑漂浮被人吸入带来的危害。
20.4、本发明中，定位夹紧台的上端面还嵌设有圆形块，圆形块的下端面固定有铁芯，铁芯的外壁缠绕有螺线管，圆形块可选择磁性金属，螺线管通电后能使铁芯具有磁性，铁芯能进一步使圆形块带有磁性，当有零部件掉落在圆形块表面，零部件能够被吸住，从而能避免零部件出现倾倒的现象。
21.5、本发明中，上料架上还安装有电动气缸，电动气缸的伸缩端固定有推板，可控制电动气缸伸长或缩短，进而推板向前能够将加工后的零部件推动至传送槽，然后在零件传送结构的作用下，能进一步将加工后的零部件导出，实现了自动化出料。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本发明的第一视角立体结构示意图；
24.图2为本发明的第二视角立体结构示意图；
25.图3为本发明中左夹持座与右夹持座移动的原理结构示意图；
26.图4为本发明中送料架及案安装在送料架上组件的结构示意图；
27.图5为本发明中零件传送结构的立体结构示意图；
28.图6为本发明实施例2的立体结构示意图；
29.图7为本发明实施例3的立体结构示意图；
30.图8为本发明实施例3中圆形块的下端组件安装示意图。
31.其中，1-机座，2-定位夹紧台，3-滑孔，4-第一滑块，5-第二滑块，6-左夹持座，7-左移动座，8-右夹持座，9-右移动座，10-夹持槽，11-防滑胶垫，12-螺杆，13-轴承座，14-驱动电机，15-上料架，16-零部件落料筒，17-步进电机，18-上料罩，19-上弧形孔，20-下弧形孔，21-上托片，22-下托片，23-清理架，24-吸尘罩，25-吸尘软管，26-吸尘风机，27-出灰管，28-集灰箱，29-安装室，30-门板，31-电控箱，32-左旋螺纹，33-右旋螺纹，34-电动气缸，35-推板，36-传送槽，37-零件传送结构，371-主动轮，372-从动轮，373-传送带，38-圆形块，39-铁芯，40-螺线管，41-蓄电池。
具体实施方式
32.为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
33.下面结合附图对本发明进一步说明。
34.实施例1
35.一种自动化控制机器人加工用零部件定位夹具，如图1-3所示，包括机座1和定位夹紧台2，定位夹紧台2固定安装机座1顶端，定位夹紧台2的上表面开设有一对滑孔3，且一对滑孔3内部分别滑动安装有第一滑块4和第二滑块5，第一滑块4的顶端固定安装有左夹持座6，第一滑块4的底端固定有左移动座7，第二滑块5的顶端固定安装有右夹持座8，第二滑块5的底端固定有右移动座9，左夹持座6和右夹持座8正相对设置的一侧均开设有夹持槽10，夹持槽10的内壁粘接有防滑胶垫11，左移动座7与右移动座9的内部共同螺纹安装有螺杆12，螺杆12的一端转动安装于轴承座13上，其另一端与驱动电机14的输出端相固定，螺杆12的左半段外壁开设有左旋螺纹32，螺杆12的右半段外壁开设有右旋螺纹33，第一滑块4和第二滑块5被限制只能在一对滑孔3内部滑动，从而驱动电机14通电可带动螺杆12转动，进一步使左移动座7与右移动座9能同时相向运动或者背向运动，左移动座7通过第一滑块4与左夹持座6相固定，右移动座9通过第二滑块5与左移动座7相固定，进一步可带动左夹持座6和右移动座9同时相向运动或者背向运动，即可实现零部件的自动化夹持固定，且固定效果更牢靠；
36.如图1、图2及图4所示，定位夹紧台2的上端面固定有上料架15，上料架15上固定有零部件落料筒16和步进电机17，零部件落料筒16的顶端一体化安装有上料罩18，零部件落料筒16的侧壁开设有上弧形孔19和下弧形孔20，步进电机17的输出端同轴安装有上托片21和下托片22，上托片21与下托片22均由小半圆片和大半圆片一体化成型而成，且上托片21与上弧形孔19高度相同，下托片22与下弧形孔20高度相同；零部件落料筒16的中心轴到上托片21的回转中心轴的距离小于上托片21中大半圆片的半径，且距离大于上托片21中小半圆片的半径；步进电机17可带动上托片21和下托片22同时转动，下托片22中大圆片旋转进入到下弧形孔20后，上托片21中大圆片离开上弧形孔19，从而零部件落料筒16内部一个零部件会掉落到下托片22上，下托片22接着旋转直至其内部大圆片离开下弧形孔20，从而零部件可直接掉落至定位夹紧台2上端面并处于站立状态，便于后续的夹持定位，在下托片22内部大圆片离开下弧形孔20的同时，上托片21内部内部大会进入上弧形孔19内部，从而能阻隔上面的零部件继续掉落；因此能保证每次只导出一个零部件，实现了自动化上料，并且零部件掉落后也处于站立状态，便于夹持定位，节省了大量人工；
37.如图1和图2所示，定位夹紧台2的上端面还固定有清理架23，清理架23上固定安装有吸尘罩24，吸尘罩24通过吸尘软管25与吸尘风机26相连接，吸尘风机26的出灰端连接有出灰管27，出灰管27的末端插入至集灰箱28内部，吸尘风机26通电后即可将零部件加工产生的碎屑抽吸至集灰箱28内部，有利于保持工作环境的清洁性，减少因碎屑漂浮被人吸入带来的危害；机座1的内部设有安装室29，安装室29的前端面铰接有门板30，吸尘风机26及集灰箱28均安装于安装室29内部，机座1的前侧壁还安装有电控箱31，电控箱31可执行外界输入控制程序，并且电控箱31可集中控制本发实施例中所有的电器元件。
38.如图1和图5所示，机座1的上端面还开设有传送槽36，且传送槽36向上延伸至定位夹紧台2，传送槽36内部固定有零件传送结构37，零件传送结构包括主动轮371、从动轮372
和传送带373，主动轮371及从动轮372的外壁共同环绕套接有传送带373，主动轮371与传送电机的输出端相固定，传送电机通电后可带动主动轮371顺时针转动，主动轮371可进一步带动从动轮372和传送带373顺时针转动，当传送带373上表面放置有零部件时，即可对零部件进行传送。
39.本实施例在使用时，首先上一个生产工序的设备会将代加工的零部件依次送入至上料罩18内部，在零部件自身重力作用下会依次进入零部件落料筒16内部，可通过预先设置的程序，电控箱31可控制步进电机17以一定转速工作，步进电机17的输出端同轴安装有上托片21和下托片22，且零部件落料筒16的侧壁开设有上弧形孔19和下弧形孔20，进而能每次只导出一个零部件，从而能给后续的夹持定位及加工留有一定时间，零部件落至定位夹紧台2上端面后，直接会处于站立状态，无需工人放置操作，接着驱动电机14通电可带动螺杆12顺时针转动，左夹持座6和右移动座9能同时相向运动，从而可对零部件进行夹持定位；夹持后，可对零部件进行打磨、焊接或者其他加工；加工结束后，可将零部件送入到传送槽36内部，传送槽36内部的零件传送结构37，能够加工后的零部件导出，实现了自动化出料；在零件加工的过程中，还可开启吸尘风机26，吸尘风机26通电后即可将零部件加工产生的碎屑抽吸至集灰箱28内部，有利于保持工作环境的清洁性。
40.实施例2
41.一种自动化控制机器人加工用零部件定位夹具，如图1-3所示，包括机座1和定位夹紧台2，定位夹紧台2固定安装机座1顶端，定位夹紧台2的上表面开设有一对滑孔3，且一对滑孔3内部分别滑动安装有第一滑块4和第二滑块5，第一滑块4的顶端固定安装有左夹持座6，第一滑块4的底端固定有左移动座7，第二滑块5的顶端固定安装有右夹持座8，第二滑块5的底端固定有右移动座9，左夹持座6和右夹持座8正相对设置的一侧均开设有夹持槽10，夹持槽10的内壁粘接有防滑胶垫11，左移动座7与右移动座9的内部共同螺纹安装有螺杆12，螺杆12的一端转动安装于轴承座13上，其另一端与驱动电机14的输出端相固定，螺杆12的左半段外壁开设有左旋螺纹32，螺杆12的右半段外壁开设有右旋螺纹33，第一滑块4和第二滑块5被限制只能在一对滑孔3内部滑动；
42.如图1、图2及图4所示，定位夹紧台2的上端面固定有上料架15，上料架15上固定有零部件落料筒16和步进电机17，零部件落料筒16的顶端一体化安装有上料罩18，零部件落料筒16的侧壁开设有上弧形孔19和下弧形孔20，步进电机17的输出端同轴安装有上托片21和下托片22，上托片21与下托片22均由小半圆片和大半圆片一体化成型而成，且上托片21与上弧形孔19高度相同，下托片22与下弧形孔20高度相同；零部件落料筒16的中心轴到上托片21的回转中心轴的距离小于上托片21中大半圆片的半径，且距离大于上托片21中小半圆片的半径；
43.如图1和图5所示，机座1的上端面还开设有传送槽36，且传送槽36向上延伸至定位夹紧台2，传送槽36内部固定有零件传送结构37，零件传送结构包括主动轮371、从动轮372和传送带373，主动轮371及从动轮372的外壁共同环绕套接有传送带373，主动轮371与传送电机的输出端相固定。
44.如图6所示，上料架15上还安装有电动气缸34，电动气缸34的伸缩端固定有推板35。
45.本实施例在使用时，可控制电动气缸34伸长或缩短，进而推板35向前能够将加工
后的零部件推动至传送槽36，然后在零件传送结构37的作用下，能进一步将加工后的零部件导出，实现了自动化出料；电动气缸34缩短到初始位置，也不影响左夹持座6和右移动座9的夹持固定。
46.实施例3
47.在实施例2的基础上，如图7和图8所示，定位夹紧台2的上端面还嵌设有圆形块38，圆形块38的下端面固定有铁芯39，铁芯39的外壁缠绕有螺线管40，螺线管40的一端与蓄电池41的正极电性连接，其另一端与蓄电池41的负极电性连接，蓄电池41可对整个设备供电。
48.本实施例在使用时，圆形块38可选择磁性金属，螺线管40通电后能使铁芯39具有磁性，铁芯39能进一步使圆形块38带有磁性，当有零部件掉落在圆形块38表面，零部件能够被吸住，从而能避免零部件出现倾倒的现象。
49.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。