一种移动式金属圆管滚压渐进成形装置

1.本发明涉及一种移动式金属圆管滚压渐进成形装置。


背景技术：

2.金属波纹管是一种外型呈现规则波浪状、带有横向波纹的管类零件。它具有较高的弯曲疲劳强度和弹性稳定性，在外力作用下能产生轴向、横向和角向位移，常作为弹性元件，用于制造补偿器、柔性相连件、换热器等，广泛应用在航空航天、电力仪表、石油化工、汽车船舶等各领域。
3.波纹管的成形工艺有机械成形、液压成形和焊接成形等。液压胀形成形工艺相对复杂，且对波纹形状有一定限制，不太容易成形波纹高度高且波纹宽度窄的波纹管。机械胀形通常采用多个模瓣径向撑开、胀形而成，成形质量不易控制，且模瓣均针对性设计，通用性不强。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本发明提供一种能够滚压出波纹高度高、波纹宽度窄的波纹管的、且模块化程度高、通用性强、结构稳定可靠的一种移动式金属圆管滚压渐进成形装置。
5.为了达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：
6.一种移动式金属圆管滚压渐进成形装置，包括滚压成形模块、行走驱动模块和支撑定位模块；所述滚压成形模块包括滚轮机构、径向撑开传动机构、轴向旋转传动机构和锥台形端盖、电机安装架、筒体、第一底盖；所述行走驱动模块包括轮腿机构、轮腿传动机构、箱体和第二底盖；所述支撑定位模块包括支撑定位机构、滚动机构和圆筒箱体、圆形支撑盘、圆形底盖；所述滚压成形模块的一侧安装有行走驱动模块，所述滚压成形模块的另一侧安装有支撑定位模块；
7.所述滚压成形模块中的滚轮机构包括6组由第一滚轮、第二滚轮组成的滚轮组和6根支撑杆；所述第一底盖上均布安装有6根支撑杆，所述6根支撑杆的一端分别安装有1组滚轮组，且所述滚轮组位于圆形第一底盖的外侧；所述径向撑开传动机构包括第一电机、第一联轴器、丝杠和丝杠螺母和6根连接杆；所述电机安装架上固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端通过第一联轴器与丝杠的一端相连，所述丝杠另一端通过轴承与第一底盖相连；所述丝杠与第一电机之间的第一联轴器上还套装有电机安装架；所述丝杠螺母与丝杠啮合相连；所述连接杆的一端与支撑杆的另一端相连，所述连接杆的另一端与丝杠螺母外壁相连；所述电机安装架与第一底盖之间安装有筒体；所述轴向旋转传动机构包括第二电机、第二联轴器和滚动连接轴；所述滚动连接轴的一端通过第二联轴器与第二电机连接，所述滚动连接轴另一端与第一底盖固连；所述第一电机、电机安装架、第一联轴器、丝杠、丝杠螺母、第一底盖、滚动连接轴、第二联轴器和第二电机同轴安装；
8.所述行走驱动模块中轮腿机构包括主动轮、辅助轮、圆盘齿轮、皮带、第一轮腿滑
杆、第二轮腿滑杆、滑杆固定块、连接滑块、滑块支撑杆、支撑杆固定块、第一轮轴和第一齿轮轴；所述第一轮轴上依次套装有第一轮腿滑杆、主动轮、辅助轮和第二轮腿滑杆；所述第一齿轮轴上依次套装有滑杆固定块、第一轮腿滑杆、圆盘齿轮和第二轮腿滑杆；所述第一轮腿滑杆、第二根轮腿杆上套装有连接滑块；所述滑块支撑杆一端与连接滑块相连，所述滑块支撑杆另一端与支撑杆固定块相连；所述轮腿传动机构包括第三电机、第三联轴器、轮腿连接轴、圆盘大锥齿轮、中锥齿轮、小锥齿轮、齿轮固定块和第二齿轮轴；所述第三电机输出端与第三联轴器的一端相连，所述第三联轴器的另一端与轮腿连接轴的一端相连，所述轮腿连接轴另一端与圆盘大锥齿轮相连；所述第二底盖上安装有齿轮固定块，所述齿轮固定块上安装有第二齿轮轴，所述齿轮轴的两端分别安装有中锥齿轮和小锥齿轮；所述小锥齿轮与圆盘齿轮啮合相连；所述中锥齿轮和圆盘大锥齿轮啮合相连；所述第三电机、第三联轴器、轮腿连接轴和圆盘大锥齿轮同轴安装；
9.所述支撑定位模块中的支撑定位机构包括第四电机、2根支撑齿条和直齿轮；所述圆形支撑盘的一侧安装有第四电机，所述圆形支撑盘的另一侧安装有直齿轮；且所述直齿轮和第四电机输出端相连；所述安装有直齿轮侧的圆形支撑盘与圆形底盖相连；所述圆形支撑盘与圆形底盖之间安装有2根支撑齿条，且所述2根支撑齿条和直齿轮啮合相连；所述滚动机构包括滑杆固定块、滑杆、调节滑块、滚轮、滑块连杆和连杆固定块；所述滑杆固定块上一体成型安装有滑杆安装台，所述滑杆固定块上开设有第一固定安装孔，所述滑杆安装台上开设有第一安装通孔；所述滑杆的两端分别开设有第二安装通孔；所述滑杆安装台上的第一安装通孔与滑杆一端的第二安装通孔通过销相连；所述滑杆另一端的第二安装通孔通过滚轮轴分别与2个滚轮相连；所述调节滑块上一体成型安装有有滑块连杆安装台，所述调节滑块侧面开设有滑杆安装方孔，使调节滑块可以调节在滑杆上的位置；所述调节滑块正面开设有调节滑块定位孔,且所述调节滑块定位孔和滑杆安装方孔连通；所述滑块连杆安装台上开设有第三安装通孔；在所述调节滑块定位孔拧入紧定螺钉，可固定调节滑块在滑杆上的位置；所述滑块连杆的两端开设有第四安装通孔；所述连杆固定块一体成型安装有连杆安装台；所述连杆固定块上开设有第二固定安装孔，所述连杆安装台上开设有第五安装通孔；所述滑块连杆的一端的第四安装通孔和调节滑块的第三安装通孔通过销连接；所述连杆安装台上的第五安装通孔和滑块连杆另一端的第四安装通孔通过销相连。
10.所述支撑杆的一端端部开设有深沟球轴承安装孔，所述深沟球轴承安装孔内安装有深沟球轴承；且位于所述支撑杆一侧位置的深沟球轴承上安装有第一滚轮，位于所述支撑杆另一侧位置的深沟球轴承上安装有第二滚轮；且所述第二滚轮与第一滚轮通过滚轮螺钉和滚轮螺母固连；
11.所述深沟球轴承安装孔下方位置的支撑杆上还开设有支撑杆限位平台，用以防止滚轮组与筒体、第一底盖接触，所述支撑杆另一端侧面安装有转接连接平台，所述转接连接平台上开设有第六安装通孔，所述转接连接平台通过第六安装通孔与连接杆相连；所述支撑杆侧面开设有t形槽；
12.所述第一滚轮为一面为曲面，一面为平面的滚轮；所述第一滚轮上平面侧开设有深沟球轴承安装孔和深沟球轴承安装用第一环槽，所述第一滚轮上平面侧中间位置开设有螺钉安装通孔，所述螺钉安装通孔外周的第一滚轮上开设有与深沟球轴承内孔配合用的轴面，所述轴面底部的第一滚轮上开设有呈台阶状的轴肩；所述第一滚轮上曲面侧的第一滚
轮曲面中间位置开设有第一凹台，且所述第一凹台与螺钉安装通孔中心位置连通；
13.所述第二滚轮也为一面为曲面，一面为平面的滚轮；所述第二滚轮上平面侧开设有第一滚轮上轴面配合使用的轴面安装凹台；所述第二滚轮上平面侧中间位置开设有螺母安装通孔，所述轴面安装凹台外周开设有深沟球轴承安装孔和深沟球轴承安装用第二环槽，所述第二环槽和轴面安装凹台之间开设有与第一滚轮上呈台阶状的轴肩配合使用的轴承定位凸台；所述第二滚轮上曲面侧的第二滚轮曲面中间位置开设有第二凹台，且所述第二凹台、螺母安装通孔、轴面安装凹台、第二环槽、轴承定位凸台中心位置连通；
14.所述第一滚轮的轴肩和第二滚轮的轴承定位凸台对深沟球轴承进行轴向定位；所述第一环槽和第二环槽让位于支撑杆和深沟球轴承，以免影响深沟球轴承的运动；所述第一滚轮的第一凹台和第二滚轮的第二凹台用于安装螺钉和螺母，且保证螺钉和螺母均在第一滚轮的第一滚轮曲面和第二滚轮的第二滚轮曲面内，以免影响金属波纹管的滚压成形的成形质量；
15.所述第一滚轮曲面和第二滚轮曲面的曲面形状与所需滚压成形的波纹形状一致；可根据波纹形状的不同而单独成对更换。
16.所述丝杠包括一体成形的第一丝杠轴段、丝杠螺纹段、第二丝杠轴段；所述丝杠螺母为中空的外侧安装有与连接杆根数相等且位置对应的连接块，所述连接块上开设有连接块安装孔，所述丝杠螺母中空内侧开设有丝杠螺母内螺纹；所述丝杠螺母内螺纹与丝杆的丝杠螺纹段啮合相连；所述连接杆的两端一体成形安装有连接杆连接平台，且所述连接平台的侧面开设有连接平台安装通孔；所述连接杆一端的连接杆连接平台通过连接平台安装通孔利用销与支撑杆上转接连接平台的轴安装通孔相连，所述连接杆另一端的连接杆连接平台通过连接平台安装通孔利用销与丝杠螺母上连接块的连接块安装孔相连；
17.所述第一联轴器内安装有丝杠的第二丝杠轴段；所述第一底盖的中心位置开设有丝杠孔，所述第一底盖的丝杠孔内通过轴承安装有丝杠的第一丝杠轴段；所述第一底盖上还均布安装有6根t形导轨，所述第一底盖的t形导轨上活动安装有支撑杆的t形槽；所述第一底盖上安装有t形导轨的一侧的圆周边上均布安装有6个第一底盖安装平台，且所述第一底盖安装平台分布位置为每2根t形导轨之间的第一底盖的圆周边上；所述第一底盖安装平台上开设有第一底盖安装平台安装孔；所述第一底盖另一侧上一体成型安装有第一底盖固定块，所述第一底盖固定块上开设有第一底盖连接孔和用于第一底盖、滚动连接轴固定用的紧定孔，且所述的第一底盖连接孔和紧定孔连通；所述第一底盖连接孔内安装有滚动连接轴且在紧定孔内安装紧定螺钉使滚动连接轴与第一底盖固连；
18.所述轴承盖上均匀安装有4个轴承盖固定平台，所述轴承盖固定平台上开设有端盖固定安装通孔，所述轴承盖中间开设有连接轴段安装通孔。
19.所述锥台形端盖上均匀安装有4个端盖连接平台，所述端盖连接平台上开设有端盖固定安装孔；所述锥台形端盖中间开设有轴承安装平台，所述轴承安装平台上开设有轴承固定安装孔；所述轴承安装平台内安装有轴承；所述轴承安装平台上开设有轴承盖固定安装孔；所述轴承安装平台内安装有轴承，所述锥台形端盖的轴承盖固定安装孔与轴承盖固连；所述轴承盖上均匀安装有4个轴承盖固定平台，所述轴承盖固定平台上开设有端盖固定安装通孔，所述轴承盖中间开设有连接轴段安装通孔；所述锥台形端盖的轴承盖固定安装孔与轴承盖的端盖固定安装通孔通过螺钉固连，并固定轴承安装平台内轴承的外环；
20.所述电机安装架包括四方形电机安装平台，所述四方形电机安装平台的四个角通过支杆与圆环形安装环相连；所述四方形电机安装平台中间位置开设有第一联轴器安装通孔；所述四方形电机安装平台上还开设有第一电机安装孔，所述第一电机通过螺母螺栓利用第一电机安装孔与四方形电机安装平台固连；所述圆环形安装环上均布安装有4个筒体安装平台，所述筒体安装平台上开设有筒体安装孔；所述圆环形安装环上均布开设有4个锥台形端盖安装让位槽，且所述筒体安装平台和锥台形端盖安装让位槽间隔分布；所述第一电机外围与电机安装架之间安装有锥台形端盖；
21.所述筒体一端均布安装有8个组合安装平台，且所述组合安装平台上开设有组合安装孔；所述筒体的8个组合安装平台中，每间隔1个分布的所述组合安装平台上的组合安装孔与电机安装架的4个筒体安装平台上的筒体安装孔分别通过螺栓螺母固连；所述筒体的8个组合安装平台中除去4个与电机安装架15相连的外，其余4个所述组合安装平台与锥台形端盖的4个端盖连接平台上的端盖固定安装孔分别通过螺栓螺母固连；所述筒体另一端均布安装有个6筒体安装平台，且每2个所述筒体安装平台之间还均布安装有支撑杆让位槽。
22.所述主动轮上同轴一体成形有小带轮，且所述主动轮和小带轮同轴中心位置开设有第一轴安装通孔；所述圆盘齿轮上同轴一体成形有大带轮，且所述圆盘齿轮和大带轮同轴中心位置开设有第二轴安装通孔；所述主动轮上的小带轮和圆盘齿轮上的大带轮之间安装有皮带；所述第一轮腿滑杆、第二轮腿滑杆的两端分别开设有第三轴安装通孔；所述滑杆固定块上开设有第七安装通孔和第三固定安装通孔；所述连接滑块为中间段呈圆轴段且两端分别开设有连接滑块方孔的滑块；所述连接滑块两端的连接滑块方孔分别安装在第一轮腿滑杆、第二轮腿滑杆上；所述滑块支撑杆两端均开设有支撑杆安装孔，且其中一端的所述支撑杆安装孔上开设有安装缺口；所述支撑杆固定块上开设有第四固定安装孔和第八安装通孔；所述滑块支撑杆的一端通过安装缺口安装在连接滑块的圆轴段上，所述滑块支撑杆的另一端支撑杆安装孔与支撑杆固定块上的第八安装通孔通过销连接；
23.所述轮腿连接轴包括第一连接轴轴段和第二连接轴轴段，且所述第二连接轴轴段上开设有第一键槽；所述圆盘大锥齿轮上中心位置开设有第三轴安装通孔，所述第三轴安装通孔边缘开设有第二键槽；所述轮腿连接轴的第二连接轴轴段上安装有圆盘大锥齿轮，且所述轮腿连接轴的第一键槽和圆盘大锥齿轮的第二键槽中通过键相连；所述轮腿连接轴的第一连接轴轴段与第三联轴器的另一端相连；所述齿轮固定块上开设有第四轴安装通孔和齿轮固定块安装孔，所述第四轴安装通孔内安装有第二齿轮轴；
24.所述第二底盖一侧开设有齿轮固定块安装通孔、滑杆固定块安装通孔和箱体安装通孔，所述第二底盖另一侧中间还安装有第二底盖连接台肩，所述第二底盖连接台肩中心位置安装有第二底盖连接轴段；所述第二底盖上的齿轮固定块安装通孔与齿轮固定块的齿轮固定块安装孔通过螺钉固连；所述第二底盖上的滑杆固定块安装通孔与滑杆固定块的第三固定安装通孔通过螺钉固连；所述第二底盖的第二底盖连接轴段穿过轴承盖的连接轴段安装通孔后安装在锥台形端盖的轴承安装平台内轴承内孔中，并通过键将所述第二底盖连接轴段和轴承安装平台内的轴承内环相连；
25.所述第二底盖与箱体底部固连；所述箱体的侧壁面上安装有支撑杆固定块安装平台和第二底盖安装平台；所述箱体上开设有第三电机安装孔，所述支撑杆固定块安装平台
上开设有支撑杆固定块安装通孔，所述第二底盖安装平台上开设有第二底盖安装通孔；所述箱体上还开设有让位于轮腿机构使其外露在外的让位槽；所述箱体的支撑杆固定块安装平台上通过支撑杆固定块安装通孔与支撑杆固定块的第四固定安装孔通过螺钉固连；所述箱体上底盖安装平台通过底盖安装孔与第二底盖上箱体安装孔通过螺钉固连；所述箱体上的第三电机安装孔与第三电机壳体之间通过螺钉相连。
26.所述支撑齿条上安装有直齿，所述支撑齿条上直齿的背面安装有矩形滑块；且其中1块所述支撑齿条的顶部安装有半圆形限位块，另1块所述支撑齿条的底部安装有半圆形限位块；所述半圆形限位块上安装有半圆形支撑块，所述半圆形支撑块两端点位置安装有橡胶点；所述直齿和直齿轮啮合相连；所述橡胶点用于增加与管材接触时的摩擦，使更好地定位；所述半圆形限位块用以限制支撑齿条的运动范围；
27.所述圆筒箱体侧壁面上一体成型安装有滑杆固定块安装平台、连杆固定块安装平台和圆形底盖安装平台；所述滑杆固定块安装平台上开设有滑杆固定块安装孔，所述连杆固定块安装平台上开设有连杆固定块安装孔，所述圆形底盖安装平台上开设有圆形底盖安装通孔；所述圆筒箱体端部开设第二联轴器安装通孔和第二电机固定安装孔；所述的轴向旋转传动机构上与第二电机相连端的第二联轴器穿过第二联轴器安装通孔后将第二电机的壳体与圆筒箱体内壁面的第二电机固定安装孔通过螺钉固连；所述滑杆固定块安装平台的滑杆固定块安装孔与滑杆固定块的第一固定安装孔通过螺钉固连；所述连杆固定块安装平台的连杆固定块安装孔与连杆固定块的第二固定安装孔通过螺钉固连；
28.所述圆形底盖上安装有2根l形滑槽，所述圆形底盖圆周上的圆边位置开设有2个使支撑齿条外露在外的让位槽，且所述圆形底盖圆周上的圆边位置一体成型安装有支撑盘安装台，所述支撑盘安装台上开设有支撑盘固定孔；所述支撑齿条上的矩形滑块和圆形底盖上的l形滑槽配合安装；
29.所述圆形支撑盘中心位置开设有第四电机输出端安装通孔，所述圆形支撑盘上还开设有第四电机固定孔；所述第四电机的输出端穿过圆形支撑盘的电机输出端安装通孔后将第四电机壳体与圆形支撑盘的第四电机固定孔通过螺钉固连；所述圆形支撑盘圆周上还一体成型安装有圆形底盖安装台，所述圆形底盖安装台上开设有圆形底盖安装孔；所述圆形支撑盘上还安装有与圆形底盖的圆边卡合使用的圆环台肩。
30.本发明的有益效果如下：
31.(1)本发明提出一种基于渐进成形技术的移动式金属圆管滚压渐进成形装置，滚轮与管材滚动接触，摩擦力小；多对滚轮组同时对管材进行滚压成形，管材受力均匀，成形质量好；滚轮的曲面形状与所需滚压成形的波纹管的波形一致，可根据波纹形状的不同单独更换滚轮，操作简单，通用性强。
32.(2)径向撑开传动机构中，第一电机驱动第一联轴器转动，带动丝杠转动；丝杠和丝杠螺母通过螺纹传动，将丝杠的旋转运动转化为丝杠螺母的移动；丝杠螺母的移动，带动连接杆径向伸出，推动支撑杆在圆形底盖的t形导轨上的滑动，实现滚轮组的径向推出；同时，第二电机驱动第二联轴器转动，带动滚动连接轴、连同第二底盖一起旋转，从而实现滚轮机构一边轴向旋转一边径向推出，最终实现对金属圆管的滚压渐进成形。
33.(3)轮腿传动机构中，第三电机驱动第二联轴器转动，通过连接轴，传递到圆盘大锥齿轮；圆盘大锥齿轮和中锥齿轮的齿轮传动，将动力传递给同轴安装的小锥齿轮；小锥齿
轮和圆盘齿轮齿轮传动，同步传递给同轴设置的大带轮；大带轮和小带轮通过皮带连接，通过带传动，将动力传递到主动轮，再配备辅助轮，最终实现主动轮在管道内部的移动，结构设计巧妙、稳定可靠。
34.(4)支撑定位机构中，第四电机驱动，带动直齿轮旋转，直齿轮和两根支撑齿条齿轮齿条传动，带动支撑齿条在圆形底盖上的l形滑槽的撑开、定位，和收缩、复位，且结构稳定可靠。且支撑齿条的支撑块上设置有橡胶点，可增加与管材接触时的摩擦，使更好地定位。
35.(5)连接滑块可在第一轮腿滑杆、第二轮腿滑杆上滑动，实现连接滑块腿滑杆上的位置，从而调整轮腿机构的撑开角度，以适应不同的管道内径，通用性强。通过调节调节滑块在滑杆的位置，来调节爬行机构的展开角度，结构可靠。
36.综上，本发明能够滚压成形出波纹高度高、波纹宽度窄的波纹管或胀形管，且模块化程度高、通用性强、结构稳定可靠。
附图说明
37.图1是本发明专利的整体结构示意图；
38.图2是图1中滚压成形模块的放大结构示意图；
39.图3是图2中滚轮机构、径向撑开传动机构的放大结构示意图；
40.图4是图2中轴向旋转传动机构的放大结构示意图；
41.图5是图2中滚轮机构的剖视放大图；
42.图6是图3中支撑杆的放大结构示意图；
43.图7是图6的后视放大图；
44.图8是图5中第一滚轮的放大结构剖视图；
45.图9是图5中第二滚轮的放大结构剖视图；
46.图10是图3中丝杠的放大结构示意图；
47.图11是图3中丝杠螺母的放大结构示意图；
48.图12是图3中连接杆的放大结构示意图；
49.图13是图3中第一底盖的放大结构示意图；
50.图14是图13的后视放大图；
51.图15是图2中锥台形端盖的放大结构示意图；
52.图16是图2中轴承盖的放大结构示意图；
53.图17是图3中电机安装架的放大结构示意图；
54.图18是图2中筒体的放大结构示意图；
55.图19是图1中行走驱动模块的放大结构示意图；
56.图20是图19中轮腿机构的放大结构示意图；
57.图21是图19中轮腿传动机构的放大结构示意图；
58.图22是图20中主动轮的放大结构剖视图；
59.图23是图20中圆盘齿轮的放大结构剖视图；
60.图24是图20中连接滑块的放大结构示意图；
61.图25是图20中滑块支撑杆的放大结构示意图；
62.图26是图20中轮腿连接轴的放大结构示意图；
63.图27是图21中圆盘大锥齿轮的放大结构剖视图；
64.图28是图21中齿轮固定块的放大结构示意图；
65.图29是图19中第二底盖的放大结构示意图；
66.图30是图19中第二底盖另一角度的放大结构示意图；
67.图31是图19中箱体的放大结构示意图；
68.图32是图1中支撑定位模块的放大结构示意图；
69.图33是图32中支撑定位机构的放大结构示意图；
70.图34是图32中滚动机构的放大结构示意图；
71.图35是图34中调节滑块的放大结构示意图；
72.图36是图34中滑杆的放大结构示意图
73.图37是图34中连杆固定块的放大结构示意图；
74.图38是图32中圆筒箱体的放大结构示意图；
75.图39是图32中圆形底盖的放大结构示意图；
76.图40是图32中圆形支撑盘的放大结构示意图。
具体实施方式
77.本实施例的一种移动式金属圆管滚压渐进成形装置，如图1
‑
40所示，包括滚压成形模块1、行走驱动模块2和支撑定位模块3；所述滚压成形模块1包括滚轮机构11、径向撑开传动机构12、轴向旋转传动机构13和锥台形端盖14、电机安装架15、筒体16、第一底盖17；所述行走驱动模块2包括轮腿机构21、轮腿传动机构22、箱体23和第二底盖24；所述支撑定位模块3包括支撑定位机构31、滚动机构32和圆筒箱体33、圆形支撑盘34、圆形底盖35；所述滚压成形模块1的一侧安装有行走驱动模块2，所述滚压成形模块1的另一侧安装有支撑定位模块3；
78.所述滚压成形模块1中的滚轮机构11包括6组由第一滚轮111、第二滚轮112组成的滚轮组和6根支撑杆113；所述第一底盖17上均布安装有6根支撑杆113，所述6根支撑杆113的一端分别安装有1组滚轮组，且所述滚轮组位于圆形第一底盖17的外侧；所述径向撑开传动机构12包括第一电机121、第一联轴器122、丝杠123和丝杠螺母124和6根连接杆125；所述电机安装架15上固定安装有第一电机121，所述第一电机121的输出端通过第一联轴器122与丝杠123的一端相连，所述丝杠123另一端通过轴承与第一底盖17相连；所述丝杠123与第一电机121之间的第一联轴器122上还套装有电机安装架15；所述丝杠螺母124与丝杠123啮合相连；所述连接杆125的一端与支撑杆113的另一端相连，所述连接杆125的另一端与丝杠螺母24外壁相连；所述电机安装架15与第一底盖17之间安装有筒体16；所述轴向旋转传动机构13包括第二电机131、第二联轴器132和滚动连接轴133；所述滚动连接轴133的一端通过第二联轴器132与第二电机131连接，所述滚动连接轴133另一端与第一底盖17固连；所述第一电机121、电机安装架15、第一联轴器122、丝杠123、丝杠螺母124、第一底盖17、滚动连接轴33、第二联轴器32和第二电机31同轴安装；
79.所述行走驱动模块2中轮腿机构21包括主动轮211、辅助轮212、圆盘齿轮213、皮带214、第一轮腿滑杆215、第二轮腿滑杆216、滑杆固定块217、连接滑块218、滑块支撑杆219、
支撑杆固定块210、第一轮轴2110和第一齿轮轴2130；所述第一轮轴2110上依次套装有第一轮腿滑杆215、主动轮211、辅助轮212和第二轮腿滑杆216；所述第一齿轮轴2130上依次套装有滑杆固定块217、第一轮腿滑杆215、圆盘齿轮213和第二轮腿滑杆216；所述第一轮腿滑杆215、第二根轮腿杆216上套装有连接滑块218；所述滑块支撑杆219一端与连接滑块218相连，所述滑块支撑杆219另一端与支撑杆固定块210相连；所述轮腿传动机构22包括第三电机221、第三联轴器222、轮腿连接轴223、圆盘大锥齿轮224、中锥齿轮225、小锥齿轮226、齿轮固定块227和第二齿轮轴228；所述第三电机221输出端与第三联轴器222的一端相连，所述第三联轴器222的另一端与轮腿连接轴223的一端相连，所述轮腿连接轴223另一端与圆盘大锥齿轮224相连；所述第二底盖24上安装有齿轮固定块227，所述齿轮固定块227上安装有第二齿轮轴228，所述齿轮轴228的两端分别安装有中锥齿轮225和小锥齿轮226；所述小锥齿轮226与圆盘齿轮213啮合相连；所述中锥齿轮225和圆盘大锥齿轮224啮合相连；所述第三电机221、第三联轴器222、轮腿连接轴223和圆盘大锥齿轮224同轴安装；
80.所述支撑定位模块3中的支撑定位机构31包括第四电机311、2根支撑齿条312和直齿轮313；所述圆形支撑盘34的一侧安装有第四电机311，所述圆形支撑盘34的另一侧安装有直齿轮313；且所述直齿轮313和第四电机311输出端相连；所述安装有直齿轮313侧的圆形支撑盘34与圆形底盖35相连；所述圆形支撑盘34与圆形底盖35之间安装有2根支撑齿条312，且所述2根支撑齿条312和直齿轮313啮合相连；所述滚动机构32包括滑杆固定块321、滑杆322、调节滑块323、滚轮324、滑块连杆325和连杆固定块326；所述滑杆固定块321上一体成型安装有滑杆安装台3212，所述滑杆固定块321上开设有第一固定安装孔3211，所述滑杆安装台3212上开设有第一安装通孔3213；所述滑杆322的两端分别开设有第二安装通孔3221；所述滑杆安装台3212上的第一安装通孔3213与滑杆322一端的第二安装通孔3221通过销相连；所述滑杆322另一端的第二安装通孔3221通过滚轮轴分别与2个滚轮324相连；所述调节滑块323上一体成型安装有有滑块连杆安装台3231，所述调节滑块323侧面开设有滑杆安装方孔3233，使调节滑块323可以调节在滑杆322上的位置；所述调节滑块323正面开设有调节滑块定位孔3234,且所述调节滑块定位孔3234和滑杆安装方孔3233连通；所述滑块连杆安装台3231上开设有第三安装通孔3232；在所述调节滑块定位孔3234拧入紧定螺钉327，可固定调节滑块323在滑杆322上的位置；所述滑块连杆325的两端开设有第四安装通孔3251；所述连杆固定块326一体成型安装有连杆安装台3262；所述连杆固定块326上开设有第二固定安装孔3261，所述连杆安装台3262上开设有第五安装通孔3263；所述滑块连杆325的一端的第四安装通孔3251和调节滑块323的第三安装通孔3232通过销连接；所述连杆安装台3262上的第五安装通孔3263和滑块连杆325另一端的第四安装通孔3251通过销相连。
81.所述支撑杆113的一端端部开设有深沟球轴承安装孔1131，所述深沟球轴承安装孔1131内安装有深沟球轴承114；且位于所述支撑杆113一侧位置的深沟球轴承114上安装有第一滚轮111，位于所述支撑杆113另一侧位置的深沟球轴承114上安装有第二滚轮112；且所述第二滚轮112与第一滚轮111通过滚轮螺钉115和滚轮螺母116固连；
82.所述深沟球轴承安装孔1131下方位置的支撑杆113上还开设有支撑杆限位平台1132，用以防止滚轮组与筒体16、第一底盖17接触，所述支撑杆113另一端侧面安装有转接连接平台1133，所述转接连接平台1133上开设有第六安装通孔1134，所述转接连接平台
1133通过第六安装通孔1134与连接杆125相连；所述支撑杆113侧面开设有t形槽1135；
83.所述第一滚轮111为一面为曲面，一面为平面的滚轮；所述第一滚轮111上平面侧开设有深沟球轴承安装孔1131和深沟球轴承114安装用第一环槽1113，所述第一滚轮111上平面侧中间位置开设有螺钉安装通孔1116，所述螺钉安装通孔1116外周的第一滚轮111上开设有与深沟球轴承114内孔配合用的轴面1111，所述轴面1111底部的第一滚轮111上开设有呈台阶状的轴肩1112；所述第一滚轮111上曲面侧的第一滚轮曲面1115中间位置开设有第一凹台1114，且所述第一凹台1114与螺钉安装通孔1116中心位置连通；
84.所述第二滚轮112也为一面为曲面，一面为平面的滚轮；所述第二滚轮112上平面侧开设有第一滚轮111上轴面1111配合使用的轴面安装凹台1121；所述第二滚轮112上平面侧中间位置开设有螺母安装通孔1126，所述轴面安装凹台1121外周开设有深沟球轴承安装孔1131和深沟球轴承114安装用第二环槽1123，所述第二环槽1123和轴面安装凹台1121之间开设有与第一滚轮111上呈台阶状的轴肩112配合使用的轴承定位凸台1122；所述第二滚轮112上曲面侧的第二滚轮曲面1125中间位置开设有第二凹台1124，且所述第二凹台1124、螺钉母安装通孔1126、轴面安装凹台1121、第二环槽1123、轴承定位凸台1122中心位置连通；
85.所述第一滚轮111的轴肩1112和第二滚轮112的轴承定位凸台1122对深沟球轴承114进行轴向定位；所述第一环槽1113和第二环槽1123让位于支撑杆113和深沟球轴承114，以免影响深沟球轴承114的运动；所述第一滚轮111的第一凹台1114和第二滚轮112的第二凹台1124用于安装螺钉115和螺母116，且保证螺钉115和螺母116均在第一滚轮111的第一滚轮曲面1115和第二滚轮112的第二滚轮曲面1125内，以免影响金属波纹管的滚压成形的成形质量；
86.所述第一滚轮曲面1115和第二滚轮曲面1125的曲面形状与所需滚压成形的波纹形状一致；可根据波纹形状的不同而单独成对更换。
87.所述丝杠123包括一体成形的第一丝杠轴段1231、丝杠螺纹段1232、第二丝杠轴段1233；所述丝杠螺母124为中空的外侧安装有与连接杆125根数相等且位置对应的连接块1241，所述连接块1241上开设有连接块安装孔1242，所述丝杠螺母124中空内侧开设有丝杠螺母内螺纹1243；所述丝杠螺母内螺纹1243与丝杆123的丝杠螺纹段1232啮合相连；所述连接杆125的两端一体成形安装有连接杆连接平台1251，且所述连接平台1251的侧面开设有连接平台安装通孔1252；所述连接杆125一端的连接杆连接平台1251通过连接平台安装通孔1252利用销与支撑杆113上转接连接平台1133的轴安装通孔1134相连，所述连接杆125另一端的连接杆连接平台1251通过连接平台安装通孔1252利用销与丝杠螺母124上连接块1241的连接块安装孔1242相连；
88.所述第一联轴器122内安装有丝杠123的第二丝杠轴段1233；所述第一底盖17的中心位置开设有丝杠孔171，所述第一底盖17的丝杠孔171内通过轴承安装有丝杠123的第一丝杠轴段1231；所述第一底盖17上还均布安装有6根t形导轨172，所述第一底盖17的t形导轨172上活动安装有支撑杆113的t形槽1135；所述第一底盖17上安装有t形导轨172的一侧的圆周边上均布安装有6个第一底盖安装平台173，且所述第一底盖安装平台173分布位置为每2根t形导轨172之间的第一底盖17的圆周边上；所述第一底盖安装平台173上开设有第一底盖安装平台安装孔177；所述第一底盖17另一侧上一体成型安装有第一底盖固定块
174，所述第一底盖固定块174上开设有第一底盖连接孔175和用于第一底盖17、滚动连接轴133固定用的紧定孔176，且所述的第一底盖连接孔175和紧定孔176连通；所述第一底盖连接孔175内安装有滚动连接轴133且在紧定孔176内安装紧定螺钉使滚动连接轴133与第一底盖17固连；
89.所述锥台形端盖14上均匀安装有4个端盖连接平台141，所述端盖连接平台141上开设有端盖固定安装孔142；所述锥台形端盖14中间开设有轴承安装平台143，所述轴承安装平台143上开设有轴承盖固定安装孔144；所述轴承安装平台143内安装有轴承，所述锥台形端盖14的轴承盖固定安装孔144与轴承盖18固连；所述轴承盖18上均匀安装有4个轴承盖固定平台181，所述轴承盖固定平台181上开设有端盖固定安装通孔182，所述轴承盖18中间开设有连接轴段安装通孔183；所述锥台形端盖14的轴承盖固定安装孔144与轴承盖18上的端盖固定安装通孔182通过螺钉固连，并固定轴承安装平台内轴承的外环。
90.所述电机安装架15包括四方形电机安装平台151，所述四方形电机安装平台151的四个角通过支杆152与圆环形安装环153相连；所述四方形电机安装平台151中间位置开设有第一联轴器安装通孔154；所述四方形电机安装平台151上还开设有第一电机安装孔155，所述第一电机121通过螺母螺栓利用第一电机安装孔155与四方形电机安装平台151固连；所述圆环形安装环153上均布安装有4个筒体安装平台156，所述筒体安装平台156上开设有筒体安装孔157；所述圆环形安装环153上均布开设有4个锥台形端盖安装让位槽158，且所述筒体安装平台156和锥台形端盖安装让位槽158间隔分布；所述第一电机121外围与电机安装架15之间安装有锥台形端盖14；
91.所述筒体16一端均布安装有8个组合安装平台161，且所述组合安装平台161上开设有组合安装孔164；所述筒体16的8个组合安装平台161中，每间隔1个分布的所述组合安装平台161上的组合安装孔164与电机安装架15的4个筒体安装平台156上的筒体安装孔157分别通过螺栓螺母固连；所述筒体16的8个组合安装平台161中除去4个与电机安装架15、相连的外，其余4个所述组合安装平台161与锥台形端盖14的4个端盖连接平台141上的端盖固定安装孔142分别通过螺栓螺母固连；所述筒体16另一端均布安装有个6筒体安装平台162，且每2个所述筒体安装平台162之间还均布安装有支撑杆让位槽163。
92.所述主动轮211上同轴一体成形有小带轮2111，且所述主动轮211和小带轮2111同轴中心位置开设有第一轴安装通孔2112；所述圆盘齿轮213上同轴一体成形有大带轮2131，且所述圆盘齿轮213和大带轮2131同轴中心位置开设有第二轴安装通孔2132；所述主动轮211上的小带轮2111和圆盘齿轮213上的大带轮2131之间安装有皮带214；所述第一轮腿滑杆215、第二轮腿滑杆216的两端分别开设有第三轴安装通孔2151；所述滑杆固定块217上开设有第七安装通孔2171和第三固定安装通孔2172；所述连接滑块218为中间段呈圆轴段2182且两端分别开设有连接滑块方孔2181的滑块；所述连接滑块218两端的连接滑块方孔2181分别安装在第一轮腿滑杆215、第二轮腿滑杆216上；所述滑块支撑杆219两端均开设有支撑杆安装孔2191，且其中一端的所述支撑杆安装孔2191上开设有安装缺口2192；所述支撑杆固定块210上开设有第四固定安装孔2101和第八安装通孔2102；所述滑块支撑杆219的一端通过安装缺口2192安装在连接滑块218的圆轴段2182上，所述滑块支撑杆219的另一端支撑杆安装孔2191与支撑杆固定块210上的第八安装通孔2102通过销连接；
93.所述轮腿连接轴223包括第一连接轴轴段2231和第二连接轴轴段2232，且所述第
二连接轴轴段2232上开设有第一键槽2233；所述圆盘大锥齿轮224上中心位置开设有第三轴安装通孔2241，所述第三轴安装通孔2241边缘开设有第二键槽2242；所述轮腿连接轴223的第二连接轴轴段2232上安装有圆盘大锥齿轮224，且所述轮腿连接轴223的第一键槽2233和圆盘大锥齿轮224的第二键槽2242中通过键相连；所述轮腿连接轴223的第一连接轴轴段2231与第三联轴器222的另一端相连；所述齿轮固定块227上开设有第四轴安装通孔2271和齿轮固定块安装孔2272，所述第四轴安装通孔2271内安装有第二齿轮轴228；
94.所述第二底盖24一侧开设有齿轮固定块安装通孔241、滑杆固定块安装通孔242和箱体安装通孔243，所述第二底盖24另一侧中间还安装有第二底盖连接台肩244，所述第二底盖连接台肩244中心位置安装有第二底盖连接轴段245；所述第二底盖24上的齿轮固定块安装通孔241与齿轮固定块227的齿轮固定块安装孔2272通过螺钉固连；所述第二底盖24上的滑杆固定块安装通孔242与滑杆固定块217的第三固定安装通孔2172通过螺钉固连；所述第二底盖24的第二底盖连接轴段245穿过轴承盖18的连接轴段安装通孔183后安装在锥台形端盖14的轴承安装平台143内轴承内孔中，并通过键将第二底盖连接轴段245和轴承安装平台143内的轴承内环相连；
95.所述第二底盖24与箱体23底部固连；所述箱体23的侧壁面上安装有支撑杆固定块安装平台2302和第二底盖安装平台2304；所述箱体23上开设有第三电机安装孔2301，所述支撑杆固定块安装平台2302上开设有支撑杆固定块安装通孔2303，所述第二底盖安装平台2304上开设有第二底盖安装通孔2305；所述箱体23上还开设有让位于轮腿机构21使其外露在外的让位槽2306；所述箱体23的支撑杆固定块安装平台2302上通过支撑杆固定块安装通孔2303与支撑杆固定块210的第四固定安装孔2101通过螺钉固连；所述箱体23上底盖安装平台2304通过底盖安装孔2305与第二底盖24上箱体安装孔243通过螺钉固连；所述箱体23上的第三电机安装孔2301与第三电机221壳体之间通过螺钉相连。
96.所述支撑齿条312上安装有直齿3121，所述支撑齿条312上直齿3121的背面安装有矩形滑块3122；且其中1块所述支撑齿条312的顶部安装有半圆形限位块3123，另1块所述支撑齿条312的底部安装有半圆形限位块3123；所述半圆形限位块3123上安装有半圆形支撑块3124，所述半圆形支撑块3124两端点位置安装有橡胶点3125；所述直齿3121和直齿轮313啮合相连；所述橡胶点3125用于增加与管材接触时的摩擦，使更好地定位；所述半圆形限位块3123用以限制支撑齿条12的运动范围；
97.所述圆筒箱体33侧壁面上一体成型安装有滑杆固定块安装平台331、连杆固定块安装平台333和圆形底盖安装平台335；所述滑杆固定块安装平台331上开设有滑杆固定块安装孔332，所述连杆固定块安装平台333上开设有连杆固定块安装孔334，所述圆形底盖安装平台335上开设有圆形底盖安装通孔336；所述圆筒箱体33端部开设第二联轴器安装通孔337和第二电机固定安装孔338；所述的轴向旋转传动机构13上与第二电机131相连端的第二联轴器132穿过第二联轴器安装通孔337后将第二电机131的壳体与圆筒箱体33内壁面的第二电机固定安装孔338通过螺钉固连；所述滑杆固定块安装平台331的滑杆固定块安装孔332与滑杆固定块321的第一固定安装孔3211通过螺钉固连；所述连杆固定块安装平台333的连杆固定块安装孔334与连杆固定块326的第二固定安装孔3261通过螺钉固连；
98.所述圆形底盖35上安装有2根l形滑槽351，所述圆形底盖35圆周上的圆边352位置开设有2个使支撑齿条312外露在外的让位槽353，且所述圆形底盖35圆周上的圆边352位置
一体成型安装有支撑盘安装台354，所述支撑盘安装台354上开设有支撑盘固定孔355；所述支撑齿条312上的矩形滑块3122和圆形底盖35上的l形滑槽351配合安装；
99.所述圆形支撑盘34中心位置开设有第四电机输出端安装通孔341，所述圆形支撑盘34上还开设有第四电机固定孔342；所述第四电机311的输出端穿过圆形支撑盘34的电机输出端安装通孔341后将第四电机311壳体与圆形支撑盘34的第四电机固定孔342通过螺钉固连；所述圆形支撑盘34圆周上还一体成型安装有圆形底盖安装台343，所述圆形底盖安装台343上开设有圆形底盖安装孔344；所述圆形支撑盘34上还安装有与圆形底盖35的圆边352卡合使用的圆环台肩345。
100.工作时，先调节支撑定位模块3中滚动机构32的角度。调节调节滑块323在滑杆322上的位置，从而调节滑杆322的撑开角度，使滚轮324正好撑住管材的内径，然后在紧定螺钉安装孔327处拧入拧紧紧定螺钉固定。
101.然后启动行走驱动模块2中的第三电机221，驱动第二联轴器222转动通过轮腿连接轴223，将动力传递到圆盘大锥齿轮224。圆盘大锥齿轮224和中锥齿轮225啮合安装，通过齿轮传动，将动力传递到同轴安装的小锥齿轮226；小锥齿轮226和圆盘齿轮213啮合安装，通过齿轮传动，将动力传递到圆盘齿轮213；圆盘齿轮213再传递给同轴设置的大带轮2131；大带轮2131和小带轮2111通过皮带传动，将动力传递到小带轮2111；小带轮2111传递给同轴的主动轮211上，再配备辅助轮212，最终实现行走驱动模块2在管道内部的移动，并同步推进滚压成形模块1和支撑定位模块3在管材内的移动，移动到所需要滚压成形的位置。
102.移动到指定位置，停止第三电机221，然后启动支撑定位模块3中的第四电机311，第四电机311输出端安装的直齿轮313和两根支撑齿条312啮合安装，通过齿轮齿条传动，带动两根支撑齿条312在圆形底盖35的l形滑槽351上滑动，撑开、定位；同时支撑齿条312上设置有橡胶点3125用以增加与管材接触时的摩擦，使更好地定位。
103.之后，启动滚压成形模块1中的第一电机121，驱动第一联轴122转动，带动丝杠123转动；丝杠123和丝杠螺母124通过螺纹传动，将丝杠123的旋转运动转化为丝杠螺母124的移动；丝杠螺母124的移动，带动连接杆125径向伸出，推动支撑杆113在所述第一底盖17的t形导轨172上滑动，实现滚轮组的径向推出；同时，启动第二电机131，驱动第二轴器132转动，带动滚动连133、连同第一底盖17一起旋转，从而实现滚轮机构11一边轴向旋转一边径向推出，最终实现对金属圆管的滚压渐进成形。
104.本实施例提出的一种金属圆管滚压渐进成形用滚压模块，是一种基于渐进成形技术的移动式金属圆管滚压渐进成形装置，滚轮与管材滚动接触，摩擦力小；多对滚轮组同时对管材进行滚压成形，管材受力均匀，成形质量好；滚轮的曲面形状与所需滚压成形的波纹管的波形一致，可根据波纹形状的不同单独更换滚轮，操作简单，通用性强。径向撑开传动机构中，第一电机驱动第一联轴器转动，带动丝杠转动；丝杠和丝杠螺母通过螺纹传动，将丝杠的旋转运动转化为丝杠螺母的移动；丝杠螺母的移动，带动连接杆径向伸出，推动支撑杆在圆形底盖的t形导轨上的滑动，实现滚轮组的径向推出；同时，第二电机驱动第二联轴器转动，带动滚动连接轴、连同第二底盖一起旋转，从而实现滚轮机构一边轴向旋转一边径向推出，最终实现对金属圆管的滚压渐进成形。轮腿传动机构中，第三电机驱动第二联轴器转动，通过连接轴，传递到圆盘大锥齿轮；圆盘大锥齿轮和中锥齿轮的齿轮传动，将动力传递给同轴安装的小锥齿轮；小锥齿轮和圆盘齿轮齿轮传动，同步传递给同轴设置的大带轮；
大带轮和小带轮通过皮带连接，通过带传动，将动力传递到主动轮，再配备辅助轮，最终实现主动轮在管道内部的移动，结构设计巧妙、稳定可靠。支撑定位机构中，第四电机驱动，带动直齿轮旋转，直齿轮和两根支撑齿条齿轮齿条传动，带动支撑齿条在圆形底盖上的l形滑槽的撑开、定位，和收缩、复位，且结构稳定可靠。且支撑齿条的支撑块上设置有橡胶点，可增加与管材接触时的摩擦，使更好地定位。连接滑块可在第一轮腿滑杆、第二轮腿滑杆上滑动，实现连接滑块腿滑杆上的位置，从而调整轮腿机构的撑开角度，以适应不同的管道内径，通用性强。通过调节调节滑块在滑杆的位置，来调节爬行机构的展开角度，结构可靠。综上，本实施例能够滚压成形出波纹高度高、波纹宽度窄的波纹管或胀形管，且模块化程度高、通用性强、结构稳定可靠。