一种智能控制焊接机器人

本发明属于焊接器械领域，具体涉及一种智能控制焊接机器人。

背景技术：

1、焊接，也称作熔接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术。焊接是两种或两种以上同种或异种材料通过原子或分子之间的结合和扩散连接成一体的工艺过程，促使原子和分子之间产生结合和扩散的方法是加热或加压，或同时加热又加压。

2、焊接是一个局部的迅速加热和冷却过程，焊接区由于受到四周工件本体的拘束而不能自由膨胀和收缩，冷却后在焊件中便产生焊接应力和变形。重要产品焊后都需要消除焊接应力，矫正焊接变形。

3、目前在焊接后消除应力的操作是单纯的依靠人工来进行敲击，除去应力，不但效率较低，而且消耗操作者的体力和时间。

技术实现思路

1、本发明针对现有技术的不足，提供一种智能控制焊接机器人，有效地解决了现有设备在焊接后缺乏专业除应力设备而导致的效率低、耗费工人体力和时间的问题。

2、为解决上述问题本发明所采取的技术方案是：

3、一种智能控制焊接机器人，包括底座，底座顶部中心设置有一个固定座，所述固定座顶部前侧设置有一个两端均开口的固定筒，所述固定筒外周设置有一个可沿着固定筒外周周向运动的焊接座，所述焊接座设置有一个可沿着固定筒径向移动的焊接调节座，所述焊接调节座靠近固定筒中心的一侧设置有u形的焊接夹座，所述焊接夹座内侧设置有两个可移动的焊接夹板；

4、所述底座顶部设置有左右两个可左右往复移动的往复座，所述往复座顶部前侧分别设置有一个两端均开口的往复筒，所述往复筒外周分别设置有两个可沿着往复筒外周往复移动的往复击座，所述往复击座分别设置有一个可沿着往复筒径向移动的往复调节座，所述往复调节座设置有两个可往复交替径向移动的往复击杆，所述往复击杆靠近往复筒中心的一侧设置有一个可沿着往复筒径向移动的叩击锤；

5、所述底座顶部设置有左右两个可调节左右位置的控制座，所述控制座顶部前侧分别设置有一个两端军开口的控制筒，所述控制筒的内侧分别设置有上下两个可调节上下位置的定位夹板，两个所述定位夹板的的位置关于所述控制筒的轴线对称分布。

6、优选的，所述底座顶部中心固定连接有限位轨，所述往复座和控制座均滑动连接于所述限位轨外周；所述控制座分别铰接有一个控制连杆；所述底座转动连接有控制螺杆，所述控制螺杆螺纹连接有控制块，所述控制块左右侧均滑动连接有一个控制导杆，所述控制连杆末端均和所述控制块铰接；所述控制导杆均和所述底座固定连接；所述控制螺杆同轴固定连接有控制大齿轮，所述控制大齿轮啮合连接有控制小齿轮，所述底座固定连接有控制电机，所述控制电机的转轴和所述控制小齿轮同轴固定连接；

7、所述底座设置有一个可前后往复移动的往复滑块，所述往复滑块滑动连接有多个往复导杆，所述往复导杆均和所述底座固定连接；所述往复滑块铰接有左右两个往复撑杆，所述往复撑杆分别和对应的往复座铰接；

8、所述往复滑块铰接有一个往复连杆，所述底座转动连接有一个往复大齿轮轴，所述往复大齿轮轴顶端固定连接有往复盘，所述往复连杆末端铰接于所述往复盘端面非圆心位置；所述往复大齿轮轴啮合连接有往复小齿轮，所述底座固定连接有往复电机，所述往复电机的转轴和所述往复小齿轮同轴固定连接。

9、优选的，所述固定筒外周同轴固定连接有固定外齿圈，所述焊接座滑动连接于所述固定筒外周；所述焊接座转动连接有一个焊接调节螺杆，所述焊接座固定连接有焊接调节电机，所述焊接调节电机的转轴和所述焊接调节螺杆同轴固定连接；所述焊接调节螺杆和所述焊接调节座螺纹连接；所述焊接调节座滑动连接有一个焊接调节导杆，所述焊接调节导杆和所述焊接座固定连接；

10、所述焊接座转动连接有一个焊接小齿轮轴，所述焊接小齿轮轴和所述固定外齿圈啮合连接；所述焊接小齿轮轴通过锥齿轮组连接有焊接棱柱轴，所述焊接棱柱轴和所述焊接座转动连接；

11、所述焊接棱柱轴外周滑动连接有一个可上下移动的焊接轴套，所述焊接轴套和所述焊接调节座转动连接；所述焊接轴套通过锥齿轮组连接有焊接一齿轮轴，所述焊接一齿轮轴和所述焊接调节座转动连接；所述焊接一齿轮轴啮合连接有焊接二齿轮轴，所述焊接二齿轮轴和所述焊接调节座转动连接；

12、所述焊接二齿轮轴同轴固定连接有焊接蜗轮，所述焊接蜗轮啮合连接有焊接蜗杆；所述焊接调节座固定连接有焊接电机，所述焊接电机的转轴和所述焊接蜗杆同轴固定连接；

13、所述焊接夹座外侧向内螺纹连接有两个对称分布的夹持螺钉，所述夹持螺钉末端分别和对应的焊接夹板转动连接。

14、优选的，所述控制座顶部转动连接有一个定位螺杆，所述定位螺杆螺纹连接有一个定位块，所述定位块滑动连接有两根定位导杆，所述定位导杆均和所述控制座固定连接；所述控制座顶部固定连接有定位电机，所述定位电机的转轴同轴固定连接有定位小齿轮，所述定位小齿轮啮合连接有定位大齿轮，所述定位大齿轮和所述定位螺杆同轴固定连接；

15、所述控制筒滑动连接有两个对称分布的定位导板，所述定位导板末端分别和对应的定位夹板固定连接；所述定位导板分别铰接有一个定位拉杆，所述定位拉杆的末端均和所述定位块铰接。

16、优选的，所述往复击座均滑动连接于所述往复筒外周；所述往复击座分别铰接有一个来回拉杆；所述往复座顶部固定连接有一个来回电机，所述来回电机的转轴通过锥齿轮组连接有来回轴，所述来回轴和所述往复座转动连接，所述来回轴同轴固定连接有一个来回盘，所述来回盘端面非圆心位置转动连接有一个来回连杆，所述来回连杆末端铰接有一个来回块，所述来回块滑动连接有多根来回导杆，所述来回导杆均和所述往复座固定连接；

17、所述来回拉杆均和所述来回块铰接；所述往复筒外周同轴固定连接有往复外齿圈；往复击座转动连接有一个往复调节齿轮轴，所述往复调节齿轮轴和所述往复外齿圈啮合连接；所述往复调节齿轮轴通过锥齿轮组连接有往复调节棱柱轴，所述往复调节棱柱轴和所述往复击座转动连接。

18、优选的，所述往复调节棱柱轴外周滑动连接有一个可上下移动的往复调节轴套；所述往复调节轴套和所述往复调节座转动连接；

19、所述往复击座固定连接有往复调节电机，所述往复调节电机的转轴同轴固定连接有往复调节螺杆，所述往复调节螺杆和所述往复击座转动连接；所述往复调节座和所述往复调节螺杆螺纹连接；所述往复调节座滑动连接有往复调节导杆，所述往复调节导杆和所述往复击座固定连接；

20、所述往复调节轴套通过锥齿轮组连接有横轴，所述横轴和所述往复调节座转动连接，所述横轴通过锥齿轮组连接有动力轴，所述动力轴和所述往复调节座转动连接。

21、优选的，两个所述往复击杆均和所述往复调节座滑动连接；所述动力轴固定连接有动力臂；所述往复调节座固定连接有限位座，所述限位座底部铰接有限位臂，所述限位臂末端铰接有长臂；所述动力臂铰接于所述长臂中部；

22、所述往复击杆的底部分别固定连接有缓冲座，两个所述缓冲座分别铰接有第一臂和第二臂；所述第一臂末端铰接于所述长臂末端，所述第二臂末端铰接于所述长臂中部。

23、优选的，所述叩击锤顶端固定连接有两个缓冲轴，所述缓冲轴和所述缓冲座滑动连接；所述缓冲轴贯穿所述缓冲座并固定连接有缓冲挡片；所述缓冲座和叩击锤之间的缓冲轴外周套装有缓冲弹簧。

24、本发明结构新颖，构思巧妙，操作简单方便，和现有技术相比具有以下优点：

25、1、本装置具有较好的调节性，可根据产品参数调节控制筒的左右间距、控制筒内的定位夹板的间距、焊接调节座的径向位置、焊接夹板的间距等，从而使得本装置在使用中能更好的实现差异化，针对不同产品均可实现稳定定位，保证本装置的适用性，有利于本装置推广使用。

26、2、本装置自动化程度较高，能自主实现对焊接件的定位、焊接和除应力操作，提高了工作效率，降低了工人的操作负担。

27、3、本装置通过设置可往复移动的两个往复筒及其上的可周向往复运动的往复击座，往复击座上设置可随着往复击座运动而交替往复移动的叩击锤，从而能高效地去除产品的应力，保证产品的质量，且能提高操作效率。