一种智能液压机械手的制作方法
【专利说明】
[0001]技术领域:
本发明涉及一种自动机械化设备，特别涉及一种智能液压机械手。
[0002]【背景技术】:
目前，冲床设备及油压机设备在冲压零件时，普遍需要人工将工件放入模具上，待冲压完毕后再将工件取出，这种做法不仅工作效率低，而且存在很大的安全隐患。
[0003]随着智能机械手的出现，有效地取代了上述人工操作，实现了半自动化或全自动化，解决了安全性及工作效率的问题。
[0004]如公开号为CN204564977、名称为“液压冲床三轴数控取放机械手”的中国专利，采用X轴位移机构、Z轴位移机构、R轴旋转机构相互配合的方式，实现了无人化操作。
[0005]另外，公开号为CN101947607、名称为“冲床智能机械手”的中国发明专利中，采用“水平运动机构、翻转运动机构、摆臂运动机构、执行端旋转运动机构、垂直运动机构来配合完成上料和取料，有效提高了工作效率”。
[0006]上述技术方案虽然有效解决了自动化上料、取料的问题，但也存在以下缺点:1、多组传动机构结构复杂，且多组传动机构组合及配合实现的动作和功能有限；2、采用电机驱动方式和传统机械调速性能，其速度控制是通过改变电机转速实现的，这种调速范围较小，且惯性冲击大，不够灵敏。
[0007]
【发明内容】
:
本发明的目的在于提供一种结构简单、操作灵活、调节和控制精准的的智能液压机械手。
[0008]本发明为实现上述目的，采取的技术方案如下:
一种智能液压机械手，其特征在于:包括机架、液压站、X轴水平移动机构、Z轴旋转机构、Z轴升降机构、执行机构组成，其中:Z轴旋转机构安装于机架上，Z轴旋转机构与Z轴升降机构相连接，并随Z轴升降机构作垂直的升降运动，在Z轴旋转机构上安装有至少一组X轴水平移动机构，X轴水平移动机构随z轴旋转机构作水平方向的旋转，执行机构安装于X轴水平移动机构上，执行机构可沿X轴水平移动机构作水平方向的往复运动。
[0009]进一步地优选设置如下:
Z轴升降机构包括安装于机架上的导轨，第一滑动块活动地安装于导轨上，升降油缸与第一滑动块联动连接，Z轴旋转机构与第一滑动块相连接，并随第一滑动块沿导轨做上下升降运动。
[0010]Z轴旋转机构包括安装座，旋转轴安装于安装座上，Z轴旋转液压马达与旋转轴联动连接，在旋转轴上联接有缓冲器推杆，在缓冲器推杆的一侧安装有液压缓冲器，当旋转轴旋转至终端位置时，缓冲器推杆会撞击液压缓冲器，使旋转轴的动作减速。
[0011]Z轴旋转机构的安装座通过连接块与Z轴升降机构的升降油缸相连。
[0012]X轴水平移动机构包括底座，底座安装于Z轴旋转机构的旋转轴上，并可随旋转轴作水平方向的旋转运动，X向导轨安装于底座上，活动块活动安装于X向导轨上，X轴平移液压马达与大同步带轮相连，小同步带轮与大同步带轮联动连接，同步带套装于小同步带轮上，活动块连接于同步带上，并随同步带作水平的往复运动。
[0013]执行机构包括连接块，连接块安装于X轴水平移动机构的活动块上，在连接块上依次安装有吸盘、推头。
[0014]本发明的有益效果如下:
1、采用全液压控制，全部动力来自液压油，与传统的电机驱动方式相比:(1)载荷和速度参数有很大弹性；比如速度变小后承载加大；(2)比传统机械手安静平稳。(3)造价更低廉些；(4)传统机械的调速性能(包括伺服电机)，需要改变电机的转速；液压不必改变油栗电机的转速，而是液压油的控制调节，调速更为灵活，调速范围宽，惯性冲击小；
2、通过X轴水平移动机构、Z轴旋转机构、Z轴升降机构、执行机构的合理设置，其中:Z轴旋转机构与Z轴升降机构相连接，并随Z轴升降机构作垂直的升降运动，在Z轴旋转机构上可叠加安装任意一组或多组X轴方向的水平移动机构，以及绕X轴的转动机构，这样就可以灵活的自由组合出4、5、6轴机械手，而不必改变其他元件；另外，执行机构安装于X轴水平移动机构上，可根据不同的领域，自由切换或组装，与传统的三轴机械手相比，应用的方式和领域更为广泛。
[0015]3、通过缓冲器推杆和液压缓冲器的设置，可以有效的保护液压机构受到冲击，与传统的电机驱动方式，运行更为平稳，受到的撞击较小，使用寿命长；并且因为终端限位有助于精准的终点定位。
[0016]以下结合附图和【具体实施方式】对本发明做进一步说明。
[0017]【附图说明】:
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明所述Z轴升降机构的结构示意图；
图3为本发明所述Z轴升降机构的立体结构示意图；
图4为本发明所述Z轴旋转机构与Z轴升降机构的连接结构示意图；
图5为本发明所述X轴水平移动机构的结构示意图。
[0018]【具体实施方式】:
实施例1:
如图1?图5所示，本发明的一种智能液压机械手，包括机架10、液压站1、X轴水平移动机构2、Z轴旋转机构3、Z轴升降机构4、执行机构5组成。
[0019]Z轴旋转机构3垂直地安装于安装于机架10上，Z轴旋转机构3与Z轴升降机构4相连接，并随Z轴升降机构4作垂直的升降运动，在Z轴旋转机构3上安装有至少一组X轴水平移动机构2，X轴水平移动机构2随Z轴旋转机构作水平方向的旋转，执行机构5安装于X轴水平移动机构2上，执行机构5可沿X轴水平移动机构2作水平方向的往复运动。
[0020]液压站1主要由油箱、油栗、电机等组成，其主要功能是向各传动机构的液压马达、液压油缸提供液压油。
[0021 ] Z轴升降机构4包括安装于机架10上的导轨41，第一滑动块42活动地安装于导轨41上，升降油缸43通过连接块44与第一滑动块42联动连接，Z轴旋转机构3与第一滑动块42相连接，并随第一滑动块42沿导轨41做上下升降运动。
[0022]Z轴旋转机构3包括安装座31，安装座31通过连接块44与升降油缸43相连，旋转轴33安装于安装座31上，Z轴旋转液压马达34与旋转轴33联动连接，在旋转轴33上联接有缓冲器推杆35，在缓冲器推杆35的一侧安装有液压缓冲器36，当旋转轴33旋转至终端位置时，缓冲器推杆35会撞击液压缓冲器36，使旋转轴33的动作减速，这样，