Z轴旋转机构3的停止动作比较温和，可以有效保护Z轴旋转机构3，防止遭到冲击；同时，件33、35、36通过限位，可以强行得到高精准的旋转终点位置.X轴水平移动机构2包括底座20，底座20安装于Z轴旋转机构3的旋转轴33上，并可随旋转轴33作水平方向的旋转运动，X向导轨26安装于底座20上，活动块27活动安装于X向导轨26上，X轴平移液压马达21与大同步带轮22相连，小同步带轮23与大同步带轮22联动连接，同步带24套装于小同步带轮23上，活动块27连接于同步带24上，并随同步带24作水平的往复运动。
[0023]执行机构5安装于X轴水平移动机构2上，并随X轴水平移动机构作水平的往复运动，执行机构5根据应用的领域和功能不同，而选择不同的执行元件，如图1-2示出了本发明应用于五金冲压时的一种工况，在该实施例中，执行机构5包括连接块51，连接块51安装于X轴水平移动机构2的活动块27上，在连接块51上依次安装有吸盘53、推头54组成；防抖器52安装在底座20的末端，防止连接块51移动过程中发生抖动。
[0024]本发明的工作原理如下:以图1-2的应用于五金冲压时的实施例为例:
取件:首先，Z轴旋转机构3旋转，调整X轴水平移动机构2上的执行机构5转动到进料区，当X轴水平移动机构2随Z轴旋转机构3旋转到进料区的预定位置时，Z轴升降机构4下降，执行机构5上的吸盘29从进料区吸住工件，完成取件；
Z轴旋转机构3的动作过程如下:Z轴旋转液压马达34工作，带动旋转轴33旋转，带动安装于旋转轴33上的X轴水平移动机构2 —起做水平的旋转运动。
[0025]Z轴升降机构4的动作过程如下:在液压油的驱动下，升降油缸43动作，带动第一滑动块42在导轨41上作往复的升降运动，Z轴旋转机构3与第一滑动块42相连接，并随第一滑动块42沿导轨41做上下的升降运动。
[0026]送件:当取件完成后，Z轴升降机构4上升，带动X轴水平移动机构2上升，当上升到预定位置后，Z轴旋转机构3旋转一定角度，当执行机构5对准加工区时，X轴平移液压马达21转动，驱动X轴水平移动机构2以及X轴水平移动机构2上的执行机构5作前进的水平运动，执行机构5的前部推头54将加工好的工件推离，并由吸盘53将待加工的工件放置于加工区内，完成送件后，X轴水平移动机构2上的X轴平移液压马达21反转，带动执行机构5作后退的水平运动，离开工作区，并开始下一轮的取件动作，从而构成往复的取件一一送件循环。
[0027]X轴水平移动机构2的动作过程如下:
X轴水平移动机构2上的X轴平移液压马达21转动，带动大同步带轮22转动，小同步带轮23与大同步带轮22联动，带动同步带24往复运动，活动块27连接于同步带24上并随同步带24在X向导轨26上作向前的水平运动，随着活动块27的向前运动，其上的执行机构5亦作向前的水平运动；当X轴水平移动机构2上的X轴平移液压马达21反转，活动块27沿X向导轨26作后退的水平运动，带动执行机构5作后退的水平运动。
[0028]本发明的Z轴升降油缸43、Z轴旋转液压马达34、X轴平移液压马达21均是通过液压箱1提供的液压油驱动，通过调节液压油缸和液压马达的流量，可以控制和改变Z轴旋转机构3、Z轴升降机构4、X轴水平移动机构2的速度。
[0029]
替换实施例:
基本结构同实施例，区别在于:x轴水平移动机构2设置为两组或多组，同时，根据应用的技术领域不同，如本发明可应用于陶瓷、家具、电子等加工领域，所述的执行机构5只需替换或增加相应领域的现有执行元件即可，本发明的改进主要提供一种可以应用于不同领域的智能液压机械手。
【主权项】
1.一种智能液压机械手，其特征在于:包括机架、液压站、X轴水平移动机构、Z轴旋转机构、Z轴升降机构、执行机构组成，其中:Z轴旋转机构安装于机架上，Z轴旋转机构与Z轴升降机构相连接，并随Z轴升降机构作垂直的升降运动，在Z轴旋转机构上安装有至少一组X轴水平移动机构，X轴水平移动机构随z轴旋转机构作水平方向的旋转，执行机构安装于X轴水平移动机构上，执行机构可沿X轴水平移动机构作水平方向的往复运动。2.根据权利要求1所述的一种智能液压机械手，其特征在于:z轴升降机构包括安装于机架上的导轨，第一滑动块活动地安装于导轨上，升降油缸与第一滑动块联动连接，Z轴旋转机构与第一滑动块相连接，并随第一滑动块沿导轨做上下升降运动。3.根据权利要求1或2所述的一种智能液压机械手，其特征在于α轴旋转机构包括安装座，旋转轴安装于安装座上，Z轴旋转液压马达与旋转轴联动连接，在旋转轴上联接有缓冲器推杆，在缓冲器推杆的一侧安装有液压缓冲器，当旋转轴旋转至终端位置时，缓冲器推杆会撞击液压缓冲器，使旋转轴的动作减速。4.根据权利要求3所述的一种智能液压机械手，其特征在于:安装座通过连接块与升降油缸相连。5.根据权利要求1所述的一种智能液压机械手，其特征在于:X轴水平移动机构包括底座，底座安装于Z轴旋转机构的旋转轴上，并可随旋转轴作水平方向的旋转运动，X向导轨安装于底座上，活动块活动安装于X向导轨上，X轴平移液压马达与大同步带轮相连，小同步带轮与大同步带轮联动连接，同步带套装于小同步带轮上，活动块连接于同步带上，并随同步带作水平的往复运动。6.根据权利要求1或5所述的一种智能液压机械手，其特征在于:执行机构包括连接块，连接块安装于X轴水平移动机构的活动块上，在连接块上依次安装有吸盘、推头。
【专利摘要】本发明公开了一种智能液压机械手，其特征在于：包括机架、液压站、X轴水平移动机构、Z轴旋转机构、Z轴升降机构、执行机构组成，其中：Z轴旋转机构安装于机架上，Z轴旋转机构与Z轴升降机构相连接，并随Z轴升降机构作垂直的升降运动，在Z轴旋转机构上安装有至少一组X轴水平移动机构，X轴水平移动机构随Z轴旋转机构作水平方向的旋转，执行机构安装于X轴水平移动机构上，执行机构可沿X轴水平移动机构作水平方向的往复运动。本发明具有结构简单、操作灵活、调节和控制精准的优点。
【IPC分类】B21D43/18
【公开号】CN105290255
【申请号】CN201510878168
【发明人】文晓阳
【申请人】文晓阳
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年12月4日