进行修正。
[0058]另外，在驱动机器人R而进行加压作用时，存在如下情况，加压前，例如时刻T2的马达的电流值为负，加压后，例如时刻T4的马达的电流值变为正。在这种情况下，由于马达反转，受到反冲的影响，成为修正量不足的情况。
[0059]因此，反转判定部13优选判定加压作用的前后马达的电流值的符号是否变化。而且，在符号变化的情况下，将由反冲修正量计算部14计算的反冲修正量再加至由修正量计算部11计算的修正量。
[0060]图6是表示修正量与马达的电流值之间的关系的图。在图6中，在电流值从负变至正时，反冲修正量被加至修正量。因此，在电流值从负变至正时，修正量大幅上升。由此可知，补充工具T的前端位置的修正量的不足量，能够进一步正确地修正工具T的前端位置。
[0061]由反冲修正量计算部14计算的反冲修正量也可以在校准如图5所示的弹性模型的弹性系数的同时决定。或者，也可以由非线性函数逼近空转区域，在校准如图5所示的弹性模型的弹性系数时与该函数的常数部分同时决定来求得空转量。另外，也能够使用已知的值作为反冲修正量。
[0062]另外，图7是表示作用于工具的外力与马达的电流值的关系的图。如图7所示，作用于工具的外力与马达的电流值大致存在线性关系。而且，图7中表示从时刻T3之前的电流值到时刻T3之后的电流值，例如时刻T5的电流值。而且，与时刻T3之前的电流值对应的外力和与时刻T3之后的电流值对应的外力之间的偏差相当于修正量计算部11计算的外力。
[0063]这样的作用于工具的外力与马达的电流值的关系以图或表的形式预先存储于存储部15。而且，为了决定修正曲线的几个变量而以未修正的状态驱动机器人R来进行加压作用。此时，外力计算部16获得轴J1?J6的各马达的电流值。
[0064]而且，外力计算部16参照存储于存储部15的图或表，计算与所取得的马达的电流值对应的外力。此时，优选采用加压作用的前后变化最大的电流值。之后，使用修正量计算部11计算的外力来计算修正量，并使用修正曲线生成部12计算的修正量来生成修正曲线即可。在这样的情况下，使用存储于存储部15的外力与马达的电流值之间的关系，能够自动设定修正量计算部11使用的外力。
[0065]另外，在驱动机器人R进行加压作用时，也可以由时间序列存储部17以时间序列存储从将工具T开始按压至工件W到工具T从工件W脱离结束的马达的电流值。图8是表示这样存储的电流值与时间的关系以及修正量与时间的关系的图。图8中表示与从图3的时刻T2到时刻T7相当的时间段。根据这样以时间序列存储的马达的电流值，能够自动设定生成修正曲线所需要的变量。而且，以与上述同样的方法生成修正曲线。
[0066]在所存储的马达的电流值包含反馈引起的延迟的情况下，考虑该延迟来设定加压延迟时间、减压延迟时间等。此外，也可以代替马达电流值而记录马达偏差量。
[0067]如图8所示，电流值在时刻T4后过冲，在时刻T6前一直下冲。因此，外力计算部16能够更正确地计算外力。而且，从图8可以看出，基于这样的外力而制作的修正量包含与该过冲以及下冲对应的部分。因此，可以看出能够计算更正确的修正量。这种情况在机器人R重复实施相同作业的情况下尤其有利。
[0068]本发明具有如下效果。
[0069]在第一方案中，基于预先制作的修正曲线将修正量输入机器人的动作指令。因此，不用使用特别的配件就能够简单地修正工具前端的位置偏移。
[0070]在第二方案中，能够正确地求得将工具开始按压于工件时的修正量。
[0071]在第三方案中，能够正确地求得工具从工件开始脱离时的修正量。
[0072]在第四方案中，通过加上反冲修正量，补充修正量的不足量，能够进一步正确地修正工具的前端位置。此外，配备于机器人或工具的马达也可以是机器人的各轴的马达、使工具旋转的马达、或使工具接近以及离开工件的马达中的任一种。
[0073]在第五方案中，使用存储于存储部的外力与马达的电流值之间的关系，能够自动设定修正量计算部使用的外力。此外，存储部优选存储有外力与马达的电流值之间的关系的图或表。
[0074]在第六方案中，使机器人动作并使用实际记录的马达的电流值，所以能够进一步正确地计算外力。因此，能够计算更正确的修正量。这种情况在机器人重复实施相同作业的情况下尤其有利。
[0075]虽然使用典型的实施方式对本发明进行说明，但若是本领域技术人员则应该能够理解可以不超出本发明的范围地进行上述的变更以及多种其他的变更、省略、追加。
【主权项】
1.一种机器人控制装置，其对机器人进行控制，该机器人将安装于机器人的前端的工具按压至工件而进行作业，上述机器人控制装置的特征在于，具备: 修正量计算部，其计算对工具前端的位置因作用于上述工具的外力而偏移的情况进行修正的修正量；以及 修正曲线生成部，其生成修正曲线，该修正曲线表示由上述修正量计算部计算出的上述修正量与时间的关系。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于， 与将上述工具开始按压至上述工件而使作用于上述工具的外力增加一致地，上述修正曲线生成部以使上述修正量增加的方式生成上述修正曲线。3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于， 与上述工具从上述工件开始脱离而使作用于上述工具的外力减少一致地，上述修正曲线生成部以使上述修正量减少的方式生成上述修正曲线。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，还具备: 反转判定部，其基于上述机器人或上述工具所具备的马达的电流值来判定上述马达是否反转；以及 反冲修正量计算部，其在由该反转判定部判定为上述马达反转时，计算出对工具的前端位置因反冲而偏移的情况进行修正的反冲修正量，并将其加算至由上述修正量计算部所计算出的修正量上。5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，还具备: 存储部，其存储上述机器人或上述工具所具备的马达的电流值与作用于上述工具的外力之间的关系；以及 外力计算部，其基于存储于上述存储部的上述关系与上述马达的上述电流值来计算上述外力。6.根据权利要求5所述的机器人控制装置，其特征在于， 还具备时间序列存储部，其以时间序列存储从将上述工具开始按压至上述工件到上述工具从上述工件脱离结束为止的上述马达的上述电流值， 上述外力计算部基于存储在上述存储部的上述关系与存储在上述时间序列存储部的上述马达的上述电流值来计算上述外力。
【专利摘要】本发明提供机器人控制装置(10)，其包括：修正量计算部(11)，该修正量计算部(11)计算对工具前端的位置因作用于安装在机器人的前端的工具的外力而偏移的情况进行修正的修正量；以及修正曲线生成部(12)，该修正曲线生成部(12)生成修正曲线，该修正曲线表示由修正量计算部计算的上述修正量与时间的关系。
【IPC分类】B25J9/00, B23B49/00
【公开号】CN105312632
【申请号】CN201510372550
【发明人】原田邦彦, 高桥广光, 有田创一
【申请人】发那科株式会社
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年6月30日
【公告号】DE102015009872A1, US20160039092