一种三个工件同时夹取搬运取放料的柔性机械臂的制作方法

本发明涉及机械手制造技术领域，具体来讲是一种三个工件同时夹取搬运取放料的柔性机械臂。

背景技术：

目前现有的自动取放料设备中，还没有三个不同工件同时夹取的搬运取放料的柔性机械臂，在现有的自动夹取时目前只有一个工件夹紧，另外工件受外形尺寸影响夹不紧的情况，给自动取料和搬运造成影响，针对这种情况的出现，因而设计一种构思巧妙、工作效率高、夹紧搬运取放料定位精准，操作方便快捷的新型三个工件同时夹取搬运取放料的柔性机械臂是本发明构思所在。

技术实现要素：

为克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种构思巧妙、工作效率高、夹紧搬运取放料定位精准，操作方便快捷的新型三个工件同时夹取搬运取放料的柔性机械臂。

本发明可以通过以下技术方案来实现：

一种三个工件同时夹取搬运取放料的柔性机械臂，包括搬运机构、夹取机构、检测脱料机构，其特征在于：所述的搬运机构由移料底板（1）、移料支撑板（2）、支撑底座（3）构成，所述的移料支撑板（2）安装在支撑底座（3）上面并与移料底板（1）相连接，在移料底板（1）上安装有两条直线滑轨（4）和两个直线滑块（5），在移料底板（1）的侧面设有移料气缸（6），移料气缸（6）的输出轴上设有浮动接头（7）,浮动接头（7）的另一端通过连接板（8）与移料滑块（9）固定，所述的移料底板（1）的侧面顶端设有限位块（10），在限位块（10）上设有缓冲器（11），所述的夹取机构由夹紧固定板（12）、夹爪固定块（13）、凸轮随动器（14）、固定板直线滑轨（15）、夹紧滑板（16）、夹紧传动板（17）、夹紧推拉板（18）、夹紧气缸（19）组成，所述的夹爪固定块（13）固定在夹紧固定板（12）上，凸轮随动器（14）的一端固定在夹爪固定块（13）上面，固定板直线滑轨（15）设在夹紧固定板（12）的左右两侧，夹紧滑板（16）设在固定板直线滑轨（15）上，夹紧传动板（17）设在夹紧滑板（16）上，夹紧传动板（17）通过夹紧推拉板（18）和夹紧气缸（19）连接，在夹爪固定块（13）上设有夹爪（20），在夹紧滑板（16）上设有凸轮轨迹腰形槽（21），在夹紧固定板（12）和夹爪固定块（13）上设有弹簧安装孔（22），所述的检测脱料机构由检测卸料板（23）、检测开关（24）、拉升直线滑轨（25）、拉升弹簧（26）、拉升弹簧固定销（27）组成，所述的检测卸料板（23）和拉升直线滑轨（25）连接，拉升弹簧（26）、拉升弹簧固定销（27）固定在移料滑块（9）的背面，检测开关（24）设在拉升直线滑轨（25）的顶部。

本发明与现有技术相比具有如下优点：

本发明三个工件同时夹取搬运取放料的柔性机械臂能够同时夹取三个外形及尺寸不同的产品且不受产品外形尺寸的影响，精度高，噪音少，节能环保，只使用一个夹紧气缸即可完成三个工件的夹取，大大提高了自动化设备的实用性，同时也为自动化组装设备节省了更多空间，提高装配效率的同时，定位精准，操作维护很方便，成本非常低廉，本发明三个工件同时夹取搬运取放料的柔性机械臂结构简单，构思巧妙，非常适合大面积推广使用。

附图说明

附图1为本发明立体结构示意图，

附图2为本发明夹紧滑板结构剖视图，

附图3为本发明夹紧固定板结构剖视图，

附图4为本发明夹爪结构剖视图，

附图5为本发明移料滑块结构剖视图。

具体实施方式

下面将结合附图1、附图2、附图3、附图4、附图5来对本发明作进一步描述：

如附图1、附图2、附图3、附图4、附图5所示，一种三个工件同时夹取搬运取放料的柔性机械臂，包括搬运机构、夹取机构、检测脱料机构，其特征在于：所述的搬运机构由移料底板（1）、移料支撑板（2）、支撑底座（3）构成，所述的移料支撑板（2）安装在支撑底座（3）上面并与移料底板（1）相连接，在移料底板（1）上安装有两条直线滑轨（4）和两个直线滑块（5），在移料底板（1）的侧面设有移料气缸（6），移料气缸（6）的输出轴上设有浮动接头（7）,浮动接头（7）的另一端通过连接板（8）与移料滑块（9）固定，所述的移料底板（1）的侧面顶端设有限位块（10），在限位块（10）上设有缓冲器（11），所述的夹取机构由夹紧固定板（12）、夹爪固定块（13）、凸轮随动器（14）、固定板直线滑轨（15）、夹紧滑板（16）、夹紧传动板（17）、夹紧推拉板（18）、夹紧气缸（19）组成，所述的夹爪固定块（13）固定在夹紧固定板（12）上，凸轮随动器（14）的一端固定在夹爪固定块（13）上面，固定板直线滑轨（15）设在夹紧固定板（12）的左右两侧，夹紧滑板（16）设在固定板直线滑轨（15）上，夹紧传动板（17）设在夹紧滑板（16）上，夹紧传动板（17）通过夹紧推拉板（18）和夹紧气缸（19）连接，在夹爪固定块（13）上设有夹爪（20），在夹紧滑板（16）上设有凸轮轨迹腰形槽（21），在夹紧固定板（12）和夹爪固定块（13）上设有弹簧安装孔（22），所述的检测脱料机构由检测卸料板（23）、检测开关（24）、拉升直线滑轨（25）、拉升弹簧（26）、拉升弹簧固定销（27）组成，所述的检测卸料板（23）和拉升直线滑轨（25）连接，拉升弹簧（26）、拉升弹簧固定销（27）固定在移料滑块（9）的背面，检测开关（24）设在拉升直线滑轨（25）的顶部。

本发明三个工件同时夹取搬运取放料的柔性机械臂的夹取机构在夹紧气缸（19）的作用下推动凸轮随动器（14）在凸轮轨迹腰形槽（21）中运动，从而带动夹爪固定块（13）分开和闭合完成工件的夹取，夹爪（20）安装在夹爪固定块（13）上并随夹爪固定块（13）一起运动，夹爪固定块（13）的侧边的弹簧安装孔（22）装有弹簧以保证夹爪（20）在闭合的时候能够紧密的夹紧工件外形，防止工件掉落，在夹爪（20）与工件之间有落料弹片，落料弹片有两个功能，一是在取料时主要用来检测工件的是否被夹紧并提起，二是在放料时工件是否已脱离夹爪，整个夹取机构和检测脱料机构安装在搬运机构的移料底板（1）上，移料气缸（6）推动整个夹取机构将工件从一个位置移动到另一个位置，实现整个工件的搬运与取放料。

本发明三个工件同时夹取搬运取放料的柔性机械臂能够同时夹取三个外形及尺寸不同的产品且不受产品外形尺寸的影响，精度高，噪音少，节能环保，只使用一个夹紧气缸即可完成三个工件的夹取，大大提高了自动化设备的实用性，同时也为自动化组装设备节省了更多空间，提高装配效率的同时，定位精准，操作维护很方便，成本非常低廉，本发明三个工件同时夹取搬运取放料的柔性机械臂结构简单，构思巧妙，非常适合大面积推广使用。

以上所述，仅为发明的较佳实施实例而已，并非对本发明做任何形式上的限制，凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上所述而顺畅的实施本发明技术；但凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明范围内，可利用以上所揭示的技术内容而作出的些许更改、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例，同时凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更改、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案保护范围之内。