臂11辅助折弯机2在折弯过程中，随同板材翘起部份移动；控制装置4包括:折弯点信号接收模块；
[0043]折弯机2还包括:与控制装置4电连接的折弯点传感器；
[0044]折弯点传感器用于当折弯刀21下落至折弯磨具上，与板料3接触时，触发折弯点传感器，折弯点传感器向控制装置4发送折弯点触发信号以及当折弯刀21上升脱离板料3时，折弯点传感器解除向控制装置4发送折弯点触发信号；
[0045]折弯点信号接收模块与抽吸控制模块41电连接，用于接收折弯点触发信号，并使抽吸控制模块41控制抽吸装置13放气，吸盘组件12停止吸附板料3以及当折弯点传感器解除向控制装置4发送折弯点触发信号，抽吸控制模块41控制抽吸装置13吸气，吸盘组件12吸附板料3。
[0046]可以理解的是，在折弯刀21下压折弯前，吸盘组件12停止吸附板料3，也就是在折弯过程中，机械臂11起到同步跟随并托附板料3的作用，未对板料3作出相应的吸力，这样避免了如果吸盘组件12在折弯过程吸附板料会造成，折弯过程对板料的拉扯，导致折弯刀21的折弯线偏离板料的折弯线，影响折弯质量。
[0047]本实施例中，为了实现控制装置准确控制机械臂同步跟随并托附板料的上翻和下降，折弯机2还包括:折弯角度设定模块；控制装置4还包括:上翻角度换算模块；
[0048]折弯角度设定模块与控制装置4电连接，用于设定板料折弯的折弯角度，并将折弯角度传输给控制装置4 ;上翻角度换算模块用于根据折弯角度，得出机械臂11同步跟随并托附板料3的上翻角度。手臂控制模块42包括:托板控制单元；托板控制单元用于根据上翻角度，控制机械臂在板料折弯过程，同步跟随并托附板料。
[0049]具体的，设定板料折弯的折弯角度后，上翻角度换算模块根据公式上翻角度=(180-折弯角度)/2，计算出机械臂11同步跟随并托附板料的上翻角度。根据上翻角度控制机械臂11同步跟随并托附板料3上翻和下降。
[0050]通过上述过程，机器人1可以根据折弯的进程与折弯机2相配合，并在折弯过程中高精度跟随，避免板料3在折弯过程中发出偏离折痕，使得机器人1与折弯机2能够配合默契。而且在折弯过程中，机器人1能够辅助托附板料，使折弯过程板料平稳，减少了人工操作，提高折弯的工作效率。在整个折弯过程，操作人员只要输入折弯的相关参数，机器人1与折弯机2之间相互配合完成折弯作业。
[0051]吸盘组件12包括:胶类吸盘、硬胶吸管；胶类吸盘用于吸附板材，并通过硬胶吸管与抽吸装置13连通。
[0052]胶类吸盘可以采用橡胶类吸盘，或硅胶类吸盘，胶类吸盘可以防止划伤板料3的表面。
[0053]本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
[0054]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
【主权项】
1.一种机器人板材折弯系统，其特征在于，包括:控制装置，分别与控制装置连接的机器人和折弯机； 所述折弯机包括:折弯刀、与所述折弯刀相适配的折弯磨具； 所述机器人包括:机械臂，所述机械臂用于通过机械臂辅助所述折弯机在折弯过程中，随同板材翘起部份移动； 所述机械臂上设有用于吸附板料的吸盘组件，所述机器人包括:抽吸装置，抽吸装置与所述吸盘组件连通，用于使吸盘组件产生负压吸附板料； 所述控制装置包括:抽吸控制模块、手臂控制模块、折弯刀控制模块； 所述抽吸控制模块与所述抽吸装置电连接，用于控制所述抽吸装置吸气放气； 所述手臂控制模块用于控制所述机械臂运行； 所述折弯刀控制模块用于控制所述折弯刀运行。2.根据权利要求1所述的机器人板材折弯系统，其特征在于， 所述吸盘组件与所述抽吸装置之间设有抽吸电磁阀； 所述抽吸控制模块通过与所述抽吸电磁阀电连接，控制抽吸装置吸气放气。3.根据权利要求1所述的机器人板材折弯系统，其特征在于， 所述折弯机包括:液压缸，液压缸设有上升电磁阀、下降电磁阀、下压电磁阀、上抬电磁阀，所述液压缸用于驱动所述折弯刀运行； 所述折弯刀控制模块分别与上升电磁阀、下降电磁阀、下压电磁阀、上抬电磁阀电连接，用于通过控制上升电磁阀、下降电磁阀、下压电磁阀、上抬电磁阀的开启或关断，控制所述折弯刀运行。4.根据权利要求1所述的机器人板材折弯系统，其特征在于， 所述机械臂设有旋转驱动电机、伸缩驱动电机； 所述手臂控制模块分别与旋转驱动电机、伸缩驱动电机电连接，用于通过控制旋转驱动电机、伸缩驱动电机运行。5.根据权利要求3所述的机器人板材折弯系统，其特征在于， 控制装置包括:折弯点信号接收模块； 折弯机还包括:与控制装置电连接的折弯点传感器； 所述折弯点传感器用于当折弯刀下落至折弯磨具上，与板料接触时，触发所述折弯点传感器，折弯点传感器向控制装置发送折弯点触发信号以及当折弯刀上升脱离板料时，折弯点传感器解除向控制装置发送折弯点触发信号； 所述折弯点信号接收模块与抽吸控制模块电连接，用于接收折弯点触发信号，并使抽吸控制模块控制抽吸装置放气，吸盘组件停止吸附板料以及当折弯点传感器解除向控制装置发送折弯点触发信号，抽吸控制模块控制抽吸装置吸气，吸盘组件吸附板料。6.根据权利要求5所述的机器人板材折弯系统，其特征在于， 所述折弯机还包括:折弯角度设定模块； 所述控制装置还包括:上翻角度换算模块； 所述折弯角度设定模块与所述控制装置电连接，用于设定板料折弯的折弯角度，并将所述折弯角度传输给所述控制装置； 所述上翻角度换算模块用于根据折弯角度，得出机械臂同步跟随并托附板料的上翻角度。7.根据权利要求6所述的机器人板材折弯系统，其特征在于， 手臂控制模块包括:托板控制单元； 所述托板控制单元用于根据所述上翻角度，控制机械臂在板料折弯过程，同步跟随并托附板料。8.根据权利要求1所述的机器人板材折弯系统，其特征在于， 所述吸盘组件包括:胶类吸盘、硬胶吸管； 所述胶类吸盘用于吸附板材，并通过硬胶吸管与抽吸装置连通。
【专利摘要】本实用新型提供一种机器人板材折弯系统，机械臂上的吸盘组件吸附板料，将板料送至折弯机折弯磨具上，解决了在传统工序中，由人工上料折弯，变成由机械臂通过吸附板料上料进行折弯，大大减轻了人工劳动强度，降低了生产成本，提高了工作效率。折弯刀下压对板料折弯过程中，机械臂在控制装置的控制下，辅助折弯并随同板材翘起部份移动，保持板料在折弯过程中的稳定，保证折弯质量。
【IPC分类】B21D43/18, B21D5/06, B21D43/00
【公开号】CN204996870
【申请号】CN201520783055
【发明人】孙永
【申请人】山东省博兴县斯诺自动化设备有限公司
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2015年10月10日