一种多工位机器人去毛刺系统的制作方法
【专利摘要】一种多工位机器人去毛刺系统，由入料机构、多工位加工区域和出料机构组成，所述的多工位加工区域由搬运机器人、去毛刺机器人（6）、伺服夹具（7）、吸尘装置（8）组成，所述的入料机构设在出料机构的上面，多工位加工区域设在入料机构和出料机构的一侧；其特征在于：所述的去毛刺机器人（6）有二台，每台分别设在二个伺服夹具（7）的中间位置，四台伺服夹具（7）通过通气管道与吸尘装置（8）连接，入料辊道（1）上的工件通过辊道（1）求心、视觉识别，由去毛刺机器人（6）完成去毛刺作业。本实用新型，整个过程无需人工操作，系统自动将工件定位、识别、去毛刺和出料。
【专利说明】
一种多工位机器人去毛刺系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种机器人毛刺系统。尤其适合于铝合金铸件铸造成型后机加工去毛刺时使用。
【背景技术】
[0002]铝合金零件在铸造成型后，由于模具的间隙，加工等原因，在铝合金零件的表面会留下不少毛刺和飞边。而这些毛刺和飞边在出品前必须要清除干净，但是这些毛刺和飞边所在的位置，有时人工去除是比较难去除的，而且去毛刺会产生大量的飞肩，这些飞肩如果被人吸入肺部，对人体的伤害非常大。而且人工去除毛刺会受人工的影响，出现漏去的情况。
【实用新型内容】
[0003]针对以上不足，本实用新型的目的在于提供了一种多工位机器人去毛刺系统，是铸件由辊道输送到系统内，由求心机构定位识别后，搬运机器人将铸件送到对应的工位，去毛刺工位由多个机器人对相对应的铸件的毛刺进行去除，毛刺去除好后搬运机器人将去除好毛刺的工件搬运出系统，放入出料辊道上。
[0004]本实用新型的技术方案是通过以下方式实现的:一种多工位机器人去毛刺系统，由入料机构、多工位加工区域和出料机构组成，所述的多工位加工区域由搬运机器人、去毛刺机器人、伺服夹具、吸尘装置组成，所述的入料机构设在出料机构的上面，多工位加工区域设在入料机构和出料机构的一侧;其特征在于:所述的去毛刺机器人有二台，每台分别设在二个伺服夹具的中间位置，四台伺服夹具均通过通气管道与吸尘装置连接，入料辊道上的工件通过辊道求心、视觉识别，去毛刺机器人完成去毛刺作业。
[0005]所述的入料机构由入料辊道、求心机构、视觉识别装置组成，求心机构设在入料辊道的端部，机架设在求心机构上，求心机构的上方设有视觉识别装置，对通过入料辊上的工件进行求心、拍照识别，并且将信息传输给搬运机器人。
[0006]所述的多工位加工区域内有多组去毛刺工位，每个去毛刺工位内都有一台去毛刺机器人、两个伺服夹具和一个吸尘装置，去毛刺机器人的两侧设有伺服夹具，去毛刺机器人对工件进行去毛刺作业，吸尘装置通过气管吸除毛刺和金属飞肩。
[0007]所述的搬运机器人由机器人、双夹爪组成，双夹爪设在机器人的头部，机器人用于驱动双夹爪将求心机构内的铸件取出。
[0008]本实用新型，工件被搬运机器人放入伺服夹具后，去毛刺机器人根据视觉识别系统提供的工件信息，对工件进行去毛刺工作，在对一侧的工件去好毛刺后，将去毛刺完成信号发给搬运机器人的同时，去毛刺机器人对另一侧的工件进行去毛刺工作，吸尘装置在去毛刺机器人对铸件进行去毛刺工作时对去除下来的毛刺和金属飞肩进行吸除;在搬运机器人得到毛刺完成信号后，将去好毛刺的工件搬运出私服夹具，将工件放入出料辊道上。整个过程无需人工操作，系统自动将工件定位、识别、去毛刺和出料。
【附图说明】
[0009]图1是本实用新型示意图。
[0010]图2是入料机构示意图。
[0011]图3是搬运机器人不意图。
【具体实施方式】
[0012]由图1知，一种多工位机器人去毛刺系统，由入料机构、多工位加工区域和出料机构组成，所述的多工位加工区域由搬运机器人4、双夹爪5、去毛刺机器人6、伺服夹具7、吸尘装置8组成，所述的出料机构由出料辊道9构成，入料机构设在出料机构的上面，所述的多工位加工区域设在入料机构和出料机构的一侧;所述的去毛刺机器人6有二台，分别设在伺服夹具7的中间位置，四台伺服夹具7均通过通气管道与由吸尘装置8连接，工件被搬运机器人放入伺服夹具7后，去毛刺机器人6根据视觉识别系统提供的工件信息，对工件进行去毛刺工作，在对一侧的工件去好毛刺后，将去毛刺完成信号发给搬运机器人的同时，去毛刺机器人对另一侧的工件进行去毛刺工作，吸尘装置8在去毛刺机器人6对铸件进行去毛刺工作时对去除下来的毛刺和金属飞肩进行吸除；在搬运机器人得到毛刺完成信号后，将去好毛刺的工件搬运出私服夹具，将工件放入出料辊道9上。
[0013]由图2知，是入料机构示意图。所述的入料机构由入料辊道1、求心机构2、视觉识别装置3组成;求心机构2设在入料辊道I的端部设有一机架，机架内的料辊道I上设有求心机构2，求心机构2的上方设有视觉识别装置3，铸件通过入料辊道I至求心机构2内求心，视觉识别机构3对求心机构2内的工件进行拍照识别，并将拍摄的照片输送到处理器内，处理器将拍摄到照片和原先储存在处理器内的照片进行对照，将求心机构2上的工件的型号识别出来，并且将信息传输给搬运机器人。
[0014]由图3知，是搬运机器人示意图。搬运机器人由机器人4、双夹爪5组成，双夹爪5设在机器人4的头部。在入料机构对工件进行求心和识别后，机器人4驱动双夹爪5将求心机构2内的铸件取出。然后将工件搬运到去毛刺工位附近，机器人4先用另一边空置的夹爪将去好毛刺的工件从伺服夹具7上取下，再将未去毛刺的铸件放入伺服夹具7。然后将去好毛刺的铸件放入出料辊道9上。
[0015]本实用新型，整个过程无需人工操作，系统自动将工件定位、识别、去毛刺和出料。操作工只需要在出料辊道上远距离的检测工件就可以，极大地保护了工人的健康，减轻了人工的劳动强度。
【主权项】
1.一种多工位机器人去毛刺系统，由入料机构、多工位加工区域和出料机构组成，所述的多工位加工区域由搬运机器人、去毛刺机器人(6)、伺服夹具(7)、吸尘装置(8)组成，所述的入料机构设在出料机构的上面，多工位加工区域设在入料机构和出料机构的一侧;其特征在于:所述的去毛刺机器人(6)有二台，每台分别设在二个伺服夹具(7)的中间位置，四台伺服夹具(7)通过通气管道与吸尘装置(8)连接。2.根据权利要求1所述的一种多工位机器人去毛刺系统，其特征在于:所述的入料机构由入料辊道(I)、求心机构(2)、视觉识别装置(3)组成;求心机构(2)设在入料辊道(I)的端部，机架设在求心机构(2)上，求心机构(2)的上方设有视觉识别装置(3)。3.根据权利要求1所述的一种多工位机器人去毛刺系统，其特征在于:所述的多工位加工区域内有多组去毛刺工位，每个去毛刺工位内都有一台去毛刺机器人(6)，两个伺服夹具(7)和一个吸尘装置(8)，去毛刺机器人(6)的两侧设有伺服夹具(7)，吸尘装置(8)通过气管吸除毛刺和金属飞肩。4.根据权利要求1所述的一种多工位机器人去毛刺系统，其特征在于:所述的搬运机器人由机器人(4)、双夹爪(5)组成，双夹爪(5)设在机器人(4)的头部，机器人(4)用于驱动双夹爪(5)将求心机构(2)内的铸件取出。
【文档编号】B23Q11/00GK205414602SQ201520992667
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2015年12月4日
【发明人】张培军, 张达鑫, 叶松军, 胡开军, 张秋白, 王路军, 张烽
【申请人】江苏天宏自动化科技有限公司