一种小断面结晶器加渣机器人的加渣方法与流程

本发明涉及炼钢连铸领域，具体涉及一种小断面结晶器加渣机器人的加渣方法。

背景技术：

连铸机结晶器钢水表面上的保护渣能够吸收钢水中的夹杂物、防止钢水与空气接触氧化并起润滑作用，对提高钢坯质量有十分重要的意义。往结晶器里加入保护渣（简称加渣）的传统方法是人工手动加入法，结晶器自动加渣相比传统人工手动加入法具有加渣均匀，节约保护渣，减轻工人劳动强度的优势。现有的自动加渣方法主要有以下方法：一是通过保护渣自身的重量将其从高处的渣斗输送到低处的结晶器内，其缺点是，只适用于小断面的结晶器，且常易堵渣、加渣不均匀；二是在水口两侧设置出渣口通过螺旋加渣管将保护渣从渣斗输送到结晶器内，其缺点是，保护渣易被螺旋加渣管中的丝杆搅碎，从而影响保护渣的性能；三是通过气力输送装置将保护渣从渣斗输送到结晶器内，其缺点是，气力输送装置中的压缩气流易导致扬尘，从而带来粉尘污染和浪费。随着智能机器人应用的发展，近年来也出现了基于机器人的自动加渣装置，它是通过一根带伺服电机及丝杠的螺旋加渣管安装在机器人手臂上来实现自动加渣，其缺点是螺旋加渣管太重导致使用的机器人体积大、价格高。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种小断面结晶器加渣机器人的加渣方法，拟解决上述提及的自动加渣问题。

本发明提供了一种小断面结晶器加渣机器人的加渣方法，包括如下步骤：

S01，在正对两流小断面结晶器中间的浇铸平台上安装一台带加渣勺的加渣机器人；

S02，所述加渣机器人根据小断面结晶器断面和水口的尺寸数据确定加渣勺的移动路径；

S03，加渣机器人控制机器手驱动其上的加渣勺按照所述移动路径做往复运动，将保护渣加入到小断面结晶器内的钢水表面上。

进一步地，在S02步骤中，所述移动路径是指按顺序依次从A点→B点→C点→F点→E点→D点→A点，如此往复。

进一步地，在A点和B点之间、C点和F点之间、F点和E点之间的移动路径为直线，B点→C点之间按锯齿形曲线以逆时间方向绕水口移动、E点→D点之间按锯齿形曲线以顺时间方向绕水口移动。

本发明的有益效果：具有加渣顺畅、加渣均匀、保持保护渣原有形态、环保的有益效果，解决了现有自动加渣堵渣、加渣不均匀、搅碎保护渣、易出现粉尘污染等问题。

下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

图1，小断面结晶器加渣机器人的加渣方法步骤示意图；

图2，小断面结晶器加渣机器人的加渣路径示意图。

实施方式

如图1-2所示，本发明提供了一种关节机器人自动加渣方法步骤示意图，包括如下步骤：

S01，在小断面结晶器21、22的浇铸平台上安装一台带加渣勺的加渣机器人1；

S02，所述加渣机器人1根据小断面结晶器断面和水口的尺寸数据确定加渣勺的移动路径；

S03，加渣机器人控制机器手驱动其上的加渣勺按照所述移动路径做往复运动，将保护渣加入到小断面结晶器内的钢水表面上。

在本发明的优选实施例中，加渣机器人1驱动加渣勺移动的移动路径是指按顺序依次从A点（第一流存放保护渣的渣盆）→B点（第一流结晶器21口的左上部）→C点（第一流结晶器21口的右上部）→F点（第二流存放保护渣的渣盆）→E点（第二流结晶器22口的右上部）→D点（第二流结晶器22口的左上部）→A点，如此往复。优选地，在A点和B点之间、C点和F点之间、F点和E点之间的移动路径为直线，B点→C点之间按锯齿形曲线以逆时间方向绕水口移动、E点→D点之间按锯齿形曲线以顺时间方向绕水口移动。其中，在所述锯齿形曲线的移动路径中，加渣勺一边匀速移动一边向结晶器内倒入保护渣，在其它移动路径中，加渣勺不加渣且加速移动。

本发明具有加渣顺畅、保持保护渣原有形态、环保的有益效果，解决了现有自动加渣存在的堵渣、搅碎保护渣、易出现粉尘污染等问题。此外，本发明还具有加渣灵活、加渣范围广、适用性强等有益效果。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。