一种能在水平面和垂直面自由旋转的自动抓料机械手的制作方法

本实用新型涉及无心磨床加工送料装置，具体涉及一种能在水平面和垂直面自由旋转的自动抓料机械手。

背景技术：

目前，无心磨床在机械加工领域得到广泛的应用，现有方式主要为人工手动抓料，这样不仅工作效率低下，同时工人劳动强度大，并且由于人工定位不准确，影响产品的质量。

有鉴于此，本实用新型提供一种能在水平面和垂直面自由旋转的自动抓料机械手。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的是提供一种能在水平面和垂直面自由旋转的自动抓料机械手，能快速的自动上下料，工件定位准确，产品质量高。有效地提高工作效率，降低劳动强度。

为解决上述技术问题，本实用新型通过以下技术方案来实现：

本实用新型涉及一种能在水平面和垂直面自由旋转的自动抓料机械手，包括安装底座、振动盘、直振器、气夹爪；其特征在于：安装底座上安装有导轨，导轨与滑块装配，滑块上安装震动底座，震动底座上安装有振动盘，振动盘出料口连接有直振器，直振器安装在震动底座上，直振器一端与底板贴合，底板下端与转柱连接通过法兰盘固定在震动底座上，V型块与垂直旋转气缸通过铰链连接安装在底板上，垂直旋转气缸另一端通过L型定位块固定在转柱上，V型块上方装有圆棒工件，所述圆棒工件上方通过支柱将单轴单臂伺服机械臂安装在安装底座上，单轴单臂伺服机械臂包括横梁、机械臂及气夹爪。

所述的一种能在水平面和垂直面自由旋转的自动抓料机械手，其特征在于：所述转柱下端与水平旋转气缸铰链连接，水平旋转气缸另一端固定在震动底座上，水平旋转气缸的两个运动位置由缓冲限位器Ⅰ与缓冲限位器Ⅱ限位，缓冲限位器Ⅰ与缓冲限位器Ⅱ限位固定在震动底座上。

所述的一种能在水平面和垂直面自由旋转的自动抓料机械手，其特征在于：所述V型块依次安装有夹紧块、凹型挡板，V型块与夹紧块通过V型槽连接。

所述的一种能在水平面和垂直面自由旋转的自动抓料机械手，其特征在于：所述底板安装有固定块。

所述的一种能在水平面和垂直面自由旋转的自动抓料机械手，其特征在于：所述横梁内的伺服电机驱动机械臂在横梁横向移动，机械臂下端安装有双杆气缸，双杆气缸下端连接有气夹爪。

有益效果：

与现有技术相比，本实用新型提供的一种能在水平面和垂直面自由旋转的自动抓料机械手，基于无心磨床为主体开发的一套独立的自动送料机械手装置，该装置为独立单元，可自由搭配不同型号的无心磨床，车床等轴类零件加工设备，该装置具有送料速度均匀，零件定位准确，结构紧凑，重量轻，刚性好，调整方便，灵活性强等优点。

附图说明

图 1 是本实用新型的结构图

图 2 是本实用新型的接料装置结构图

图 3 是本实用新型的局部放大图

图中标记：1、安装底座，2、滑块，3、导轨，4、震动底座，5、振动盘，6、直振器，7、气夹爪，8、双杆气缸，9、机械臂，10、单轴单臂伺服机械臂，11、支柱，12、底板，13、转柱，14、垂直旋转气缸，15、L型定位块，16、缓冲限位器Ⅰ，17、法兰盘，18、缓冲限位器Ⅱ，19、水平旋转气缸，20、V型块，21、夹紧块，22、圆棒工件，23、凹型挡板，24、固定块，25、横梁。

具体实施方式

以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提出一种能在水平面和垂直面自由旋转的自动抓料机械手，具体实施方式、结构、特征及其效果，详细说明如后。

参见说明书附图1、2、3，一种能在水平面和垂直面自由旋转的自动抓料机械手，包括安装底座1、振动盘5、直振器6、气夹爪7，其特征在于：安装底座1上安装有导轨3，导轨3与滑块2装配，滑块2上安装震动底座4，震动底座4上安装有振动盘5，振动盘5出料口连接有直振器6，直振器6安装在震动底座4上，直振器6一端与底板12贴合，底板12下端与转柱13连接通过法兰盘17固定在震动底座4上，V型块20与垂直旋转气缸14通过铰链连接安装在底板12上，垂直旋转气缸14另一端通过L型定位块15固定在转柱13上，V型块20上方装有圆棒工件22，所述圆棒工件22上方通过支柱11将单轴单臂伺服机械臂10安装在安装底座4上，单轴单臂伺服机械臂10包括横梁25、机械臂9及气夹爪7；转柱13下端与水平旋转气缸19铰链连接，水平旋转气缸19另一端固定在震动底座4上，水平旋转气缸19的两个运动位置由缓冲限位器Ⅰ16与缓冲限位器Ⅱ18限位，缓冲限位器Ⅰ16与缓冲限位器Ⅱ18限位固定在震动底座4上；V型块20依次安装有夹紧块21、凹型挡板23，V型块20与夹紧块21通过V型槽连接；底板12安装有固定块24；横梁25内的伺服电机驱动机械臂9在横梁25横向移动，机械臂9下端安装有双杆气缸8，双杆气缸8下端连接有气夹爪7。

使用时，将圆棒工件22放入振动盘5中，由振动盘5震动使圆棒工件22通过振动盘5的料道进入直振器6，再进入V型块20处，再由水平旋转气缸19旋转角度到达指定位置，之后通过垂直旋转气缸14旋转到气夹爪7正下方处于抓料位置时，气夹爪7夹紧圆棒工件22，双杆气缸8收回，然后横梁25驱动机械臂9横向移动到零件加工位置，气夹爪7松开使圆棒工件22进入磨床进行加工，如此循环完成工件的抓取、转运工作。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，任何未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。