一种铸铁铸造机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，特别公开了一种铸铁铸造机器人，属于机器人技术领域。

背景技术：

针对一些铸铁铸造工作，通过人工铸造需要将铸铁熔化并将铸铁液倒入模具中，在倾倒过程由于掌握不好量造成铸铁液的浪费或者铸件由于铸铁液不够而使铸件缺失，因此急需一种可以自动熔化铸铁并可以准确控制铸铁液量的机器人。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种铸铁铸造机器人，本发明通过机械臂的的第一舵机驱动使机械臂到达一个合适的位置，通过第二舵机和第三舵机来分别控制第一伸缩套筒和第二伸缩套筒的偏转角度，通过第三液压缸和第四液压缸来驱动机械臂的伸缩，通过六个第五液压缸来驱动六个机械爪抓住铸铁块，通过机械臂来实现自动化将铸铁块放到熔炉里面，节省了人工，实现了自动化；通过四个第一步进电机带动铸铁熔化部分底板移动使熔炉处于铸造模型箱上方，通过第二液压缸伸长使阻挡板向右移动进而使铸铁液流到铸造模型箱里，实现了自动化浇筑过程，提高了工作效率。

本发明所使用的技术方案是：一种铸铁铸造机器人，包括底座、铸铁熔化部分、机械臂、四个行走部分，其特征在于：所述的铸铁熔化部分的两个滑轨滑动安装在两个第一燕尾槽里；所述的机械臂的第一舵机安装在第一舵机固定座里；所述的四个行走部分的第四舵机安装在第四舵机固定座里面；

所述的底座包括底板、两个支撑板、六个第一液压缸、六个铸造模型箱，底板是一个长方形板子，在其上面四个角处各设有一个支撑板支撑柱，所述的两个支撑板平行底板长边，其下面固定安装在支撑板支撑柱上面；在两个支撑板上面外侧各设有一个齿条，在两个支撑板上面内侧各设有一个第一燕尾槽；在底板上面中间位置设有三个竖直排列的底板凹槽；所述的第一液压缸缸体底端固定安装在底板凹槽的凹槽里，其活塞杆端部与铸造模型箱固定连接；所述的铸造模型箱安装在底板凹槽里；在底板下面的四个角处各设有一个第四舵机固定座；

所述的铸铁熔化部分包括铸铁熔化部分底板、四个第一步进电机、四个齿轮、熔炉、第二液压缸、第二液压缸顶板、阻挡板；所述的铸铁熔化部分底板是一个长方形板子，在其上面四个角处各设有一个第一步进电机固定座，所述的四个第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定座里，其电机轴与齿轮固定连接，所述的齿轮与齿条相互啮合；在铸铁熔化部分底板上面中间位置设有一个圆孔，在底板上面设有两个熔炉支撑柱，其位置在铸铁熔化部分底板上面的圆孔左右两侧；所述的熔炉安装在铸铁熔化部分底板上面的圆孔里，在熔炉上面设有熔炉固定板，所述的熔炉固定板的支撑板下面与熔炉支撑柱上面固定连接；在熔炉下面的侧面设有第二液压缸固定板，所述的第二液压缸缸体底端与第二液压缸固定板固定连接，其活塞杆端部与第二液压缸顶板固定连接；所述的阻挡板滑动安装在熔炉侧面的凹槽里，阻挡板右端与第二液压缸顶板一侧固定连接；

所述的机械臂包括第一舵机、第一舵机顶板、第二舵机、第二舵机连接轴、第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第三液压缸、第三舵机、第三舵机连接轴、第二伸缩套筒、第二伸缩杆、第四液压缸、六角形固定板、六个第五液压缸、六个机械爪，所述的第一舵机竖直向上放置，其底面固定安装在第一舵机固定座里，其电机轴与第一舵机顶板下面固定连接；所述的第一舵机顶板是一个长方形板子，在其上面一侧设有两个第一舵机顶板连接板，在另一侧设有第二舵机固定座，所述的第二舵机水平放置，其侧面固定安装在第二舵机固定座里，其电机轴与第二舵机连接轴一端通过联轴器固定连接；所述的第二舵机连接轴固定安装在第一伸缩套筒下面的圆孔里，第二舵机连接轴两头转动安装在两个第一舵机顶板连接板的圆孔里；所述的第一伸缩杆下端滑动安装在第一伸缩套筒上端的凹槽里，所述的第三液压缸缸体底端与第一伸缩套筒侧面的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆侧面的支撑板固定连接；所述的第二伸缩套筒下面铰链连接机构安装在第一伸缩杆上面的凹槽里，在第一伸缩杆侧面设有第三舵机底固定板，所述的第三舵机水平放置，其侧面固定安装在第三舵机底固定板上，其电机轴与第三舵机连接轴一端通过联轴器固定连接，所述的第三舵机连接轴转动安装在第一伸缩杆308上面的圆孔里，第三舵机连接轴与第二伸缩套筒下面的圆孔固定连接；所述的第二伸缩杆下面滑动安装在第二伸缩套筒上面的凹槽里，所述的第四液压缸缸体底端与第二伸缩套筒侧面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆侧面的支撑板固定连接；所述的六角形固定板底面固定安装在第二伸缩杆的上端面，所述的六角形固定板是一个正六边形的板子，在其每边的中心位置各设有一个第二燕尾槽，在六角形固定板上面设有六个第五液压缸底板，其位置在第二燕尾槽上面；所述的第五液压缸缸体底端固定安装在第五液压缸底板内侧面，其活塞杆端部与机械爪后面固定连接；所述的机械爪下面设有滑块，其滑动安装在第二燕尾槽里；

所述的行走部分包括第四舵机、轮子座、轮子、第二步进电机、第二步进电机连接轴，所述的第四舵机竖直向下放置，其底面固定安装在第四舵机固定座里，其电机轴与轮子座上面固定连接；在轮子座侧面设有第二步进电机固定板，所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板下面，其电机轴与第二步进电机连接轴一端通过联轴器固定连接；所述的第二步进电机连接轴与轮子固定连接，其两端转动安装在轮子座两侧的圆孔里，所述的轮子安装在轮子座里面。

本发明的有益效果：本发明通过机械臂的的第一舵机驱动使机械臂到达一个合适的位置，通过第二舵机和第三舵机来分别控制第一伸缩套筒和第二伸缩套筒的偏转角度，通过第三液压缸和第四液压缸来驱动机械臂的伸缩，通过六个第五液压缸来驱动六个机械爪抓住铸铁块，通过机械臂来实现自动化将铸铁块放到熔炉里面，节省了人工，实现了自动化；通过四个第一步进电机带动铸铁熔化部分底板移动使熔炉处于铸造模型箱上方，通过第二液压缸伸长使阻挡板向右移动进而使铸铁液流到铸造模型箱里，实现了自动化浇筑过程，提高了工作效率。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的底座的结构示意图。

图6、图7为本发明的铸铁熔化部分的结构示意图。

图8、图9为本发明的机械臂的结构示意图。

图10、图11为本发明的行走部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-铸铁熔化部分、3-机械臂、4-行走部分、101-底板、102-支撑板支撑柱、103-支撑板、104-齿条、105-第一燕尾槽、106-第一液压缸、107-铸造模型箱、108-第四舵机固定座、109-第一舵机固定座、110-底板凹槽、201-铸铁熔化部分底板、202-第一步进电机固定座、203-第一步进电机、204-齿轮、205-熔炉支撑柱、206-熔炉、207-熔炉固定板、208-滑轨、209-第二液压缸固定板、210-第二液压缸、211-第二液压缸顶板、212-阻挡板、301-第一舵机、302-第一舵机顶板、303-第二舵机固定座、304-第二舵机、305-第二舵机连接轴、306-第一舵机顶板连接板、307-第一伸缩套筒、308-第一伸缩杆、309-第三液压缸、310-第三舵机、311-第三舵机底固定板、312-第三舵机连接轴、313-第二伸缩套筒、314-第二伸缩杆、315-第四液压缸、316-六角形固定板、317-第二燕尾槽、318-第五液压缸底板、319-第五液压缸、320-机械爪、401-第四舵机、402-轮子座、403-轮子、404-第二步进电机固定板、405-第二步进电机、406-第二步进电机连接轴。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种铸铁铸造机器人，包括底座1、铸铁熔化部分2、机械臂3、四个行走部分4，其特征在于：所述的铸铁熔化部分2的两个滑轨208滑动安装在两个第一燕尾槽105里；所述的机械臂3的第一舵机301安装在第一舵机固定座109里；所述的四个行走部分4的第四舵机401安装在第四舵机固定座108里面；

所述的底座1包括底板101、两个支撑板103、六个第一液压缸106、六个铸造模型箱107，底板101是一个长方形板子，在其上面四个角处各设有一个支撑板支撑柱102，所述的两个支撑板103平行底板101长边，其下面固定安装在支撑板支撑柱102上面；在两个支撑板103上面外侧各设有一个齿条104，在两个支撑板103上面内侧各设有一个第一燕尾槽105；在底板101上面中间位置设有三个竖直排列的底板凹槽110；所述的第一液压缸106缸体底端固定安装在底板凹槽110的凹槽里，其活塞杆端部与铸造模型箱107固定连接；所述的铸造模型箱107安装在底板凹槽110里；在底板101下面的四个角处各设有一个第四舵机固定座108；

所述的铸铁熔化部分2包括铸铁熔化部分底板201、四个第一步进电机203、四个齿轮204、熔炉206、第二液压缸210、第二液压缸顶板211、阻挡板212；所述的铸铁熔化部分底板201是一个长方形板子，在其上面四个角处各设有一个第一步进电机固定座202，所述的四个第一步进电机203水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定座202里，其电机轴与齿轮204固定连接，所述的齿轮204与齿条104相互啮合；在铸铁熔化部分底板201上面中间位置设有一个圆孔，在底板上面设有两个熔炉支撑柱205，其位置在铸铁熔化部分底板201上面的圆孔左右两侧；所述的熔炉206安装在铸铁熔化部分底板201上面的圆孔里，在熔炉206上面设有熔炉固定板207，所述的熔炉固定板207的支撑板下面与熔炉支撑柱205上面固定连接；在熔炉206下面的侧面设有第二液压缸固定板209，所述的第二液压缸210缸体底端与第二液压缸固定板209固定连接，其活塞杆端部与第二液压缸顶板211固定连接；所述的阻挡板212滑动安装在熔炉206侧面的凹槽里，阻挡板212右端与第二液压缸顶板211一侧固定连接；

所述的机械臂3包括第一舵机301、第一舵机顶板302、第二舵机304、第二舵机连接轴305、第一伸缩套筒307、第一伸缩杆308、第三液压缸309、第三舵机310、第三舵机连接轴312、第二伸缩套筒313、第二伸缩杆314、第四液压缸315、六角形固定板316、六个第五液压缸319、六个机械爪320，所述的第一舵机301竖直向上放置，其底面固定安装在第一舵机固定座109里，其电机轴与第一舵机顶板302下面固定连接；所述的第一舵机顶板302是一个长方形板子，在其上面一侧设有两个第一舵机顶板连接板306，在另一侧设有第二舵机固定座303，所述的第二舵机304水平放置，其侧面固定安装在第二舵机固定座303里，其电机轴与第二舵机连接轴305一端通过联轴器固定连接；所述的第二舵机连接轴305固定安装在第一伸缩套筒307下面的圆孔里，第二舵机连接轴305两头转动安装在两个第一舵机顶板连接板306的圆孔里；所述的第一伸缩杆308下端滑动安装在第一伸缩套筒307上端的凹槽里，所述的第三液压缸309缸体底端与第一伸缩套筒307侧面的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆308侧面的支撑板固定连接；所述的第二伸缩套筒313下面铰链连接机构安装在第一伸缩杆308上面的凹槽里，在第一伸缩杆308侧面设有第三舵机底固定板311，所述的第三舵机310水平放置，其侧面固定安装在第三舵机底固定板311上，其电机轴与第三舵机连接轴312一端通过联轴器固定连接，所述的第三舵机连接轴312转动安装在第一伸缩杆308上面的圆孔里，第三舵机连接轴312与第二伸缩套筒313下面的圆孔固定连接；所述的第二伸缩杆314下面滑动安装在第二伸缩套筒313上面的凹槽里，所述的第四液压缸315缸体底端与第二伸缩套筒313侧面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆314侧面的支撑板固定连接；所述的六角形固定板316底面固定安装在第二伸缩杆314的上端面，所述的六角形固定板316是一个正六边形的板子，在其每边的中心位置各设有一个第二燕尾槽317，在六角形固定板316上面设有六个第五液压缸底板318，其位置在第二燕尾槽317上面；所述的第五液压缸319缸体底端固定安装在第五液压缸底板318内侧面，其活塞杆端部与机械爪320后面固定连接；所述的机械爪320下面设有滑块，其滑动安装在第二燕尾槽317里；

所述的行走部分4包括第四舵机401、轮子座402、轮子403、第二步进电机405、第二步进电机连接轴406，所述的第四舵机401竖直向下放置，其底面固定安装在第四舵机固定座108里，其电机轴与轮子座402上面固定连接；在轮子座402侧面设有第二步进电机固定板404，所述的第二步进电机405水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板404下面，其电机轴与第二步进电机连接轴406一端通过联轴器固定连接；所述的第二步进电机连接轴406与轮子403固定连接，其两端转动安装在轮子座402两侧的圆孔里，所述的轮子403安装在轮子座402里面。

本发明工作原理：本发明通过行走部分4的第四舵机401来控制机器人的行走方向，通过第二步进电机405来驱动机器人到达合适的位置；当到达合适的位置，通过机械臂3的的第一舵机301驱动使机械臂3到达一个合适的位置，通过第二舵机304和第三舵机310来分别控制第一伸缩套筒307和第二伸缩套筒313的偏转角度，通过第三液压缸309和第四液压缸315来驱动机械臂3的伸缩，使机械爪320处于铸铁上方，通过六个第五液压缸319来驱动六个机械爪320抓住铸铁块，通过机械臂3将铸铁块放到熔炉206；通过给熔炉206加热将铸铁块熔化，通过四个第一步进电机203带动铸铁熔化部分底板201移动使熔炉206处于铸造模型箱107上方，通过第二液压缸210伸长使阻挡板212向右移动进而使铸铁液流到铸造模型箱107里，然后通过一段时间冷却使铸铁液成型，通过两个第一液压缸106带动两个铸造模型箱107向外侧移动使铸铁模型掉落出来。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。