撕砂纸装置的制作方法

本实用新型涉及自动打磨机技术领域，具体涉及自动打磨机的撕砂纸装置。

背景技术：

打磨工艺普遍存在着噪声大、粉尘大等恶劣的环境因素影响，目前众多行业采用工业机器人集成打磨系统打磨产品。一般的机器人集成打磨系统由机器人、打磨器具、所需打磨工件及相关夹具组成，由于打磨机的砂纸在打磨过程中损耗速度较快，为了保证打磨表面的质量，需要对打磨机上的砂纸频繁的更换，而目前更换打磨机上的砂纸基本是采用人工手动撕砂纸，在撕砂纸过程中需要暂停机器人系统人工手动撕砂纸，不仅造成时间的浪费，造成工作效率降低，人工成本提高；而且存在安全隐患。

技术实现要素：

基于此，本实用新型提供一种撕砂纸装置，其相比现有的撕砂纸装置，提升了打磨的工作效率，减轻了工作强度，节约了人工成本；而且避免了人工撕砂纸的安全隐患。

为了实现本实用新型的目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种撕砂纸装置，包括撕砂纸机构与升降机构；所述撕砂纸机构包括可开闭的夹爪、与所述夹爪连接的上压板、下压板以及分别与所述上压板、下压板连接的上颚板、下颚板，所述上颚板、下颚板上均设有夹紧齿，所述夹爪闭合后所述上颚板与下颚板的夹紧齿相互接触形成夹紧力；所述升降机构包括升降驱动器、导向轴以及滑板，所述升降驱动器与所述滑板连接，所述滑板与所述导向轴滑动连接，所述夹爪与所述滑板连接。这样机器人的打磨头靠近上颚板与下颚板之间，上颚板与下颚板上的夹紧齿相互啮合，形成对砂纸的夹紧力，其砂纸凸出的一段进入上颚板与下颚板之间，通过上压板与下压板相互接近形成对砂纸形成撕扯力，这样砂纸就进入上颚板与下颚板之间，将机器人打磨头上的砂纸撕掉，由此实现自动撕砂纸过程，不需要亲自去撕除，提升了打磨的工作效率，减轻了人员的工作强度，节约了人工成本；而且避免了人工撕砂纸的安全隐患；升降机构可以带动撕砂纸机构上下移动，以配合机器人打磨的位置；并且升降机构还可以在撕砂纸的过程中下移，加快撕砂纸的速度与动力。

在其中一些实施例中，所述夹爪包括支撑块、与所述支撑块的前侧滑动连接的第一夹块、第二夹块，所述上压板、下压板分别与所述第一夹块、第二夹块连接，所述第一夹块、第二夹块可沿所述支撑块朝向相互接近或远离的方向移动，以闭合或松开所述夹爪。

在其中一些实施例中，所述支撑块的前侧开设有滑槽，所述第一夹块、第二夹块分别滑设于所述滑槽内。

在其中一些实施例中，所述滑板包括上滑板与下滑板，所述上滑板与下滑板通过支撑杆连接，所述上滑板与下滑板均与所述导向轴滑动连接，所述夹爪与所述上滑板或下滑板或位于所述上滑板或下滑板之间的中间支撑板连接。

在其中一些实施例中，所述支撑块的后侧设有连接块，所述夹爪通过所述连接块与位于所述上滑板或下滑板之间的中间支撑板连接。

在其中一些实施例中，所述升降机构还包括直线轴承，所述滑板通过所述直线轴承与所述导向轴滑动连接。直线轴承的设置使得滑板可以更加稳定、顺畅地沿着导向轴滑动。

在其中一些实施例中，所述撕砂纸装置还包括砂纸回收箱，所述砂纸回收箱设于所述撕砂纸机构的下方。砂纸回收箱的设置使得撕除的砂纸可以进行回收，防止砂纸堵塞撕砂纸机构，还方便回收砂纸。

在其中一些实施例中，所述撕砂纸装置还包括平移机构，所述平移机构包括平移驱动器、滑轨以及底板，所述平移驱动器以及所述升降驱动器均与所述底板连接，所述底板与所述滑轨滑动连接。平移机构一方面可以带动撕砂纸机构移动，以配合机器人打磨的位置；在撕完砂纸后移动，使得夹爪对准砂纸回收箱，将砂纸准确丢入砂纸回收箱。

在其中一些实施例中，所述底板通过一推拉板与所述平移驱动器连接。

本实用新型还采用如下的技术方案：一种打磨机，包括工作台以及设于所述工作台上的打磨机器人，还包括所述的撕砂纸装置，所述撕砂纸装置对应所述打磨机器人的打磨头设置。

附图说明

图1是本实用新型一较佳实施例所述打磨机的整体结构示意图；

图2是本实用新型一较佳实施例所述撕砂纸装置的整体结构示意图；

图3是图2所述撕砂纸装置的撕砂纸机构结构示意图；

图4是本实用新型一较佳实施例所述撕砂纸装置的工作状态结构示意图之一；

图5是本实用新型一较佳实施例所述撕砂纸装置的工作状态结构示意图之二。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

实施例

请参照图1至图5，本实用新型公开一种撕砂纸装置100，包括撕砂纸机构10、升降机构20、砂纸回收箱30以及平移机构40，其中撕砂纸机构10用于撕除机器人打磨头上的废弃砂纸，升降机构20用于驱动撕砂纸机构10上下移动，以配合机器人打磨头的位置并且通过移动更快撕除砂纸，砂纸回收箱30用于回收撕砂纸机构10撕除的废弃砂纸。平移机构40一方面可以带动撕砂纸机构10移动，以配合机器人打磨的位置；在撕完砂纸后移动，使得撕砂纸机构10对准砂纸回收箱30，将砂纸准确丢入砂纸回收箱30。

请参照图2与图3，撕砂纸机构10包括可开闭的夹爪12、与该夹爪12连接的上压板13、下压板14以及分别与上压板13、下压板14连接的上颚板15、下颚板16，上颚板15、下颚板16上均设有夹紧齿17，夹爪12闭合时，驱动上压板13、下压板14相互接近，上颚板15、下颚板16之间的夹紧齿17形成夹紧力，撕除打磨机器人的打磨头上的废弃砂纸。在本实施例中，夹爪12包括支撑块121、与支撑块121的前侧滑动连接的第一夹块122、第二夹块123，第一夹块122、第二夹块123可朝向相互接近或远离的方向移动。上压板13、下压板14分别与第一夹块122、第二夹块123连接，上压板13、下压板14带动上颚板15、下颚板16移动，以夹紧或松开上颚板15与下颚板16。这样机器人的打磨头靠近上颚板与下颚板之间，上颚板与下颚板上的夹紧齿相互啮合，形成对砂纸50的夹紧力，其砂纸50凸出的一段进入上颚板与下颚板之间，通过上压板与下压板相互接近形成对砂纸50形成撕扯力，这样砂纸50就进入上颚板与下颚板之间，将机器人打磨头上的砂纸撕掉，由此实现自动撕砂纸50过程，不需要亲自去撕除，提升了打磨的工作效率，减轻了人员的工作强度，节约了人工成本；而且避免了人工撕砂纸的安全隐患。在本实施例中，上颚板15与下颚板16采用具有一定弹性的聚氨酯材料制作而成。

进一步地，支撑块121的前侧开设有滑槽124，第一夹块122、第二夹块123分别滑设于上述的滑槽124内，第一夹块122、第二夹块123由驱动机构如气缸、液压部件等驱动移动。在本实施例中，支撑块121的后侧设有连接块18，夹爪12通过该连接块18与升降机构20连接。

请继续参照图2与图3，升降机构20包括升降驱动器21、导向轴22以及滑板23，升降驱动器21与滑板23连接，滑板23与导向轴22滑动连接，夹爪12与滑板23连接，由此，升降驱动器21驱动滑板23沿着导向轴22上下移动，夹爪12随着滑板23上下移动，配合打磨头的位置，还可以在撕砂纸的过程中下移，加快撕砂纸的速度与动力。其中，升降机构20为竖直运动的直线执行器。

进一步地，为了使升降机构20的结构更加合理、稳定，滑板23包括上滑板231与下滑板232，上滑板231与下滑板232通过设于边缘处的支撑杆233连接，上滑板231与下滑板232均与导向轴22滑动连接，夹爪12的连接块17与上滑板231或下滑板232或位于上滑板231或下滑板232之间的中间支撑板234连接。即夹爪12可以直接与上滑板231或者下滑板232连接，也可以在上滑板231或下滑板232之间设置中间支撑板234，中间支撑板234分别与上滑板231或下滑板232连接，夹爪12与中间支撑板234连接。

在本实施例中，夹爪12与中间支撑板234连接。进一步地，在下滑板232的边缘处设有一缺口235，导向轴22穿设该缺口235，由此与下滑板232滑动连接。在上滑板231上设有直线轴承24，上滑板231通过该直线轴承24与导向轴22滑动连接。可以理解地，在其他实施例中，在上滑板231与下滑板232上都可以设置直线轴承24，上滑板231与下滑板232均通过直线轴承24与导向轴22滑动连接。直线轴承的设置使得滑板可以更加稳定、顺畅地沿着导向轴滑动。

砂纸回收箱30设于撕砂纸机构10的下方。砂纸回收箱30的设置使得撕除的砂纸可以进行回收，防止砂纸堵塞撕砂纸机构，还方便回收砂纸。

请继续参照图2与图3，平移机构40包括平移驱动器41、滑轨42以及底板43，平移驱动器41以及升降驱动器21均与该底板43连接，底板43与滑轨42滑动连接。由此，平移驱动器41驱动底板43沿着滑轨42移动，带动升降机构20以及撕砂纸机构10进行平移。本实施例中，平移驱动器41为水平放置的直线执行器。底板43的底部设有滑块44，底板43通过该滑块44与滑轨42滑动连接。进一步地，底板43通过一推拉板45与平移驱动器41连接。平移机构40一方面可以带动撕砂纸机构移动，以配合机器人打磨的位置；在撕完砂纸后移动，使得夹爪对准砂纸回收箱，将砂纸准确丢入砂纸回收箱。

请参照图1，本实用新型还保护一种打磨机200，其包括工作台201、设于上述的工作台201上的打磨机器人202以及上述的撕砂纸装置100，打磨机器人202具有打磨头203，打磨头203上安装有砂纸50，砂纸50凸出于打磨头203一小段，以便于砂纸进入撕砂纸装置100，撕砂纸装置100对应上述打磨机器人202的打磨头203设置。在本实施例中，打磨机器人202可以自行调整位置，当需要撕砂纸50时，其自动升高或者降低，接近撕砂纸装置100。上述的撕砂纸装置100放置于工作台201上，该工作台201具有台阶，撕砂纸机构10、升降机构20以及平移机构40均置于工作台201上，砂纸回收箱30置于台阶处，使得砂纸回收箱30处于较低的位置，方便砂纸丢下。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。