本涉及机械机器人的技术领域，具体涉及一种机械手式热镀锌离心机器人。
背景技术：
热镀锌也叫热浸锌和热浸镀锌，是将钢、不锈钢、铸铁等金属浸入熔融液态金属或合金中获得镀层的一种工艺技术。作为当今世界上应用最广泛、性能价格比最好的钢材表现的处理方法，热镀锌有效的金属防腐方式，主要运用各行业的金属结构设施上。是将除锈后的钢件浸入500 度左右融化的锌液中，使构件表面附着锌层，从而起到防腐的目的。伴随着高压输电、交通、通讯事业飞速的发展，对钢铁见防护要求越来越高，热镀锌需求量也不断的增强，使得热镀锌工业得以大规模发展。
现有的技术中，热镀锌生产线的工艺复杂，机加工的精度有限。而在有限的机加工条件下，只有选择合适的结构和材质才能实现稳定而又长时间的作业状态。如何才能够在有限的加工精度下高效稳定的进行加工是本有待解决的问题。
内容
本的目的在于提供一种机械手式热镀锌离心机器人，用以解决现有的有限加工精度下加工不稳定、加工时间不能长时间保障的问题。
为实现上述目的，本的技术方案为提供一种机械手式热镀锌离心机器人。所述的机械手式热镀锌离心机器人包括：行走装置、导向体、传动装置、离心机总成、机械手总成、料框定位装置。行走装置、传动装置、导向体、离心机总成、机械手总成、料框定位装置设置在行走装置上。
所述的行走装置包括：行走车体、行走减速机电机、车体行走轮、提升动力轴承座，行走减速机电机、车体行走轮、提升动力轴承座都连接在行走车体上。
所述的行走车体由六块钢板焊接成型的为车体。
所述的行走减速机电机设置在行走车体的一侧，用于控制行走车体的运行。
所述的车体行走轮在行走车体前后两端各设置一个，其作用是用来实现行走车体的运动。
所述的提升动力轴承座连接行走车体前后两端的行走车轮。
所述的导向体由五块钢板焊接成型，导向体四面安装8组导向轮。导向轮由导向轮可调轴固定在导向体腔内。
所述的离心机总成设置在导向体腔内，其包括：离心机外框、主轴、轴承座、电机座、皮带轮、提升动滑轮、外框提升板、主动轮、离心电机，离心机总成上下轴承座由螺栓固定后由定位销定位固定，防止震动位移。
所述的离心工作由离心电机上的主动轮传动主轴上的皮带轮来实现主轴下端面安装的械手总成实现旋转功能；
所述的传动装置设置在行走车体的外部，其包括提升减速机电机、提升钢丝卷筒、提升动力轴承、钢丝；
所述的钢丝经过卷筒通过导向体左边的提升动滑轮然后穿在提升动滑轮上然后钢丝末端固定在导向体右边的钢丝固定吊环上实现升降功能整个离心机导向由导向体和电机座在行走车体上的车体主导柱来实现精准导向。
所述的机械手总成包括：机械手旋转盘、齿型传动柱、机械手臂、工装、拉杆、液压泵站、拉杆导向、防护罩。
所述的机械手臂由销钉和铜套组均布固定在机械手旋转盘下面的耳板上，机械手臂前面是齿状和齿型传动柱吻合，在防护罩右边设有刮灰定位装置。齿型传动柱由固定在离心机皮带轮上面的回转油缸传动贯穿整个主轴的拉杆，拉杆通过主轴内孔在下端设有拉杆导向然后规定在齿型传动柱上面，回转油缸上下形成来传动机械手臂张开闭合功能，回转油缸实现了缸体可以跟着主轴转动，回转油缸上面有一个旋转给油路分配器来实现缸体旋转供油系统；机械手臂上用螺栓固定工装，根据料框的形状和厚度来调整工装的大小和位置。
所述的刮灰定位装置包括：导向柱、刮灰板、刮灰板气缸、活塞杆、导向筒。所述的刮灰板气缸固定在行走车体下面板上，活塞杆固定在刮灰定位装置上，两根导向柱在行走车体下面板上装有两组导向筒起到导向定位作用来实现上下运动。
所述的料框定位装置包括料框定位气缸、料框定位销。所述料框定位装置由料框定位气缸传动料框定位销上下运动；料框定位选用精密导柱做成，由安装在刮灰定位组件上的直线轴承起到上下滚动摩擦，起到导向作用。
本方法具有如下优点：提高了生产的质量以及产量，大大缩短了工艺流程时间和产品的质量。在有限的机加工精度下选择合适的结构和材质来实现稳定的长时间作业状态。
附图说明
图1为本左视图的剖视图。
图2为本的主视图的示意图。
图3为本主视图的剖视图。
图4为本右视图的剖视图。
具体实施方式
以下实施例用于说明本，但不用来限制本的范围。
如图1-4所示，机械手式热镀锌离心机器人包括：行走装置、导向体、传动装置、离心机总成、机械手总成、料框定位装置；行走装置、传动装置、导向体、离心机总成、机械手总成、料框定位装置设置在行走装置上。
行走装置包括：行走车体1、行走减速机电机29、车体行走轮2、提升动力轴承座32。行走减速机电机29、车体行走轮2、提升动力轴承座32 都连接在行走车体1上。
离心机总成设置在导向体腔内，其包括：离心机外框6、主轴7、轴承座8、电机座9、皮带轮10、提升动滑轮12、外框提升板13、主动轮 26、离心电机45。离心机总成轴承座8由螺栓固定后由定位销定位固定，防止震动位移。
传动装置设置在行走车体1的外部，其包括：提升减速机电机28、提升钢丝卷筒30、提升动力轴承31、钢丝；
机械手总成包括：机械手旋转盘15、齿型传动柱16、机械手臂17、工装18、拉杆25、液压泵站27、拉杆导向44、防护罩33。
刮灰定位装置包括：导向柱21、刮灰板19、刮灰板气缸活塞杆、导向筒46。
料框定位装置包括：料框定位气缸22、料框定位销23；料框定位装置由料框定位气缸22传动料框定位销上下运动；料框定位选用精密导柱做成，由安装在刮灰定位组件上的直线轴承起到上下滚动摩擦，起到导向作用。
实施例
具体地，行走车体1由六块钢板焊接成型为车体，行走装置由行走减速机电机29、车体行走轮2、提升动力轴承32形成。行走在行走车体 1上安装导向体3，导向体3和行走车体3由减震器43连接固定导向体 3；导向体4由五块钢板焊接成型，导向体3内四面安装八组导向轮4，导向轮4由导向轮5可调轴固定在导向体内，可以实现离心机41在导向体内导向间隙可调；导向体3内安装离心机总成，离心机总成由离心机外框6、主轴7、轴承座8、电机座9、皮带轮10、提升动滑轮12、13 外框提升13、主轴末端14、主动轮26、离心电机组成45、离心机上下轴承座由螺栓固定然后由定位销定位固定防止震动移位，离心工作由离心电机45上的主动轮26传动主轴上的皮带轮来实现主轴7下端面安装的主轴末端安装的机械手42总成实现旋转功能；离心机总成是上下提升，传动装置由固定在行走车体1上的提升减速机电机28、提升钢丝卷筒30、提升动力轴31、轴承座组成，然后钢丝经过卷筒通过3导向体左边的34 提升动滑轮然后穿在12提升动滑轮上然后钢丝末端固定在3导向体右边的38钢丝固定吊环上实现升降功能整个离心机导向由3导向体和9 电机座在1行走车体上的37车体主导柱来实现精准导向；离心机最下端的14主轴末端上装有42机械手总成，机械手总成由：15机械手旋转盘15、齿型传动柱16、机械手臂17、工装18、拉杆25、液压泵站 27、拉杆导向44组合形成。机械手臂17由销钉和铜套3组均布固定在机械手旋转盘15下面的耳板上，机械手臂17前面是齿状和齿型传动柱 16吻合，齿型传动柱由固定在离心机皮带轮10上面的回转油缸传动贯穿整个主轴的拉杆25，拉杆25通过主轴内孔在下端设有拉杆导向44然后规定在齿型传动柱16上面，回转油缸上下形成来传动机械手臂17张开闭合功能，回转油缸11实现了缸体可以跟着主轴转动，回转油缸上面有一个旋转给油路分配器来实现缸体旋转供油系统；机械手臂17上用螺栓固定工装18，根据料框的形状和厚度来调整工装的大小和位置；进而实现了多种类料框抓取旋转；由于离线高速旋转会有锌渣飞溅出来，在车体下端面板装有防护罩33，让整个离心旋转时在防滑罩内作业；防滑罩内设有震动装置防止在护罩内壁粘贴锌渣，杜绝污染和浪费现象；在防护罩33右边设有刮灰定位装置39，刮灰装置由一块面板上固定两根导向柱21和一个刮灰板19组成，刮灰板气缸20固定在行走车体1下面板上，活塞杆固定在刮灰定位装置39上，两根导向柱21在行走车体1下面板上装有两组导向筒46起到导向定位作用来实现上下运动；料框定位装置由料框定位气缸22传动料框定位销23上下运动；料框定位选用精密导柱做成，由安装在刮灰定位组件39上的直线轴承24起到上下滚动摩擦，起到导向作用。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本作了详尽的描述，但在本基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本要求保护的范围。