预埋铁座打磨的固定抓取装置的制作方法

本发明涉及一种固定抓取装置，尤其是预埋铁座打磨的固定抓取装置。

背景技术：

高速铁路扣件系统是在建设高速铁路线路的过程中，把高铁钢轨固定于道床上并使钢轨在垂向、横向和纵向可以进行必要运动的部件。由于高速铁路车辆轴重较大，运营速度快，同时对轨道的运行平顺性和安全性有很高的要求，这些都对固定钢轨的扣件系统提出了非常高的要求。预埋铁座作为扣件的重要零部件，在其生产过程中的各个环节，都提出了很高的要求。

近年来，随着工业机器人技术的不断成熟，“机器换人”从事环境恶劣的工作，提高生产效率已经成为了一个发展趋势，国家也发布了“中国制造2025”的发展规划，促使我们研发了机器人在预埋铁座打磨方面的应用。预埋铁座在使用机器人进行打磨的过程中，由于预埋铁座的外形复杂，毛刺一致性差，且零件较小、数量巨大，采用传统的机器人抓手导致打磨的效率极低、能源浪费较大，所以研究一种新型的适应预埋铁座的机器人抓手及打磨方法是非常有必要的。

参照图1，预埋铁座的结构是由头部11、柄部12构成的，在头部11的前表面的两侧有两个对称设置的第一定位点13，在头部11的后表面的中间位置有第二定位点14，毛刺位置15可参照图1中的黑粗线部分，主要集中在头部的折边处，头部11的两侧面为抓取位置16。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种预埋铁座打磨的固定抓取装置，提高产品的生产质量和生产效率，提高行业的整体技术水平。

本发明是通过以下技术方案来实现的。

一种预埋铁座打磨的固定抓取装置，包括：

定位台，表面设置有至少一组第一定位块以及第二定位块，上述第一定位块的中间部分设置有第一搭放面用以放置预埋铁座的第二定位点，上述第二定位块设置有对称的第二搭放面用以放置预埋铁座的两个第一定位点，上述第一定位块与上述第二定位块之间的空隙用以放置预埋铁座；

抓取部分，包括法兰转换盘以及与第一定位块、第二定位块数量匹配的抓手机构，上述抓手机构均固定在上述法兰转换盘的底面，上述抓手机构包括气缸、两个抓手，两个上述抓手装配在上述气缸的底部并由气缸驱动松开或靠紧，每个上述抓手底部均设置有用于抓取预埋铁座头部侧方抓取位置的手指。

进一步地，每个抓手相对照的面均设置有止退挡块，上述止退挡块的底部用于压住预埋铁座的两个第一定位点。

进一步地，上述手指包括手指架体、两个抓取面、橡胶面，上述两个抓取面设置在上述手指架体的两侧并且对称设置，上述橡胶面设置在两个抓取面之间。

本发明的有益效果：

实现了一次抓取多个预埋铁座，提高了生产效率，节约了能源；一次抓取多个预埋铁座进行打磨，通过机器打磨与人工打磨相结合，提高了生产效率；抓取预埋铁座稳定，安全性高，产品质量好。

附图说明

图1为本实施案例扣件预埋铁座的毛刺结构及抓取位置示意图；

图2为本实施案例定位台的结构示意图；

图3为本实施案例抓取部分的结构示意图；

图4为本实施案例抓手机构的结构示意图；

图5为图4手指的放大示意图。

具体实施方式

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图2为本实施案例定位台的结构示意图，图3为本实施案例抓取部分的结构示意图，图4为本实施案例抓手机构的结构示意图，图5为图4手指的放大示意图，参照图2-图5，本发明，预埋铁座打磨的固定抓取装置，包括：

定位台21，表面设置有至少一组第一定位块22以及第二定位块23，在本实施案例中，设置有三组即有三个第一定位块以及三个相对应的第二定位块，上述第一定位块22的中间部分设置有第一搭放面220用以放置预埋铁座的第二定位点14，上述第二定位块23设置有对称的第二搭放面230用以放置预埋铁座的两个第一定位点12，上述第一定位块22与上述第二定位块23之间的空隙用以放置预埋铁座24。

结合图1，由于中部合模线处的毛刺位置15位于最大轮廓线上，易于清理，为提高机器人的打磨效率，该处毛刺由冲压工序处理干净，机器人主要打磨t型槽周边的毛刺，这样可以在一次抓取中完成打磨。通过抓取图1中的抓取位置16，便于打磨头部。

抓取部分，包括法兰转换盘31以及与第一定位块、第二定位块数量匹配的抓手机构32，即抓手机构32设置有三个，上述抓手机构32均固定在上述法兰转换盘31的底面，上述抓手机构32包括气缸41、两个抓手42，两个上述抓手42装配在上述气缸41的底部并由气缸41驱动松开或靠紧，每个上述抓手42底部均设置有用于抓取预埋铁座头部侧方抓取位置16的手指44。

该抓取部分主要针对预埋铁座类零件尺寸小，批量大的特点，为提高打磨工效而设计，抓取时以预埋铁座一体成型的头部定位，三个抓手同时抓紧，对于要求较低的柄部，由于基本可以不做处理，抓手完全让开，提高了抓取的适应性。

每个抓手42相对照的面均设置有止退挡块43，上述止退挡块43的底部用于压住预埋铁座的两个第一定位点13。

在抓取预埋铁座24时，止退挡块43正好抵在预埋铁座24一侧的两个第一定位点13上，使预埋铁座24在打磨的过程中不会后退。手指44与抓手42一体成型，用以抓取预埋铁座的抓取位置。

对于手指44，上述手指44包括手指架体51、两个抓取面52、橡胶面53，上述两个抓取面52设置在上述手指架体51的两侧并且对称设置，上述橡胶面53设置在两个抓取面52之间。

手指架体51、两个抓取面52为仿形机构，设置与预埋铁座24抓取位置处拔模斜度一致的斜度，使其可以抓取稳定，而橡胶面53连接用以增加摩擦力。

具体实施中将多种产品的识别和打磨程序全部输入控制程序中，在切换打磨产品时，由人工更换抓取工装和定位工装，由视觉识别机器人自动调用相关程序进行操作。具体的打磨方式为先使用上料机器人将预埋铁座24放置在定位台21上，由抓手机构32一次性抓取3个预埋铁座24进行打磨，打磨完成后将3个预埋铁座24再次放置在定位台21上，由下料机器人进行下料。

预埋铁座类产品可以实现单件产品的打磨时间不超过20秒，两台打磨机器人同时工作，8小时可以打磨至少3000件，完全满足生产节拍。

本发明，预埋铁座打磨的固定抓取装置，实现了一次抓取多个预埋铁座，提高了生产效率，节约了能源；一次抓取多个预埋铁座进行打磨，通过机器打磨与人工打磨相结合，提高了生产效率；抓取预埋铁座稳定，安全性高，产品质量好。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种预埋铁座打磨的固定抓取装置，包括：定位台，表面设置有至少一组第一定位块以及第二定位块，上述第一定位块的中间部分设置有第一搭放面用以放置预埋铁座的第二定位点，上述第二定位块设置有对称的第二搭放面用以放置预埋铁座的两个第一定位点；抓取部分，包括法兰转换盘以及与第一定位块、第二定位块数量匹配的抓手机构，上述抓手机构均固定在上述法兰转换盘的底面，上述抓手机构包括气缸、两个抓手。本发明的有益效果在于，提高产品的生产质量和生产效率，提高行业的整体技术水平。

技术研发人员：张磊;李一兵;吴恒志;洪传发;卜英明;张文硕;胡国栋;周炎
受保护的技术使用者：安徽省巢湖铸造厂有限责任公司
技术研发日：2018.12.13
技术公布日：2019.02.12